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AS5600磁编码器模块分享

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发表于 2020-5-27 21:00:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 linccfzu 于 2020-5-27 21:04 编辑

今天分享一个AS5600磁编码器模块。
这个模块主要放在步进电机后面,用来获取步进电机的旋转角度。
这个原理是利用AS5600磁编码,然后步进电机的主轴上粘一块磁铁。通过磁编码可以获取主轴的旋转速度等信息;
我原本是用来给机械臂控制做反馈的,在这里分享给大家借鉴。
这个模块还集成adxl345倾角传感器,单片机是用最便宜的stm32f030。

需要注意的一点是: 磁铁要买 径向磁铁 !!!

这是正面:


这是背面:


这是装在57步进电机上的支架:


这个是效果图:


这个是效果图2:


这是原理图:


这是程序:
首先在cube上生成驱动:


然后稍微修改添加一下相关芯片的代码:


最后分享一下程序 和 PCB




希望这个小东西能帮助到大家。

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发表于 2020-5-27 22:15:57 | 显示全部楼层
正好在找类似的东东,试试看能不能用上。
(3731389)

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发表于 2020-5-28 00:08:24 | 显示全部楼层
前不久附近的网友周先生也给了我一份这个资料,我还没去打样。
(3731264)

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发表于 2020-5-28 00:10:29 | 显示全部楼层
AS5600 seems only output absolute position in voltage or PWM duty (at different selected frequency).
How can you measure the speed with those two signal?
(3701179)

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发表于 2020-5-28 08:31:54 | 显示全部楼层
这个如果不是正对中间怎么解决,会不会出现椭圆现象。用两个线性霍尔采集数据做矫正才好用吧
(3691502)

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发表于 2020-5-28 11:13:11 | 显示全部楼层
如果是单对极磁铁基本没有完全对称的,钕铁硼磁铁在生产时候就已经定了方向,会有些偏,希望有高人能把校准方面做些指导,传感器的校准是个大学问
(3688457)

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 楼主| 发表于 2020-5-28 12:03:56 | 显示全部楼层
lhj200304 发表于 2020-5-28 08:31
这个如果不是正对中间怎么解决,会不会出现椭圆现象。用两个线性霍尔采集数据做矫正才好用吧 ...

没研究那么深,惭愧。
(3688304)

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 楼主| 发表于 2020-5-28 12:06:29 | 显示全部楼层
funnynypd 发表于 2020-5-28 00:10
AS5600 seems only output absolute position in voltage or PWM duty (at different selected frequency). ...

理论上,对角度进行积分,再除以时间就是速度,具体我没有实现,谷歌翻译:In theory, integrating the angle and dividing by the time is the speed. I did n’t realize it.
(3688210)

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 楼主| 发表于 2020-5-28 12:08:03 | 显示全部楼层
peizhiqi123456 发表于 2020-5-28 11:13
如果是单对极磁铁基本没有完全对称的,钕铁硼磁铁在生产时候就已经定了方向,会有些偏,希望有高人能把校准 ...

理论桑,可以,每一台设备做标定,然后查表法。
(3467443)

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发表于 2020-5-31 01:27:30 | 显示全部楼层
>AS5600
So, this IC is a position sensor, do they make a speed version based on the same technology?
(3398533)

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发表于 2020-5-31 20:36:00 | 显示全部楼层
刚买过一个,不好调,中心点有震动的话,数据跳变
(3396485)

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发表于 2020-5-31 21:10:08 | 显示全部楼层
刚写分享 挺好的资料
(2620907)

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发表于 2020-6-9 20:36:26 | 显示全部楼层
编码器采集的数据抖动,电机也跟踪抖动运行。
大家有遇到这种情况么?还是用的什么滤波算法?
(2550155)

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发表于 2020-6-10 16:15:38 | 显示全部楼层
楼主咨询一下 as5600是淘宝买的么?
(1849993)

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发表于 2020-6-18 18:45:00 来自手机 | 显示全部楼层
5012b专业的选择
(1849073)

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发表于 2020-6-18 19:00:20 | 显示全部楼层

5012b专业的选择+1
(1794109)

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发表于 2020-6-19 10:16:24 | 显示全部楼层
磁铁,传感器,步近电机是怎么个结构接在一起的?
(1793199)

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 楼主| 发表于 2020-6-19 10:31:34 | 显示全部楼层
PICTURE 发表于 2020-6-19 10:16
磁铁,传感器,步近电机是怎么个结构接在一起的?

