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学习二维激光Slam留帖

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出0入0汤圆

发表于 2020-1-14 15:25:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 s1j2h3 于 2020-1-14 15:30 编辑

前段时间入手了一个旋转扫描测距机,采集了二段数据,学习并验证了SLAM算法。 初步感觉还行,当然实用的话还得努力。先让大家欣赏下,感兴趣的可以吐槽

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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入55汤圆

发表于 2020-1-14 15:32:39 来自手机 | 显示全部楼层
后面增加的是什么?

出0入8汤圆

发表于 2020-1-14 15:35:20 | 显示全部楼层
不明觉利  

出4375入62汤圆

发表于 2020-1-14 15:38:44 | 显示全部楼层
话说激光打到一个斜面上(不是90度)也可以测出距离吗

出0入8汤圆

发表于 2020-1-14 15:47:26 | 显示全部楼层
supercoo 发表于 2020-1-14 15:38
话说激光打到一个斜面上(不是90度)也可以测出距离吗


要看接收灵敏度,一般是可以的,漫反射足以让接收器接收到返回信号,当然肯定是90度时候强度最大

出4375入62汤圆

发表于 2020-1-14 15:53:29 | 显示全部楼层
楼主实际地图是怎样的,准确不?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-1-14 16:05:40 | 显示全部楼层
目前可以达到10cm以内,优化后可达到cm级。 当然与测距测角精度也有关

出40入514汤圆

发表于 2020-1-14 16:26:21 | 显示全部楼层
不错,挺好玩

出0入0汤圆

发表于 2020-1-14 16:28:37 | 显示全部楼层
有step by step 入门的书么,带理论但不全是公式的

出0入0汤圆

发表于 2020-1-14 17:32:57 | 显示全部楼层
图中绿点和红点有什么区别

出110入93汤圆

发表于 2020-1-14 18:25:11 | 显示全部楼层
好像有点明白了,焊接行业,找角焊缝,只要取得信号强度最大点,就是直角缝的位置了。

出0入0汤圆

发表于 2020-1-14 18:27:41 | 显示全部楼层
可以考虑移植下cartographer,简单可以看下tinyslam

出0入0汤圆

发表于 2020-1-15 02:29:14 | 显示全部楼层
这个东西看上去似曾相识啊,楼主是不是基于某个github的开源代码修改的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-1-15 09:36:35 | 显示全部楼层
sgzzour 发表于 2020-1-15 02:29
这个东西看上去似曾相识啊,楼主是不是基于某个github的开源代码修改的 ...


没错,是根据开源软件学着做的。学会了就是自己的,对吧。我准备以后将其改成能在STM32中运行

出0入0汤圆

发表于 2020-1-15 12:34:37 | 显示全部楼层
s1j2h3 发表于 2020-1-15 09:36
没错,是根据开源软件学着做的。学会了就是自己的,对吧。我准备以后将其改成能在STM32中运行 ...

作为过来人,我建议楼主把握好方向。往嵌入式平台移植固然不错。但是现在SLAM的发展和痛点并不是算力。而是动态环境、视觉传感器、三维空间建模。
我说实话,现在的效果实用价值还比较低,在效果上再提升吧,先关注与算法,多传感器融合,前端后端发力吧。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-1-15 13:52:06 | 显示全部楼层
sgzzour 发表于 2020-1-15 12:34
作为过来人,我建议楼主把握好方向。往嵌入式平台移植固然不错。但是现在SLAM的发展和痛点并不是算力。而 ...

感谢兄弟提醒。我学习SLAM并不是以其为产品推出,只是将其作为产品中的一个辅助定位应用。当然,应用效果很重要,这在以后项目中再提升吧,目前我这边还不具备这种能力,也不我一个人能搞定的。不过方向是很重要,再次感谢

出0入0汤圆

发表于 2020-1-20 16:11:55 | 显示全部楼层
牛叉叉,这是个好东西

出0入0汤圆

发表于 2020-1-20 16:24:55 | 显示全部楼层
以前公司做扫地机就用这个。。。。理论要求高

出0入0汤圆

发表于 2020-1-20 16:25:49 | 显示全部楼层
sgzzour 发表于 2020-1-15 02:29
这个东西看上去似曾相识啊,楼主是不是基于某个github的开源代码修改的 ...

方便贴个地址吗

出0入17汤圆

发表于 2020-1-20 16:34:28 | 显示全部楼层
挻好玩的,价格多少,最大能测多远呢

出0入0汤圆

发表于 2020-1-20 19:18:21 | 显示全部楼层
看起来挺有意思的。

出0入0汤圆

发表于 2020-2-12 20:15:51 | 显示全部楼层
楼主,旋转扫描测距机 是指 2D激光雷达么?
什么型号?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-2-12 21:44:48 | 显示全部楼层
genhao2 发表于 2020-2-12 20:15
楼主,旋转扫描测距机 是指 2D激光雷达么?
什么型号?

  Delta - 1A

出0入0汤圆

发表于 2020-2-12 22:00:52 | 显示全部楼层
wzavr 发表于 2020-1-14 17:32
图中绿点和红点有什么区别

绿色的是当前扫描到的点,红色的是历史记录

出0入0汤圆

发表于 2020-2-12 23:57:24 | 显示全部楼层
不错,matlab用得很熟练啊

出0入0汤圆

发表于 2020-2-13 07:05:50 来自手机 | 显示全部楼层
楼主厉害,加油
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