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【正点原子Linux连载】第四十一章嵌入式Linux LED驱动开发实验--摘自【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南

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出0入234汤圆

发表于 2020-6-24 10:48:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 正点原子 于 2020-10-24 16:56 编辑

1)实验平台:正点原子阿尔法Linux开发板
2)平台购买地址:https://item.taobao.com/item.htm?id=603672744434
3)全套实验源码+手册+视频下载地址:http://www.openedv.com/thread-300792-1-1.html  
4)对正点原子Linux感兴趣的同学可以加群讨论:
876919289 QQ群头像.png
5)关注正点原子公众号,获取最新资料


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第四十一章嵌入式Linux LED驱动开发实验


上一章我们详细的讲解了字符设备驱动开发步骤,并且用一个虚拟的chrdevbase设备为例带领大家完成了第一个字符设备驱动的开发。本章我们就开始编写第一个真正的Linux字符设备驱动。在I.MX6U-ALPHA开发板上有一个LED灯,我们在裸机篇中已经编写过此LED灯的裸机驱动,本章我们就来学习一下如何编写Linux下的LED灯驱动。
41.1 Linux下LED灯驱动原理
        Linux下的任何外设驱动,最终都是要配置相应的硬件寄存器。所以本章的LED灯驱动最终也是对I.MX6ULL的IO口进行配置,与裸机实验不同的是,在Linux下编写驱动要符合Linux的驱动框架。I.MX6U-ALPHA开发板上的LED连接到I.MX6ULL的GPIO1_IO03这个引脚上,因此本章实验的重点就是编写Linux下I.MX6UL引脚控制驱动。关于I.MX6ULL的GPIO详细讲解请参考第八章。
41.1.1地址映射
        在编写驱动之前,我们需要先简单了解一下MMU这个神器,MMU全称叫做Memory Manage Unit,也就是内存管理单元。在老版本的Linux中要求处理器必须有MMU,但是现在Linux内核已经支持无MMU的处理器了。MMU主要完成的功能如下:
        ①、完成虚拟空间到物理空间的映射。
        ②、内存保护,设置存储器的访问权限,设置虚拟存储空间的缓冲特性。
        我们重点来看一下第①点,也就是虚拟空间到物理空间的映射,也叫做地址映射。首先了解两个地址概念:虚拟地址(VA,Virtual Address)、物理地址(PA,Physcical Address)。对于32位的处理器来说,虚拟地址范围是2^32=4GB,我们的开发板上有512MB的DDR3,这512MB的内存就是物理内存,经过MMU可以将其映射到整个4GB的虚拟空间,如图41.1.1所示:
image002.gif

图41.1.1内存映射

        物理内存只有512MB,虚拟内存有4GB,那么肯定存在多个虚拟地址映射到同一个物理地址上去,虚拟地址范围比物理地址范围大的问题处理器自会处理,这里我们不要去深究,因为MMU是很复杂的一个东西,后续有时间的话正点原子Linux团队会专门做MMU专题教程。
Linux内核启动的时候会初始化MMU,设置好内存映射,设置好以后CPU访问的都是虚拟地址。比如I.MX6ULL的GPIO1_IO03引脚的复用寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的地址为0X020E0068。如果没有开启MMU的话直接向0X020E0068这个寄存器地址写入数据就可以配置GPIO1_IO03的复用功能。现在开启了MMU,并且设置了内存映射,因此就不能直接向0X020E0068这个地址写入数据了。我们必须得到0X020E0068这个物理地址在Linux系统里面对应的虚拟地址,这里就涉及到了物理内存和虚拟内存之间的转换,需要用到两个函数:ioremap和iounmap。
1、ioremap函数
ioremap函数用于获取指定物理地址空间对应的虚拟地址空间,定义在arch/arm/include/asm/io.h文件中,定义如下:
示例代码41.1.1 ioremap函数
  1. 1 #define ioremap(cookie,size) __arm_ioremap((cookie),(size),        MT_DEVICE)
  2. 2
  3. 3void __iomem * __arm_ioremap(phys_addr_t phys_addr,size_t size,unsignedint mtype)
  4. 4{
  5. 5return arch_ioremap_caller(phys_addr, size, mtype,
  6. __builtin_return_address(0));
  7. 6}
复制代码