螺丝固定板子,磁铁黏在主轴上。
(1783929)

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发表于 2020-6-19 13:06:04 来自手机 | 显示全部楼层
vjcmain 发表于 2020-6-18 19:00
5012b专业的选择+1

5012b专业的选择+1
(1503786)

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发表于 2020-6-22 18:55:07 | 显示全部楼层
请问楼主的ADXL345在静止状态下,会有加速度波动吗?
(1490202)

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 楼主| 发表于 2020-6-22 22:41:31 | 显示全部楼层
quzegang 发表于 2020-6-22 18:55
请问楼主的ADXL345在静止状态下,会有加速度波动吗?

不好意思,没仔细研究过。
(1489650)

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发表于 2020-6-22 22:50:43 | 显示全部楼层
这种玩意儿为何这么贵,用过好几个型号,尺寸又大,价格又贵
(1461615)

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发表于 2020-6-23 06:37:58 | 显示全部楼层

嗨,请问这个怎么样   AEAT-6600  谢谢!
(1461025)

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发表于 2020-6-23 06:47:48 | 显示全部楼层
linccfzu 发表于 2020-6-19 10:31
螺丝固定板子,磁铁黏在主轴上。

磁铁黏在主轴上

主轴如果是铁的,钢的 或者 铝的, 会不会有影响?

谢谢!
(1448367)

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 楼主| 发表于 2020-6-23 10:18:46 | 显示全部楼层
interstellar_tr 发表于 2020-6-23 06:47
磁铁黏在主轴上

主轴如果是铁的,钢的 或者 铝的, 会不会有影响?

不好意思,没仔细研究过。
(1439550)

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发表于 2020-6-23 12:45:43 | 显示全部楼层
哦, 谢谢,那你使用什么胶 把 磁铁黏在主轴上的
(1439503)

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发表于 2020-6-23 12:46:30 | 显示全部楼层
linccfzu 发表于 2020-6-23 10:18
不好意思,没仔细研究过。


哦, 谢谢,那你使用什么胶 把 磁铁黏在主轴上的
(1365176)

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发表于 2020-6-24 09:25:17 | 显示全部楼层
interstellar_tr 发表于 2020-6-23 06:37
嗨,请问这个怎么样   AEAT-6600  谢谢!


这个不了解,英飞凌的TLE5012B是做专业伺服的人多数的选择,国产货完全不考虑。

要做轴套来安装磁铁。
(1355792)

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发表于 2020-6-24 12:01:41 | 显示全部楼层
两个几毛钱的霍尔就可以了,不用这么贵的IC
(1348843)

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发表于 2020-6-24 13:57:30 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-6-24 09:25
这个不了解,英飞凌的TLE5012B是做专业伺服的人多数的选择,国产货完全不考虑。

要做轴套来安装磁铁。 ...

谢谢! 一看就是专业人士啊 ^_^

轴套安装磁铁,有没有照片,我想学习一下是怎么装的
(1343327)

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发表于 2020-6-24 15:29:26 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-6-24 15:31 编辑
interstellar_tr 发表于 2020-6-24 13:57
谢谢! 一看就是专业人士啊 ^_^

轴套安装磁铁,有没有照片,我想学习一下是怎么装的 ...


不是什么专业人士,只是看到过专业的人说过。
论坛里有照片,搜下简易交流伺服的帖子。
(1334734)

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 楼主| 发表于 2020-6-24 17:52:39 | 显示全部楼层
interstellar_tr 发表于 2020-6-23 12:46
哦, 谢谢,那你使用什么胶 把 磁铁黏在主轴上的

环氧树脂、 AB胶水都行,我是502的,
给你相关的开源项目地址:
https://github.com/jcchurch13/Mechaduino-Firmware
(1334635)

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 楼主| 发表于 2020-6-24 17:54:18 | 显示全部楼层
genhao2 发表于 2020-6-10 16:15
楼主咨询一下 as5600是淘宝买的么?

对,还有很多种别的磁编码器,我随便挑一款的
(1334515)

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 楼主| 发表于 2020-6-24 17:56:18 | 显示全部楼层
interstellar_tr 发表于 2020-6-23 06:47
磁铁黏在主轴上

主轴如果是铁的,钢的 或者 铝的, 会不会有影响?

这个安装下去要进行标定、校准。
校准后就没有影响了。
校准原理就是,步进一个角度,记录这个角度的磁场值。
标定完后用查表法,或者拟合数据,反推出当前角度。
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