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MiniSTM32开发板做(主控)无刷驱动板全开源全注释

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出0入0汤圆

发表于 2020-9-6 08:34:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 elevator2020 于 2020-9-6 10:53 编辑

用MiniSTM32开发板做主控的无刷驱动开发板, 吃灰的原子哥STM32开发板又焕发了新活力! 方波,有感, 无感,FOC有的折腾好玩了

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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

阿莫论坛才是最爱国的,关心国家的经济、社会的发展、担心国家被别国牵连卷入战争、知道珍惜来之不易的和平发展,知道师夷之长,关注世界的先进文化与技术,也探讨中国文化的博大精深,也懂得警惕民粹主义的祸国殃民等等等等,无不是爱国忧民的表现。(坛友:tianxian)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-6 09:02:35 | 显示全部楼层
连接上STM32开发板,各信号用彩排线连接好

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出0入0汤圆

发表于 2020-9-6 12:16:06 | 显示全部楼层
全开源? 全注释?  就看见两张图

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-6 14:44:11 | 显示全部楼层


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出0入0汤圆

发表于 2020-9-6 14:44:42 来自手机 | 显示全部楼层
期待楼主开源

出0入0汤圆

发表于 2020-9-6 22:55:19 来自手机 | 显示全部楼层
期待楼主开源+10086

出0入0汤圆

发表于 2020-9-7 07:33:28 | 显示全部楼层
收藏了~~~~~~

出0入0汤圆

发表于 2020-9-7 09:17:11 | 显示全部楼层
不错,值得学习

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-7 10:15:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 elevator2020 于 2020-9-7 10:23 编辑


干货原理图来了哈!
驱动板上接口已经开放出来,可以与其他各种STM8,STM32等开发板连接,灵活性很高.

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出0入0汤圆

发表于 2020-9-7 10:33:01 | 显示全部楼层
不错,学习一下!

出0入0汤圆

发表于 2020-9-7 11:22:54 | 显示全部楼层
学习,谢谢楼主

出100入101汤圆

发表于 2020-9-7 11:29:56 | 显示全部楼层
lz是 计划 用 st的 foc库 开发?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-7 12:29:55 | 显示全部楼层
fengyunyu 发表于 2020-9-7 11:29
lz是 计划 用 st的 foc库 开发?

ST的资料比较多, 后面先找点ST库搞一搞

出0入13汤圆

发表于 2020-9-7 15:43:54 | 显示全部楼层
原理图也公开啦,支持支持

出0入0汤圆

发表于 2020-9-7 16:53:21 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-7 17:03:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 elevator2020 于 2020-9-7 17:06 编辑

本贴,做这个开发板就是要把直流无刷驱动彻底搞明白搞透彻,和大家一起交流.

出0入0汤圆

发表于 2020-9-7 17:06:30 | 显示全部楼层
关注学习一下

出100入101汤圆

发表于 2020-9-7 17:11:12 | 显示全部楼层
elevator2020 发表于 2020-9-7 17:03
本贴,做这个开发板就是要把直流无刷驱动彻底搞明白搞透彻,和大家一起交流. ...

任重道远,加油

出0入0汤圆

发表于 2020-9-8 01:10:08 来自手机 | 显示全部楼层
楼主威武

出0入0汤圆

发表于 2020-9-8 10:29:15 来自手机 | 显示全部楼层
学习,坐等楼主更新

出20入62汤圆

发表于 2020-9-8 10:45:11 | 显示全部楼层
不错。坐等更新。我想看有感foc~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-8 12:07:02 | 显示全部楼层
有感应该还是简单的.