        ioremap是个宏,有两个参数:cookie和size,真正起作用的是函数__arm_ioremap,此函数有三个参数和一个返回值,这些参数和返回值的含义如下:
        phys_addr:要映射给的物理起始地址。
        size:要映射的内存空间大小。
        mtype:ioremap的类型,可以选择MT_DEVICE、MT_DEVICE_NONSHARED、MT_DEVICE_CACHED和MT_DEVICE_WC,ioremap函数选择MT_DEVICE。
        返回值:__iomem类型的指针,指向映射后的虚拟空间首地址。
        假如我们要获取I.MX6ULL的IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03寄存器对应的虚拟地址,使用如下代码即可:
  1. #define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE                (0X020E0068)
  2. static void __iomem*  SW_MUX_GPIO1_IO03;
  3. SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4);
复制代码

        宏SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE是寄存器物理地址,SW_MUX_GPIO1_IO03是映射后的虚拟地址。对于I.MX6ULL来说一个寄存器是4字节(32位)的,因此映射的内存长度为4。映射完成以后直接对SW_MUX_GPIO1_IO03进行读写操作即可。
2、iounmap函数
        卸载驱动的时候需要使用iounmap函数释放掉ioremap函数所做的映射,iounmap函数原型如下:
示例代码41.1.2 iounmap函数原型
  1. void iounmap (volatilevoid __iomem *addr)
复制代码

        iounmap只有一个参数addr,此参数就是要取消映射的虚拟地址空间首地址。假如我们现在要取消掉IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03寄存器的地址映射,使用如下代码即可:
iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
41.1.2 I/O内存访问函数
        这里说的I/O是输入/输出的意思,并不是我们学习单片机的时候讲的GPIO引脚。这里涉及到两个概念:I/O端口和I/O内存。当外部寄存器或内存映射到IO空间时,称为I/O端口。当外部寄存器或内存映射到内存空间时,称为I/O内存。但是对于ARM来说没有I/O空间这个概念,因此ARM体系下只有I/O内存(可以直接理解为内存)。使用ioremap函数将寄存器的物理地址映射到虚拟地址以后,我们就可以直接通过指针访问这些地址,但是Linux内核不建议这么做,而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作。
        1、读操作函数
        读操作函数有如下几个:
示例代码41.1.2.1 读操作函数
  1. 1 u8  readb(constvolatilevoid __iomem *addr)
  2. 2 u16 readw(constvolatilevoid __iomem *addr)
  3. 3 u32 readl(constvolatilevoid __iomem *addr)
复制代码

        readb、readw和readl这三个函数分别对应8bit、16bit和32bit读操作,参数addr就是要读取写内存地址,返回值就是读取到的数据。
        2、写操作函数
写操作函数有如下几个:
示例代码41.1.2.2 写操作函数
  1. 1void writeb(u8 value,volatilevoid __iomem *addr)
  2. 2void writew(u16 value,volatilevoid __iomem *addr)
  3. 3void writel(u32 value,volatilevoid __iomem *addr)
复制代码

