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伺服电机过载倍率

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出0入0汤圆

发表于 2020-3-10 12:31:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
我是做机器人的,刚入行小白,有很多问题请教;

选择伺服驱动器和电机的时候,同事说需要考虑过载问题,比如驱动器要能支持3倍过载;电机也要3倍过载;我就想请教一下:

假设电机功率已经算得:1kW;额定电流(力矩)=5A;
那么我应该选个什么样的驱动器呢?驱动器的最大电流选多大的较好?

另外,为什么要考虑3倍过载,而不是2倍过载,4倍过载?

还有网上的伺服电机倍率,驱动器倍率,到底是个什么鬼???求大神指导指导。

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出0入8汤圆

发表于 2020-3-10 12:31:53 来自手机 | 显示全部楼层
3倍过载是伺服的通用做法,这个过载也是瞬间过载,3倍的话也就上百个毫秒,一般伺服电机跟驱动器是配套的,电机额定电流是5a,那配套驱动器额定电流就是5a左右,不建议放大或者缩小太多。

出0入50汤圆

发表于 2020-3-10 13:49:53 | 显示全部楼层
过载就是几百毫秒吧,不可能一直过载的,是瞬间过载,时间越短,过载倍率越大。另外电机比驱动结实多了。

出0入0汤圆

发表于 2020-3-10 13:52:13 | 显示全部楼层
驱动器本身具有过载能力,5A的就可以

出0入79汤圆

发表于 2020-3-10 13:56:12 来自手机 | 显示全部楼层
搜下厂家说明书就可以了,再说这个本来就要根据实际情况来决定,不能由别人一两句话就决定。

出0入79汤圆

发表于 2020-3-10 13:58:25 来自手机 | 显示全部楼层
你做什么样的机器人?

出0入4汤圆

发表于 2020-3-10 14:00:04 | 显示全部楼层
本帖最后由 carefree1986 于 2020-3-10 14:01 编辑

因为伺服驱动器的瞬时过载能力都是3倍,2倍太小了急加速减速时很容易就报过流了,

出0入131汤圆

发表于 2020-3-10 14:06:25 | 显示全部楼层

你做什么样的机器人?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:42:52 | 显示全部楼层
carefree1986 发表于 2020-3-10 14:00
因为伺服驱动器的瞬时过载能力都是3倍,2倍太小了急加速减速时很容易就报过流了, ...

那请教一下,这个瞬时过载能力的瞬时,一般多长时间呢?有什么样的标准来定义这个瞬时的长短呢?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:43:40 | 显示全部楼层
carryonli 发表于 2020-3-10 13:52
驱动器本身具有过载能力,5A的就可以

那我过载30分钟行不行?以3倍过载的话?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:44:38 | 显示全部楼层
1105284241 发表于 2020-3-10 13:49
过载就是几百毫秒吧,不可能一直过载的,是瞬间过载,时间越短,过载倍率越大。另外电机比驱动结实多了。 ...

那就相当于  保险丝特性,看能量冲击;
那么这个过载时间,或者称 加速时间,有没有什么样的标准来规定或定义?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:47:38 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-3-10 13:56
搜下厂家说明书就可以了,再说这个本来就要根据实际情况来决定,不能由别人一两句话就决定。 ...

由于是小白,驱动器的说明书看不太明白;

机器人设计完,电机选完,要求1kW@5A的电机,现在有好几种驱动器:
①1kW,连续电流4A,峰值电流8A的驱动器;
②1kW,连续电流9A,峰值电流18A的驱动器;
③1kW,连续电流5.5A,峰值电流16.5A的驱动器;

我应该选哪一种驱动器呢?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:48:16 | 显示全部楼层
carryonli 发表于 2020-3-10 13:52
驱动器本身具有过载能力,5A的就可以

但是有的驱动器过载2倍,有的过载3倍,这个怎么被定义出来的?有没有标准定义?

出0入0汤圆

发表于 2020-3-10 14:48:19 | 显示全部楼层
有瞬时过载、平均负债               你说的是瞬时过载,具体这个瞬时是多少          平均过载是多少       看伺服手册或者问伺服技术人员都会给你回答

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:48:54 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-3-10 13:58
你做什么样的机器人?

别人叫工业机器人,我这小白入行,有些还分不清楚。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:49:38 | 显示全部楼层
asj1989 发表于 2020-3-10 14:06
你做什么样的机器人?