出0入0汤圆

发表于 2020-9-8 14:03:24 | 显示全部楼层
这个,上面板子基本只是当核心板吧。

出0入79汤圆

发表于 2020-9-8 14:10:56 来自手机 | 显示全部楼层
有感霍尔的低速foc速度控制还是有难度的。

出100入101汤圆

发表于 2020-9-8 14:39:16 | 显示全部楼层
本帖最后由 fengyunyu 于 2020-9-8 19:51 编辑
motor_control 发表于 2020-9-8 14:10
有感霍尔的低速foc速度控制还是有难度的。


有没有前途是个问题

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-9 07:55:20 | 显示全部楼层
无刷驱动技术当今是非常热门的啊

出0入79汤圆

发表于 2020-9-9 08:32:29 来自手机 | 显示全部楼层
fengyunyu 发表于 2020-9-8 14:39
有没有前途是个问题

据我的了解,所有行业都一样,做的好的都是那么2,3家而已。很多就是小公司找几个毕业不久的工程师来改改厂家应用笔记。

做得好的还是有钱赚,就怕做不好说是经济形势不好的原因。

前途肯定有,只要需要动的地方,就需要电机。但电机控制的水还蛮深,靠开源是行不通的。找个好平台,有点技术,做到年薪80万也不是没有。如果能解决行业难点那就更好,就怕搞不定,钱不是问题。

你做的东西性能不错,价格合理,又是当前热点,自然有人找你,还怕没前途?不可能的。

反倒是万年不变的风机,电钻,自行车天天摆展台,看的都疲劳了,但真正有技术含量的没几个。

出100入101汤圆

发表于 2020-9-9 08:36:46 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-9-9 08:32
据我的了解,所有行业都一样,做的好的都是那么2,3家而已。很多就是小公司找几个毕业不久的工程师来改改 ...


大神说的对。前段时间调研风扇方案,以为风扇电机控制可能比较麻烦,后来发现风扇行业用的电机控制板基本内置到电机里面了,免开发。所以,电机控制这个行业应该是比较小众吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-10 10:23:28 | 显示全部楼层
huangqi412 发表于 2020-9-8 14:03
这个,上面板子基本只是当核心板吧。

是的,上面是原子哥的MINI STM32板子, 与其他STM32最小系统板都可以连接

出0入79汤圆

发表于 2020-9-10 11:16:02 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-9-11 08:27 编辑
fengyunyu 发表于 2020-9-9 08:36
大神说的对。前段时间调研风扇方案,以为风扇电机控制可能比较麻烦,后来发现风扇行业用的电机控制板基本 ...


电机控制要求其实蛮高,不光是理论,还特别需要经验,需要有一段比较长的积累时间,需要机会和努力,所以真正的高手不多,这道理放任何行业都是这样的。

出100入101汤圆

发表于 2020-9-10 12:01:43 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-9-10 11:16
电机控制要求其实蛮高,不光是理论,还特别需要经验,需要有一段比较长的积累时间,需要机会和努力,所以 ...


时代在发展,技术又是日新月异,技术人以缥缈之身处激变之所,危险时刻伴随左右,聪明人能不小心畏惧吗?

这句话是劝人不搞技术么?

出0入79汤圆

发表于 2020-9-10 12:47:40 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-9-11 08:28 编辑
fengyunyu 发表于 2020-9-10 12:01
时代在发展,技术又是日新月异,技术人以缥缈之身处激变之所,危险时刻伴随左右,聪明人能不小心畏惧吗? ...


只是说看问题要看全面和长远,任何东西都是有一好没有两好,至于干不干技术,这个我没有说哈。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-10 15:38:53 | 显示全部楼层
驱动板的元件布局及接口示意图

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-11 08:10:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 elevator2020 于 2020-9-11 15:22 编辑

还有一些PCB,有需要的可以拿去玩一玩,配套元器件也有
  

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出0入0汤圆

发表于 2020-9-11 09:28:39 | 显示全部楼层
楼主这个非常给力!!!

出0入0汤圆

发表于 2020-9-11 13:43:14 | 显示全部楼层
学习技术,关注中~~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-13 15:01:20 | 显示全部楼层
昨天无刷用电位器调速程序又搞了一天

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出0入0汤圆

发表于 2020-9-13 19:27:16 | 显示全部楼层
楼主,你这一套多少钱,包括电机,驱动板,控制板。能不能给我寄一套,我给你钱。

出0入0汤圆

发表于 2020-9-14 00:30:14 | 显示全部楼层
感谢楼主资料。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-14 09:12:07 | 显示全部楼层
wqm521216 发表于 2020-9-13 19:27
楼主,你这一套多少钱,包括电机,驱动板,控制板。能不能给我寄一套,我给你钱。 ...

