现在的2轮自平衡小车可以做到完全静止吗？

motor_control · 发表于 2020-4-3 20:19:44

      最近在家想搞个综合性的制作，还是选中了火热了很久的自平衡小车，就是2个轮子的倒立摆，我看了一下网上的视频，不知道为什么在静止的时候，很多车都会不住的前后往复运动，甚至是不住的来回抖动，感觉不太好。

      请问有没有玩的熟的朋友告知下，是不是齿轮箱的齿轮间隙造成的，如果使用无刷直驱是否可以改善?

cne53102 · 发表于 2020-4-3 21:04:03

不太清楚你说的这种车

但如果尝试使用一个具有明显间隙，轴又很灵活没有什么阻尼的减速器进行伺服控制，是可以看到这种现象的，换直驱应该会有改善，但不必非得是无刷的

motor_control · 发表于 2020-4-3 21:24:07

cne53102 发表于 2020-4-3 21:04
不太清楚你说的这种车

但如果尝试使用一个具有明显间隙，轴又很灵活没有什么阻尼的减速器进行伺服控制，是 ...

就是那种大学生比赛的那种自平衡小车。

lzg1987 · 发表于 2020-4-3 22:04:31

人闭上眼睛都会为了保持平衡而晃动。

chenchaoting · 发表于 2020-4-3 22:46:25

小米的可以啊

motor_control · 发表于 2020-4-3 23:55:10

chenchaoting 发表于 2020-4-3 22:46
小米的可以啊

好像有印象，不过那玩意重得很，稳定相对容易，很想知道轻些的制作效果，我截的图是YOUTUBE上看到的，都会有不同程度的抖动。

qwe2231695 · 发表于 2020-4-4 01:31:30

完全不动要依靠机身摇摆,是可以的无刷直驱

motor_control · 发表于 2020-4-4 09:09:33

qwe2231695 发表于 2020-4-4 01:31
完全不动要依靠机身摇摆,是可以的无刷直驱

你是说cubli?

dongwang_fl · 发表于 2020-4-4 09:24:41

感觉可以加一个旋转的平衡轮，本体不晃，但是平衡轮旋转保持。

motor_control · 发表于 2020-4-4 09:41:38

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-4 15:30 编辑

dongwang_fl 发表于 2020-4-4 09:24
感觉可以加一个旋转的平衡轮，本体不晃，但是平衡轮旋转保持。

这个搞复杂了，只是单纯的倒立摆平衡车。
还不如做个CUBL l了。难道兄弟搞过这个？

dongwang_fl · 发表于 2020-4-5 09:34:03

motor_control 发表于 2020-4-4 09:41
这个搞复杂了，只是单纯的倒立摆平衡车。
还不如做个CUBL l了。难道兄弟搞过这个？ ...

没有做过，只是直觉。必须要有一个东西动来保持平衡才行。

outman1992 · 发表于 2020-4-16 20:29:05

直驱就能做到静止不动了，如果不是直驱就会有减速齿轮回隙的问题，导致来回动

motor_control · 发表于 2020-4-16 20:36:33

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-16 21:06 编辑

outman1992 发表于 2020-4-16 20:29
直驱就能做到静止不动了，如果不是直驱就会有减速齿轮回隙的问题，导致来回动 ...

感谢云台大侠回复。

顺便请教一下：用一个姿态估计模块输出PITCH角度，装在一个伺服电机的轴上，把这个PITCH角度作为伺服电机的位置给定值，当然这个位置值需要简单换算下，这样的话，让姿态模块保持水平，是否可以构成一个无刷云台，会不会有响应滞后的问题？谢谢先！

outman1992 · 发表于 2020-4-16 21:12:20

motor_control 发表于 2020-4-16 20:36
感谢云台大侠回复。

顺便请教一下：用一个姿态估计模块输出PITCH角度，装在一个伺服电机的轴上，把这个P ...

云台就是这样的原理啊，但是你刚只给了角度环，应该还要有个速度环，做个串级PID就行了的

outman1992 · 发表于 2020-4-16 21:14:02

motor_control 发表于 2020-4-16 20:36
感谢云台大侠回复。

顺便请教一下：用一个姿态估计模块输出PITCH角度，装在一个伺服电机的轴上，把这个P ...

响应滞后主要是因为得到的角度或者角速度有噪声，所以需要一些滤波，但是不能滤波太过了，要不然会导致相位的延迟，就会震荡了

motor_control · 发表于 2020-4-16 21:21:37

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-16 21:23 编辑

outman1992 发表于 2020-4-16 21:14
响应滞后主要是因为得到的角度或者角速度有噪声，所以需要一些滤波，但是不能滤波太过了，要不然会导致相 ...

我的想法是这样：
现在已经有了一个三环控制的简易交流伺服，速度环最低0.1RPM,然后工作于位置环下，为了响应快速，我就不加梯形速度曲线了，这样用电位器作为位置给定，电机轴可以转的非常平滑，响应感觉还比较的快。
然后我想把姿态估计模块的PITCH输出作为水平位置给定，让固定在电机轴上的姿态模块保持水平，你看这样是否可以？

我现在做的简易交流伺服，电机轴可以加一个长条铝块，而且电机轴是装在铝条的末端，这样应该和你做的云台不一样吧？可能云台是要求重心在轴心的吧？

也许你做的无刷云台是把陀螺仪的角速度输出作为速度环的反馈了，这样效果应该是最好的。我不想做无刷云台，只是想体验一下像你在镜子里旋转手柄，而相机保持稳定的效果，现在还没有做过。
谢谢给出建议哈！

outman1992 · 发表于 2020-4-18 21:51:54

motor_control 发表于 2020-4-16 21:21
我的想法是这样：
现在已经有了一个三环控制的简易交流伺服，速度环最低0.1RPM,然后工作于位置环下，为了 ...

嗯，按道理应该是可以，但是你至少要三个轴才行，少一个都很不稳。。。

整点像样的说法 · 发表于 2020-4-19 10:00:08

当然可以…电机也闭环控制就行

现在的2轮自平衡小车可以做到完全静止吗？

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