同事说是  工业机器人,我自己也分不太清楚。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 14:51:51 | 显示全部楼层
leijiayou 发表于 2020-3-10 14:48
有瞬时过载、平均负债               你说的是瞬时过载,具体这个瞬时是多少          平均过载是多少      ...

①1kW,连续电流4A,峰值电流8A的驱动器;
②1kW,连续电流9A,峰值电流18A的驱动器;
③1kW,连续电流5.5A,峰值电流16.5A的驱动器;

那这个瞬时  那些做驱动器的是定义多少时间?会不会不同的驱动器厂家定义时间长短不一致???

出0入0汤圆

发表于 2020-3-10 15:00:24 | 显示全部楼层
zrkdzsj521 发表于 2020-3-10 14:51
①1kW,连续电流4A,峰值电流8A的驱动器;
②1kW,连续电流9A,峰值电流18A的驱动器;
③1kW,连续电流5. ...

不一样         

出0入8汤圆

发表于 2020-3-10 15:30:04 来自手机 | 显示全部楼层
zrkdzsj521 发表于 2020-3-10 14:43
那我过载30分钟行不行?以3倍过载的话?

这是不行的,一般3倍过载就几百毫秒,这个一般是行业标准,没有统一的,每家都有差别

出0入0汤圆

发表于 2020-3-10 15:56:07 | 显示全部楼层
顺便插一句,做工业机器人电机选型要考虑的很多:负载惯量比、加减速特性、连续负载、电机速度(额定和最大)、动态刹车距离等等          然后还要考虑传动链,是RV/谐波或丝杆        做的好一点的还需要基于机器人模型、控制模型做受力分析、动力学仿真等             任重道远啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 16:45:16 | 显示全部楼层
hameyou 发表于 2020-3-10 16:02
刚入行服务机器人半年,天天调试伺服电机驱动这块

这么快啊   我也刚入行一段时间,越看越不动,越想越迷糊;你们定义额定电流  过载倍率 怎么搞的?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 16:50:55 | 显示全部楼层
leijiayou 发表于 2020-3-10 15:56
顺便插一句,做工业机器人电机选型要考虑的很多:负载惯量比、加减速特性、连续负载、电机速度(额定和最大 ...

是啊  老遥远了,现在第一步就把我逼疯了;

机械人员选好了电机和相关的计算,那之前的一款驱动器,能不能支持?我就不知道咋回答了;

驱动器厂家也是比较新,定义的额定电流很保守,我们正常工作测试没问题,按照标定参数,就不行了;但拆了人家的驱动器,感觉也还可以;

我们电机是:额定1kW,额定电流:5A;额定转速:300rpm;

其中一款驱动器标定参数是:1kW输出,额定电流:4.5A;3倍连续电流:13.5A;

然后拆了人家驱动器,用的功率管是:
        如下电流均值:RMS(有效值)<已确认>
        Ts=25℃(70℃),Tj=150℃,Ic=25A(17A);
        Ts=25℃(70℃),Tj=175℃,Ic=27A(21A);

厂家是按照17A*0.8/3作为额定电流的;4.5A刚好比我们的电机5A要小一点,不知道能不能用?还是驱动器厂家定义的不好,有问题?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-3-10 16:52:13 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2020-3-10 15:30
这是不行的,一般3倍过载就几百毫秒,这个一般是行业标准,没有统一的,每家都有差别 ...

有行业标准啊 ?有推荐吗?我感觉这些行业肯定有自己的一些行业标准或者习惯,肯定有道理和出处,就是不知所以然。

出0入0汤圆

发表于 2020-3-10 21:23:03 | 显示全部楼层
③1kW,连续电流5.5A,峰值电流16.5A的驱动器
感觉选这个参数比较适合你,主要是峰值过载能力高,怎么折腾也不容易烧

出0入8汤圆

发表于 2020-3-10 21:44:55 | 显示全部楼层
zrkdzsj521 发表于 2020-3-10 16:52
有行业标准啊 ?有推荐吗?我感觉这些行业肯定有自己的一些行业标准或者习惯,肯定有道理和出处,就是不 ...

你找个大牌一点伺服驱动器的说明书,上面都会明确的说明的,伺服驱动器不是你说的这种用法的,你需要多大力矩就用多大的力矩驱动器跟电机这是最好的,这个过载余量只是给你留一个安全余量,不然你一个惯性负载突然加速,很容易导致驱动器报警
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