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无人机上面避障传感器及避障方法讨论

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出0入0汤圆

发表于 2020-4-10 16:41:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 174962512wq 于 2020-4-10 20:52 编辑

目前国内外小型或中型无人机上是否有安装避障传感器,采用哪些传感器融合,具体有没有高手介绍一下。目前我们在用的低成本传感器是摄像头和毫米波雷达,激光雷达没有使用。
难点是识别目标大小,识别多目标,探测距离,识别正确率等,比如5mm~10mm电线等。
(31747274)

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发表于 2020-4-10 19:42:05 来自手机 | 显示全部楼层
多钱的无人机?
(31743312)

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 楼主| 发表于 2020-4-10 20:48:07 | 显示全部楼层

有几十万的,也有几百万的,还有更贵的,
(31743245)

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发表于 2020-4-10 20:49:14 | 显示全部楼层
深度相机 + 激光雷达 避障
(31742940)

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 楼主| 发表于 2020-4-10 20:54:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 174962512wq 于 2020-4-10 20:56 编辑
ddplys 发表于 2020-4-10 20:49
深度相机 + 激光雷达 避障


1、深度相机,是说的高清相机?可见光吊舱?单个相机的算法能否识别出不规则障碍物的大小?
2、激光雷达用三维的?目前进口和国产三维的激光雷达价格怎么样?国产的目前效果怎么样?
(31742125)

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发表于 2020-4-10 21:07:54 | 显示全部楼层
174962512wq 发表于 2020-4-10 20:54
1、深度相机,是说的高清相机?可见光吊舱?单个相机的算法能否识别出不规则障碍物的大小?
2、激光雷达 ...

深度相机realsense,主要用来识别距离和识别。类似无人机产品:https://www.youtube.com/watch?v=U6-FSL7J5kE
激光雷达Puck LITE™,三维建模,类似无人机项目:https://www.youtube.com/channel/UCq0K3THWHalx3cmVJyPIkaw
(31740626)

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发表于 2020-4-10 21:32:53 | 显示全部楼层
ddplys 发表于 2020-4-10 21:07
深度相机realsense,主要用来识别距离和识别。类似无人机产品:https://www.youtube.com/watch?v=U6-FSL7 ...

lz要能识别电线,这种细小物体用视觉几乎没戏,只能超声波或毫米波雷达,而且最好是阵列。tof之类吹得再牛13,一到太阳底下全部瞎子,哪怕是激光雷达,强阳光反光照样杯具(这应该能解释特斯拉爱钻卡车菊花的原因)。

即目前从视觉上来做避障可行性并不高,第一相机动态范围很难做大,第二tof相机我还没听说过有高动态的。第三,复杂场景哪怕用10000000层cnn也很难做好,因为目前的ai就是人工智障,想让它学会识别一种东西要用数以百计的图像来训练,而且--它不是100%可靠的,不适合用在尖端设备上(当然玩具车放几个探头是没问题的,顶多撞瘪一小块)。
(31739565)

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 楼主| 发表于 2020-4-10 21:50:34 | 显示全部楼层
wye11083 发表于 2020-4-10 21:32
lz要能识别电线,这种细小物体用视觉几乎没戏,只能超声波或毫米波雷达,而且最好是阵列。tof之类吹得再 ...

1、高速高清摄像头和三维激光雷达确实存在强光线、雾天、雨天等不适合全天候应用的场景,只能结合毫米波雷达一起使用;
2、目前了解了国内外的高端无人机上面也都是用多个角度排列毫米波雷达融合算法,不过国内厂家识别电线这种障碍物的探测距离有限,正确识别率还不太满意;
3、电线的测试环境不太好模拟。
(31739467)

出0入20汤圆

发表于 2020-4-10 21:52:12 来自手机 | 显示全部楼层
174962512wq 发表于 2020-4-10 21:50
1、高速高清摄像头和三维激光雷达确实存在强光线、雾天、雨天等不适合全天候应用的场景,只能结合毫米波 ...

人家是小机器,你是大机器啊。小机器容易避障,大机器必须得预判。
(31739425)

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 楼主| 发表于 2020-4-10 21:52:54 | 显示全部楼层
ddplys 发表于 2020-4-10 21:07
深度相机realsense,主要用来识别距离和识别。类似无人机产品:https://www.youtube.com/watch?v=U6-FSL7 ...

看不了,翻墙了?
(31739251)

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 楼主| 发表于 2020-4-10 21:55:48 | 显示全部楼层
本帖最后由 174962512wq 于 2020-4-10 21:58 编辑
wye11083 发表于 2020-4-10 21:52
人家是小机器,你是大机器啊。小机器容易避障,大机器必须得预判。


是的,对于大机器速度快,需要提前几十米就要优化路径,探测距离近了就来不及

毫米波雷达国内比较好的厂家还有哪些?
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