电机+驱动板 一共是230元, (上面的控制板是原子的MINI STM32开发板,这个你可以自己去买)

出0入0汤圆

发表于 2020-9-14 10:08:03 | 显示全部楼层
MARK

支持楼主开源精神。

出0入0汤圆

发表于 2020-9-14 18:39:02 | 显示全部楼层
elevator2020 发表于 2020-9-14 09:12
电机+驱动板 一共是230元, (上面的控制板是原子的MINI STM32开发板,这个你可以自己去买) ...

怎么给你付钱

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-14 19:07:47 | 显示全部楼层

34楼, PCB图片左下角有weixin二维码

出0入0汤圆

发表于 2020-9-14 19:13:13 | 显示全部楼层
谢谢分享!

出0入0汤圆

发表于 2020-9-15 12:26:50 | 显示全部楼层
谢谢!!

出100入101汤圆

发表于 2020-9-16 10:42:45 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-9-10 11:16
电机控制要求其实蛮高,不光是理论,还特别需要经验,需要有一段比较长的积累时间,需要机会和努力,所以 ...

论坛里有个BLDC VESC75无刷电机控制器的开源帖子,大神有研究过?是否研究透了,电机控制就入门了?

出0入0汤圆

发表于 2020-9-16 14:37:49 | 显示全部楼层
不错的分享

出0入79汤圆

发表于 2020-9-17 10:51:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-9-17 10:56 编辑
fengyunyu 发表于 2020-9-16 10:42
论坛里有个BLDC VESC75无刷电机控制器的开源帖子,大神有研究过?是否研究透了,电机控制就入门了? ...


我没有仔细研究过,只是泛泛看了一下。本杰明很厉害的,它的开源很值得学习。

要做产品的话,用405估计贵了些,我比较喜欢用M0来做,现在更喜欢DSPIC来做,不需固件库,看个例程改改就行,使用PIC CCS编译器很舒服,工具搞复杂了没意思。

要入门容易,搞精通很难,看自己悟性,多多看老外控制器设计,多多自己实践摸索,然后灵活运用,能做改进就更棒了。还有功率回路的设计也很重要,电机驱动要求知识和经验蛮多,急不来的,只要不停积累,功到自然成。
最后就是行业经验了,你只有实际接触过,才能知道行业里有哪些真正的要求和难点,不懂这个,没法做出好产品,这个应该更考验人。

比如无感FOC的算法,就算把VESC研究透了,还有最关键的启动难点没有解决;有了ODRIVE开源算法,做伺服控制的超低速速度环也不太容易解决,而这个恰恰是做轮毂直驱和云台的关键技术。
最后忠告,国内的技术书籍少看,首先参考国外大厂的应用笔记,这个是非常好的宝贝,一定要重视。

出100入101汤圆

发表于 2020-9-17 11:03:29 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-9-17 10:51
我没有仔细研究过,只是泛泛看了一下。本杰明很厉害的,它的开源很值得学习。

要做产品的话,用405估计 ...

“现在更喜欢DSPIC来做,不需固件库,看个例程改改就行,使用PIC CCS编译器很舒服”,不需要固件库,是自己做的算法么?大神厉害,又愿意分享,点赞

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-17 11:27:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 elevator2020 于 2020-9-17 11:59 编辑

国内根本就没有无刷驱动的专业技术书籍

出0入79汤圆

发表于 2020-9-17 12:22:40 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-9-17 12:41 编辑
fengyunyu 发表于 2020-9-17 11:03
“现在更喜欢DSPIC来做,不需固件库,看个例程改改就行,使用PIC CCS编译器很舒服”,不需要固件库,是自 ...