        writeb、writew和writel这三个函数分别对应8bit、16bit和32bit写操作,参数value是要写入的数值,addr是要写入的地址。
41.2 硬件原理图分析
        本章实验硬件原理图参考8.3小节即可。
41.3 实验程序编写
        本实验对应的例程路径为:开发板光盘->2、Linux驱动例程->2_led。
        本章实验编写Linux下的LED灯驱动,可以通过应用程序对I.MX6U-ALPHA开发板上的LED灯进行开关操作。
41.3.1 LED灯驱动程序编写
        新建名为“2_led”文件夹,然后在2_led文件夹里面创建VSCode工程,工作区命名为“led”。工程创建好以后新建led.c文件,此文件就是led的驱动文件,在led.c里面输入如下内容:
示例代码41.3.1.1 led.c驱动文件代码
  1. 1   #include <linux/types.h>
  2. 2   #include <linux/kernel.h>
  3. 3   #include <linux/delay.h>
  4. 4   #include <linux/ide.h>
  5. 5   #include <linux/init.h>
  6. 6   #include <linux/module.h>
  7. 7   #include <linux/errno.h>
  8. 8   #include <linux/gpio.h>
  9. 9   #include <asm/mach/map.h>
  10. 10  #include <asm/uaccess.h>
  11. 11  #include <asm/io.h>
  12. 12/***************************************************************
  13. 13  Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
  14. 14文件名    : led.c
  15. 15作者      : 左忠凯
  16. 16版本      : V1.0
  17. 17描述      : LED驱动文件。
  18. 18其他      : 无
  19. 19论坛      : <a href="www.openedv.com" target="_blank">www.openedv.com</a>
  20. 20日志      : 初版V1.0 2019/1/30 左忠凯创建
  21. 21  ***************************************************************/
  22. 22  #define LED_MAJOR          200        /* 主设备号        */
  23. 23  #define LED_NAME           "led"        /* 设备名字        */
  24. 24
  25. 25  #define LEDOFF                   0        /* 关灯        */
  26. 26  #define LEDON                  1        /* 开灯        */
  27. 27
  28. 28/* 寄存器物理地址 */
  29. 29  #define CCM_CCGR1_BASE                      (0X020C406C)
  30. 30  #define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE      (0X020E0068)
  31. 31  #define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE      (0X020E02F4)
  32. 32  #define GPIO1_DR_BASE                       (0X0209C000)
  33. 33  #define GPIO1_GDIR_BASE                     (0X0209C004)
  34. 34
  35. 35/* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
  36. 36staticvoid __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
  37. 37staticvoid __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
  38. 38staticvoid __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
  39. 39staticvoid __iomem *GPIO1_DR;
  40. 40staticvoid __iomem *GPIO1_GDIR;
  41. 41
  42. 42/*
  43. 43   * @description        : LED打开/关闭
  44. 44   * @param - sta         : LEDON(0) 打开LED,LEDOFF(1) 关闭LED
  45. 45   * @return               : 无
  46. 46   */
  47. 47void led_switch(u8 sta)
  48. 48{
  49. 49      u32 val =0;
  50. 50if(sta == LEDON){
  51. 51          val = readl(GPIO1_DR);
  52. 52          val &=~(1<<3);
  53. 53          writel(val, GPIO1_DR);
  54. 54}elseif(sta == LEDOFF){
  55. 55          val = readl(GPIO1_DR);
  56. 56          val|=(1<<3);
  57. 57          writel(val, GPIO1_DR);
  58. 58}
  59. 59}
  60. 60
  61. 61/*
  62. 62   * @description         : 打开设备
  63. 63   * @param – inode        : 传递给驱动的inode
  64. 64   * @param - filp         : 设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量
  65. 65   *                    一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
  66. 66   * @return                : 0 成功;其他失败
  67. 67   */
  68. 68staticint led_open(struct inode *inode,struct file *filp)
  69. 69{
  70. 70return0;
  71. 71}
  72. 72
  73. 73/*
  74. 74   * @description        : 从设备读取数据
  75. 75   * @param - filp         : 要打开的设备文件(文件描述符)
  76. 76   * @param - buf          : 返回给用户空间的数据缓冲区
  77. 77   * @param - cnt          : 要读取的数据长度
  78. 78   * @param - offt         : 相对于文件首地址的偏移
  79. 79   * @return                : 读取的字节数,如果为负值,表示读取失败
  80. 80   */
  81. 81static ssize_t led_read(struct file *filp,char __user *buf,
  82. size_t cnt, loff_t *offt)
  83. 82{
  84. 83return0;
  85. 84}
  86. 85
  87. 86/*
  88. 87   * @description          : 向设备写数据
  89. 88   * @param - filp         : 设备文件,表示打开的文件描述符
  90. 89   * @param - buf          : 要写给设备写入的数据
  91. 90   * @param - cnt          : 要写入的数据长度
  92. 91   * @param - offt         : 相对于文件首地址的偏移
  93. 92   * @return                : 写入的字节数,如果为负值,表示写入失败
  94. 93   */
