拆了个古董maxon驱动器，它是怎么测电流的呢？

天下乌鸦一般黑

最近学着做无刷控制。弄了个伺服器，比较古老，应该是maxon公司06年的产品了。

下面是电路板

比较奇怪，那三个ZKB 418/206是测电流的吧，为啥在mos那边还有俩丝印“R010”的采样电阻呢，这个驱动器的电流采样是通过哪个来实现的呢？比较好奇。
高手指点下。

cne53102

ZKB 418/206不是测电流的吧，这是电感，应该是串在输出的功率电感

天下乌鸦一般黑

cne53102 发表于 2020-1-22 14:35
ZKB 418/206不是测电流的吧，这是电感，应该是串在输出的功率电感

啊，要是电感就容易理解多了。
这个器件应该叫啥名呢？

cne53102

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-1-22 14:37
啊，要是电感就容易理解多了。
这个器件应该叫啥名呢？

就是电感啊，你搜它型号有很多啊

天下乌鸦一般黑

cne53102 发表于 2020-1-22 14:45
就是电感啊，你搜它型号有很多啊

多谢多谢。我发帖前在网上搜过这个东西。是我太不严谨了。
我搜到的是这个，然后就以为它是测电流的呢~

进口小开关

nmos旁边有个白色的0.01Ω采样电阻。

peizhiqi123456

就是个电感，为了匹配电机用的，有些电机的电感特性比较特别，需要驱动电路做调整，

cyjkai

学习了......

shwind

感谢分享，学习

sjx2012

06年不算老，做工比较现代了！

lm4766

我也有一个一样的

LM5017

peizhiqi123456 发表于 2020-2-2 15:02
就是个电感，为了匹配电机用的，有些电机的电感特性比较特别，需要驱动电路做调整， ...

不完全是这个原因，还有一个原因是降低电机发热和功耗。直接PWM驱动，发热功耗较高，加了电感之后可以降低很多。

LM5017

这种一般都是低侧串联电阻采样。

peizhiqi123456

LM5017 发表于 2020-2-8 09:37
不完全是这个原因，还有一个原因是降低电机发热和功耗。直接PWM驱动，发热功耗较高，加了电感之后可以降 ...

还是电机的问题，电感比铁芯电机小的太多了，用频率低的pwm控制方式会让电机发热，扭矩也不够

xyx2012xyx

这个用到2407，性能应该不错的

liuxiangyub

规格书里有这个单位 ≠H。
不知是mH,还是uH ?   或者其他理解？
请大侠指教。

kaomantou

为什么现在的驱动，很多都不带壳体了？

天下乌鸦一般黑

kaomantou 发表于 2020-3-1 22:52
为什么现在的驱动，很多都不带壳体了？

这个带外壳啊。那个黑色的就是。是我把它拆了。
我试着用它来控制一个8极对数的盘式电机，效果并不好。可能是不太了解maxon的软件吧。没深入研究。
最近打算弄个maxon最新的驱动器试试效果（说真的，对这种通用的驱动器没啥期待）。

Halley

楼主 多多交流啊 也在搞这个

天下乌鸦一般黑

Halley 发表于 2020-3-2 10:25
楼主 多多交流啊 也在搞这个

是啊。都在搞无刷，看起来已经烂大街的东西，我还玩不好。感觉好难。
但是，毕竟通用的驱动器很难满足我的要求，现在只好自己一点点去扣了~

Halley

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-3-2 10:27
是啊。都在搞无刷，看起来已经烂大街的东西，我还玩不好。感觉好难。
但是，毕竟通用的驱动器很难满足我 ...

你是哪里用？

chenchaoting

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-3-2 10:27
是啊。都在搞无刷，看起来已经烂大街的东西，我还玩不好。感觉好难。
但是，毕竟通用的驱动器很难满足我 ...

求私信一起学习啊，这玩意都是好久的技术了，总是感觉技术没放开

cdl35

它的驱动器很好的，感觉国内还做不到这个古董水平

sunfulong

请教下这六个东西是什么用途？

motor_control

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-3-2 10:27
是啊。都在搞无刷，看起来已经烂大街的东西，我还玩不好。感觉好难。
但是，毕竟通用的驱动器很难满足我 ...

烂大街的东西应该是人家卖得好。对于国内厂家来说，可能是极大的技术挑战。

天下乌鸦一般黑

motor_control 发表于 2020-4-6 10:50
烂大街的东西应该是人家卖得好。对于国内厂家来说，可能是极大的技术挑战。 ...