我是先把各个外国厂家的应用笔记好好研究,买个官方开发板,先弄懂再修改,慢慢就会了。一定要有官方的或是高手设计的,可以排除硬件问题,下载官方代码,直接观察效果,效率最高。我就是这样入门的。
我特别推荐microchip,国内芯片厂家做的大部分无感foc方案,可以说都是基于他的AN1078。
DSPIC唯一的缺陷就是没有好的调试工具,比如JSCOPE,其他都是满分评价。

无所谓自己写还是用厂家现成代码,只要不被卡脖子,都可以用。另外,不要把什么变换,什么SVPWM太当回事,变换基本就是查表算乘法,SVPWM知道原理就可以了,这些都是不变的东西,致胜的关键在别的地方,比如启动算法,速度估算,位置估算,堵转检测,特别是行业难点等等,这些才是真正需要用力的地方。

电机开发板不要大而全,最好专用,系统最精简才有利于学习。

出0入79汤圆

发表于 2020-9-17 12:24:48 来自手机 | 显示全部楼层
elevator2020 发表于 2020-9-17 11:27
国内根本就没有无刷驱动的专业技术书籍

国内一般都是把老外的开源变成自己的自主知识产权。
淘宝一堆的无刷伺服关节,基本都是odrive改了个pcb外形而已。

出0入8汤圆

发表于 2020-9-17 22:21:35 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-9-17 12:22
我是先把各个外国厂家的应用笔记好好研究,买个官方开发板,先弄懂再修改,慢慢就会了。一定要有官方的或 ...

刚才看了啥智慧君的B站视频,3个月就搞出来了,好多吃瓜群众看了说顶他们一个团队了,全程没说odrive的事,但是实际就是odrive的东西,

出0入4汤圆

发表于 2020-9-18 07:58:02 | 显示全部楼层
谢谢分享

出0入0汤圆

发表于 2020-9-18 08:02:36 来自手机 | 显示全部楼层
huxiaoping 发表于 2020-9-17 22:21
刚才看了啥智慧君的B站视频,3个月就搞出来了,好多吃瓜群众看了说顶他们一个团队了,全程没说odrive的事 ...

我在群里说了一下这个就是改板的Odrive,一群人喷我。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-18 08:06:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 elevator2020 于 2020-9-18 08:12 编辑

上个星期天又搞了电位器调速程序, 程序结构基本和[方波霍尔按键调速(V3.5库).rar (1.84 MB)]一样,就增加了AD初始化和AD采样程序:
#include "stm32f10x.h"
void  ADC_INIT(void)  //AD初始化设置
{        
        ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE );        //使能ADC1通道时钟
  RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);   

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;    //PB0作为模拟通道输入引脚
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;       
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       

        ADC_DeInit(ADC1);  //复位ADC1,将外设 ADC1 的全部寄存器重设为缺省值

        ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;        //ADC工作模式:ADC1和ADC2工作在独立模式
        ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;        //模数转换工作在单通道模式
        ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;        //模数转换工作在单次转换模式
        ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;        //转换由软件而不是外部触发启动
        ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;        //ADC数据右对齐
        ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;        //顺序进行规则转换的ADC通道的数目为1
        ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);        //根据ADC_InitStruct中指定的参数初始化外设ADCx的寄存器   

        ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);        //使能指定的ADC1
        ADC_ResetCalibration(ADC1);        //复位ADC1校准寄存器  
        while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));        //等待复位校准结束
        ADC_StartCalibration(ADC1);         //开启AD校准
  while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));         //等待校准结束
}       

u16 Get_Adc(u8 ch)  //ADC值
{ //设置指定ADC的规则组通道,一个序列,采样时间
        ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ch,1,ADC_SampleTime_239Cycles5 );        //ADC1,ADC通道,采样时间为239.5周期                                      
  ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);        //软件方式启动ADC1转换       
  while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//等待转换结束
  return ADC_GetConversionValue(ADC1);        //返回最近一次ADC规则组的转换结果
}       

u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 count)   //AD采样,简单粗暴的平均值滤波算法
{ u8 t;
        u32 valueall;
for(t=0;t<count;t++)
        {
        valueall=valueall+Get_Adc(ch);
         }
        return valueall/count;
}

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-24 17:23:36 | 显示全部楼层
各位: AD电位器电压采样,还有好点的滤波算法吗?