  95. 94static ssize_t led_write(struct file *filp,constchar __user *buf,
  96. size_t cnt, loff_t *offt)
  97. 95{
  98. 96int retvalue;
  99. 97unsignedchar databuf[1];
  100. 98unsignedchar ledstat;
  101. 99
  102. 100     retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
  103. 101if(retvalue <0){
  104. 102         printk("kernel write failed!\r\n");
  105. 103return-EFAULT;
  106. 104}
  107. 105
  108. 106     ledstat = databuf[0];        /* 获取状态值        */
  109. 107
  110. 108if(ledstat == LEDON){
  111. 109         led_switch(LEDON);        /* 打开LED灯        */
  112. 110}elseif(ledstat == LEDOFF){
  113. 111         led_switch(LEDOFF);                /* 关闭LED灯        */
  114. 112}
  115. 113return0;
  116. 114}
  117. 115
  118. 116/*
  119. 117  * @description          : 关闭/释放设备
  120. 118  * @param – filp        : 要关闭的设备文件(文件描述符)
  121. 119  * @return               : 0 成功;其他失败
  122. 120  */
  123. 121staticint led_release(struct inode *inode,struct file *filp)
  124. 122{
  125. 123return0;
  126. 124}
  127. 125
  128. 126/* 设备操作函数 */
  129. 127staticstruct file_operations led_fops ={
  130. 128.owner = THIS_MODULE,
  131. 129.open = led_open,
  132. 130.read = led_read,
  133. 131.write = led_write,
  134. 132.release =  led_release,
  135. 133};
  136. 134
  137. 135/*
  138. 136  * @description        : 驱动出口函数
  139. 137  * @param               : 无
  140. 138  * @return              : 无
  141. 139  */
  142. 140staticint __init led_init(void)
  143. 141{
  144. 142int retvalue =0;
  145. 143     u32 val =0;
  146. 144
  147. 145/* 初始化LED */
  148. 146/* 1、寄存器地址映射 */
  149. 147     IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE,4);
  150. 148     SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE,4);
  151. 149     SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE,4);
  152. 150     GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE,4);
  153. 151     GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE,4);
  154. 152
  155. 153/* 2、使能GPIO1时钟 */
  156. 154     val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
  157. 155     val &=~(3<<26);/* 清除以前的设置 */
  158. 156     val |=(3<<26);/* 设置新值 */
  159. 157     writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);
  160. 158
  161. 159/* 3、设置GPIO1_IO03的复用功能,将其复用为
  162. 160      *    GPIO1_IO03,最后设置IO属性。
  163. 161      */
  164. 162     writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
  165. 163
  166. 164/* 寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03设置IO属性 */
  167. 165     writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);
  168. 166
  169. 167/* 4、设置GPIO1_IO03为输出功能 */
  170. 168     val = readl(GPIO1_GDIR);
  171. 169     val &=~(1<<3);/* 清除以前的设置 */
  172. 170     val |=(1<<3);/* 设置为输出 */
  173. 171     writel(val, GPIO1_GDIR);
  174. 172
  175. 173/* 5、默认关闭LED */
  176. 174     val = readl(GPIO1_DR);
  177. 175     val |=(1<<3);
  178. 176     writel(val, GPIO1_DR);
  179. 177
  180. 178/* 6、注册字符设备驱动 */
  181. 179     retvalue = register_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME,&led_fops);
  182. 180if(retvalue <0){
  183. 181         printk("register chrdev failed!\r\n");
  184. 182return-EIO;
  185. 183}
  186. 184return0;
  187. 185}
  188. 186
  189. 187/*
  190. 188  * @description         : 驱动出口函数
  191. 189  * @param               : 无
  192. 190  * @return              : 无
  193. 191  */
  194. 192staticvoid __exit led_exit(void)
  195. 193{
  196. 194/* 取消映射 */
  197. 195     iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
  198. 196     iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);        
  199. 197     iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
  200. 198     iounmap(GPIO1_DR);
  201. 199     iounmap(GPIO1_GDIR);
  202. 200
  203. 201/* 注销字符设备驱动 */
  204. 202     unregister_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME);
  205. 203}
  206. 204
  207. 205 module_init(led_init);
  208. 206 module_exit(led_exit);
  209. 207 MODULE_LICENSE("GPL");
  210. 208 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
复制代码