这里面的技术含量很高的。
我联系过国内的厂家，参数好的，比一些进口的还要贵。

motor_control

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-6 13:44
这里面的技术含量很高的。
我联系过国内的厂家，参数好的，比一些进口的还要贵。
...

应该是的。国内厂家也就那回事，基本都是通过逆向或是公司内鬼来搞到的。你要说国内性能比老外还要好，这个我是不信的。因为我的朋友就是在国外伺服大厂工作过的。

我看你老弟，一直在研究伺服方面的东西，有什么好作品分享下？

motor_control

chenchaoting 发表于 2020-3-2 11:54
求私信一起学习啊，这玩意都是好久的技术了，总是感觉技术没放开

伺服技术应该是不会开放的。就连卖了10几年的模型舵机软件算法都不会公开，网上的开源就算了，没有用的，比如什么OPENSERVO之类的。

天下乌鸦一般黑

motor_control 发表于 2020-4-6 13:49
应该是的。
我看你老弟，一直在研究伺服方面的东西，有什么好作品分享下？ ...

研究归研究啊，刚入门。霍尔+增量编码器电机做的foc。调速范围从60度每秒到12000度每秒。完了。

motor_control

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-6 14:01
研究归研究啊，刚入门。霍尔+增量编码器电机做的foc。调速范围从60度每秒到12000度每秒。完了。
...

做直驱的话，有磁编就不用霍尔了。
如果你是要加减速箱做的话，电机轴用霍尔也行，用磁编也行，但输出轴那里还是要用磁编的。这增加不了什么成本，卖的利润足够。因为这个还要有结构配合。

你完全可以去研究ODRIVE呀，现在淘宝上卖的什么机器人伺服舵机，都是用这个开源改的，一看STM32F405就知道了（以国产的德行来说，能自己开发的话，用STM32F103都会嫌贵）。还有那个MIT的，也有厂家在淘宝卖。估计就是老外通过这种方式来购买便宜的套件。毕竟机器人算法才是核心，这种伺服控制器就留给中国厂家来降低成本了。

codefish

我也想学习一下maxon的产品

motor_control

codefish 发表于 2020-4-6 14:51
我也想学习一下maxon的产品

真正要学的话，只有把DSP里面的代码搞出来才行，光看个硬件没有太大用，核心在软件。
但代码估计是搞不定的。

要学伺服为什么一下子给自己起那么高的调呢？能把模型无刷舵机搞好也不错了，那还是方波的。

天下乌鸦一般黑

sunfulong 发表于 2020-3-2 15:44
请教下这六个东西是什么用途？

没有继续扒它的原理图。猜测是电机的电压采样用的，无感foc情况下才用这部分。

天下乌鸦一般黑

motor_control 发表于 2020-4-6 14:30
做直驱的话，有磁编就不用霍尔了。
如果你是要加减速箱做的话，电机轴用霍尔也行，用磁编也行，但输出轴 ...

问下，无感foc，能100%做到正反转控制吗？不会产生和期望方向相反的旋转运动。

motor_control

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-6 17:25
问下，无感foc，能100%做到正反转控制吗？不会产生和期望方向相反的旋转运动。 ...

用无感FOC做伺服就不要想了，除非是有减速箱那种，减速比大些有利于无感FOC启动，当然，有高频注入的话可以试试看。如果是直驱的话，估计高频注入也不行。

做伺服控制，还是老老实实用光编和磁编就好了。搞无感FOC，难度大，效果还不一定好，何必呢。

如果用无感FOC的话，要想100%可靠，一点反转都没有，只能是高频注入。如果允许有一点点可能的反向旋转，可能肉眼都无法观察到，就像TI的算法一样，也是可以的。这是负责任说的。

174962512wq

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-6 17:25
问下，无感foc，能100%做到正反转控制吗？不会产生和期望方向相反的旋转运动。 ...

MAXON驱动器研究的怎么样了

天下乌鸦一般黑

174962512wq 发表于 2020-4-9 18:37
MAXON驱动器研究的怎么样了

这个驱动器版本太老了。不研究了，软件对新的电机兼容一点也不好。我又买了个新的驱动器，等着收货呢。估计还得一两个月能拿到。

174962512wq

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-9 19:34
这个驱动器版本太老了。不研究了，软件对新的电机兼容一点也不好。我又买了个新的驱动器，等着收货呢。估 ...

发货这么慢呀，

天下乌鸦一般黑

174962512wq 发表于 2020-4-10 09:20
发货这么慢呀，

是啊。我记得销售说是8-12周。

174962512wq

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-4-10 10:04
是啊。我记得销售说是8-12周。

时间周期太长了