出0入79汤圆

发表于 2020-9-24 22:05:23 | 显示全部楼层
huxiaoping 发表于 2020-9-17 22:21
刚才看了啥智慧君的B站视频,3个月就搞出来了,好多吃瓜群众看了说顶他们一个团队了,全程没说odrive的事 ...

想起知乎上有个做电机控制的牛逼人,那口气牛逼得像天下第一,把深圳的工程师全不放眼里,觉得世界上就只有他能做似的。

出0入0汤圆

发表于 2020-9-24 22:57:58 | 显示全部楼层
问一下LZ,你的STM32进行电流采样ADC跳动大吗?我拿NUCLEO-F4的板子感觉跳动挺大呢,NUCLEO-G4的板子好很多,但是不能注入通道和规则通道同时使用,揪心

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-9-25 12:28:39 | 显示全部楼层
onev 发表于 2020-9-24 22:57
问一下LZ,你的STM32进行电流采样ADC跳动大吗?我拿NUCLEO-F4的板子感觉跳动挺大呢,NUCLEO-G4的板子好很多 ...

用电位器调速,我这个感觉很稳定的,速度是逐步提高和降低的

出0入8汤圆

发表于 2020-9-25 20:21:12 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-9-24 22:05
想起知乎上有个做电机控制的牛逼人,那口气牛逼得像天下第一,把深圳的工程师全不放眼里,觉得世界上就只 ...

牛逼的人好多,只是能真拿牛逼的东西出来的就不一定了

出0入79汤圆

发表于 2020-9-25 20:43:42 来自手机 | 显示全部楼层
huxiaoping 发表于 2020-9-25 20:21
牛逼的人好多,只是能真拿牛逼的东西出来的就不一定了


那人认为除了TI,就只有他了。
但他放的视频,都没有关键的带载启动过程。

出0入0汤圆

发表于 2020-9-25 21:53:05 | 显示全部楼层
elevator2020 发表于 2020-9-25 12:28
用电位器调速,我这个感觉很稳定的,速度是逐步提高和降低的

不是 我不是说你的电位器调速  我说你的电流采样的ADC值跳动范围大吗

出0入0汤圆

发表于 2020-9-25 22:08:38 | 显示全部楼层
onev 发表于 2020-9-25 21:53
不是 我不是说你的电位器调速  我说你的电流采样的ADC值跳动范围大吗

借个楼问一下关于ODRIVE的几个问题,看看有么有大神能好心解答一下小白的问题?

1. odrive源码中的PWM 24K,电流环8K,图中的phase是编码器得到的,直接使用这个phase进行Park变换,反Park变换的时候使用图中的pwm_phase 这个pwm_phase由图中这样phase+1.5*电流采样周期*电角速度得来,这个计算式乘以1.5是怎么得来的?
在这里https://discourse.odriverobotics.com/t/foc-current-function/5170有一个解释,但我还是不懂!


2. 这个云台电机的限制电流为什么是这么设置的呢?

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 楼主| 发表于 2020-9-28 12:13:08 | 显示全部楼层
你这个黑色背景用的什么编译软件?

出0入0汤圆

发表于 2020-9-28 12:30:05 | 显示全部楼层
elevator2020 发表于 2020-9-28 12:13
你这个黑色背景用的什么编译软件?

vs code
                                       

出0入0汤圆

发表于 2020-10-3 20:34:10 | 显示全部楼层
elevator2020 发表于 2020-9-25 12:28
用电位器调速,我这个感觉很稳定的,速度是逐步提高和降低的

lz 能否卖一块焊接好的PCB板给我啊?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-10-4 10:58:43 | 显示全部楼层
liangws201 发表于 2020-10-3 20:34
lz 能否卖一块焊接好的PCB板给我啊?

可以,焊接好的板子有的.

出0入0汤圆

发表于 2020-10-4 11:13:50 | 显示全部楼层
elevator2020 发表于 2020-10-4 10:58
可以,焊接好的板子有的.

多少钱,我扫你的码付钱了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2020-10-20 12:23:34 | 显示全部楼层
再上个无刷控制常用的电位器调速程序

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