        第22~26行,定义了一些宏,包括主设备号、设备名字、LED开/关宏。
        第29~33行,本实验要用到的寄存器宏定义。
        第36~40行,经过内存映射以后的寄存器地址指针。
        第47~59行,led_switch函数,用于控制开发板上的LED灯亮灭,当参数sta为LEDON(0)的时候打开LED灯,sta为LEDOFF(1)的时候关闭LED灯。
        第68~71行,led_open函数,为空函数,可以自行在此函数中添加相关内容,一般在此函数中将设备结构体作为参数filp的私有数据(filp->private_data)。
        第81~84行,led_read函数,为空函数,如果想在应用程序中读取LED的状态,那么就可以在此函数中添加相应的代码,比如读取GPIO1_DR寄存器的值,然后返回给应用程序。
        第94~114行,led_write函数,实现对LED灯的开关操作,当应用程序调用write函数向led设备写数据的时候此函数就会执行。首先通过函数copy_from_user获取应用程序发送过来的操作信息(打开还是关闭LED),最后根据应用程序的操作信息来打开或关闭LED灯。
        第121~124行,led_release函数,为空函数,可以自行在此函数中添加相关内容,一般关闭设备的时候会释放掉led_open函数中添加的私有数据。
        第127~133行,设备文件操作结构体led_fops的定义和初始化。
        第140~185行,驱动入口函数led_init,此函数实现了LED的初始化工作,147~151行通过ioremap函数获取物理寄存器地址映射后的虚拟地址,得到寄存器对应的虚拟地址以后就可以完成相关初始化工作了。比如是能GPIO1时钟、设置GPIO1_IO03复用功能、配置GPIO1_IO03的属性等等。最后,最重要的一步!使用register_chrdev函数注册led这个字符设备。
        第192~202行,驱动出口函数led_exit,首先使用函数iounmap取消内存映射,最后使用函数unregister_chrdev注销led这个字符设备。
        第205~206行,使用module_init和module_exit这两个函数指定led设备驱动加载和卸载函数。
        第207~208行,添加LICENSE和作者信息。
41.3.2 编写测试APP
        编写测试APP,led驱动加载成功以后手动创建/dev/led节点,应用APP通过操作/dev/led文件来完成对LED设备的控制。向/dev/led文件写0表示关闭LED灯,写1表示打开LED灯。新建ledApp.c文件,在里面输入如下内容:
示例代码41.3.2.1 ledApp.c文件代码
  1. 1  #include "stdio.h"
  2. 2  #include "unistd.h"
  3. 3  #include "sys/types.h"
  4. 4  #include "sys/stat.h"
  5. 5  #include "fcntl.h"
  6. 6  #include "stdlib.h"
  7. 7  #include "string.h"
  8. 8/***************************************************************
  9. 9  Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
  10. 10文件名                : ledApp.c
  11. 11作者        : 左忠凯
  12. 12版本        : V1.0
  13. 13描述        : LED驱测试APP。
  14. 14其他        : 无
  15. 15使用方法                :./ledtest /dev/led  0 关闭LED
  16. 16          ./ledtest /dev/led  1 打开LED      
  17. 17论坛        : <a href="www.openedv.com" target="_blank">www.openedv.com</a>
  18. 18日志        : 初版V1.0 2019/1/30 左忠凯创建
  19. 19 ***************************************************************/
  20. 20
  21. 21 #define LEDOFF   0
  22. 22 #define LEDON    1
  23. 23
  24. 24/*
  25. 25  * @description           : main主程序
  26. 26  * @param - argc         : argv数组元素个数
  27. 27  * @param - argv         : 具体参数
  28. 28  * @return                : 0 成功;其他失败
  29. 29  */
  30. 30int main(int argc,char*argv[])
  31. 31{
  32. 32        int fd, retvalue;
  33. 33        char*filename;
  34. 34        unsignedchar databuf[1];
  35. 35
  36. 36        if(argc !=3){
  37. 37        printf("Error Usage!\r\n");
  38. 38        return-1;
  39. 39        }
  40. 40
  41. 41                filename = argv[1];
  42. 42
  43. 43        /* 打开led驱动 */
  44. 44        fd = open(filename, O_RDWR);
  45. 45        if(fd <0){
  46. 46        printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
  47. 47        return-1;
  48. 48        }
  49. 49
  50. 50        databuf[0]= atoi(argv[2]);/* 要执行的操作:打开或关闭 */
  51. 51
  52. 52        /* 向/dev/led文件写入数据 */
  53. 53        retvalue = write(fd, databuf,sizeof(databuf));
  54. 54        if(retvalue <0){
  55. 55        printf("LED Control Failed!\r\n");
  56. 56        close(fd);
  57. 57        return-1;
  58. 58        }
  59. 59
  60. 60        retvalue = close(fd);/* 关闭文件 */
  61. 61        if(retvalue <0){
  62. 62        printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
  63. 63        return-1;
  64. 64        }
  65. 65        return0;
  66. 66}
复制代码

        ledApp.c的内容还是很简单的,就是对led的驱动文件进行最基本的打开、关闭、写操作等。
41.4 运行测试
41.4.1 编译驱动程序和测试APP
        1、编译驱动程序
        编写Makefile文件,本章实验的Makefile文件和第四十章实验基本一样,只是将obj-m变量的值改为led.o,Makefile内容如下所示:
示例代码41.4.1.1 Makefile文件
  1. 1  KERNELDIR:= /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek
  2. ......
  3. 4  obj-m := led.o
  4. ......
  5. 11 clean:
  6. 12$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
复制代码

        第4行,设置obj-m变量的值为led.o。
        输入如下命令编译出驱动模块文件:
make-j32
        编译成功以后就会生成一个名为“led.ko”的驱动模块文件。
        2、编译测试APP
        输入如下命令编译测试ledApp.c这个测试程序:
arm-linux-gnueabihf-gcc ledApp.c -o ledApp
        编译成功以后就会生成ledApp这个应用程序。
41.4.2 运行测试
        将上一小节编译出来的led.ko和ledApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录中,重启开发板,进入到目录lib/modules/4.1.15中,输入如下命令加载led.ko驱动模块:
  1. depmod                                //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
  2. modprobe led.ko                //加载驱动
复制代码

        驱动加载成功以后创建“/dev/led”设备节点,命令如下:
mknod /dev/led c 200 0
        驱动节点创建成功以后就可以使用ledApp软件来测试驱动是否工作正常,输入如下命令打开LED灯:
  1. ./ledApp /dev/led 1                //打开LED灯
复制代码

        输入上述命令以后观察I.MX6U-ALPHA开发板上的红色LED灯是否点亮,如果点亮的话说明驱动工作正常。在输入如下命令关闭LED灯:
  1. ./ledApp /dev/led 0                //关闭LED灯
复制代码

        输入上述命令以后观察I.MX6U-ALPHA开发板上的红色LED灯是否熄灭,如果熄灭的话说明我们编写的LED驱动工作完全正常!至此,我们成功编写了第一个真正的Linux驱动设备程序。
        如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:
  1. rmmodled.ko
复制代码


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