有从事舞台灯光的朋友吗？一起讨论步进电机抖动问题

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-19 17:23:49

有一个光束灯项目，电机用的是变细分调速，也就是说步进电机驱动频率是固定的，通过改变细分实现加减速，但是发现一个问题，步进电机转速慢的会抖动，打光束滑步的时候抖动很明显，但转速快的时候不会抖，不知道这个是软件引起的还是硬件引起的

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-19 17:29:31

大家可以加我15920581024一起讨论

mcu5i51 · 发表于 2020-9-19 17:31:30

本来就是这样子呀，高细分就是减少抖动的，怎么不改输入频率呢

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-19 17:34:32

mcu5i51 发表于 2020-9-19 17:31
本来就是这样子呀，高细分就是减少抖动的，怎么不改输入频率呢

这个好像跟细分没有关系吧，步进电机细分并不是说越高越好

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-19 17:36:08

是这样的，一个单片机要驱动10几个电机，所以有没有这么多定时器来改变速度，所以只能通过改变细分来改变速度

gzhuli · 发表于 2020-9-19 17:37:16

步进电机变细分调速还是第一次听，开眼界了。

mcu5i51 · 发表于 2020-9-19 17:42:16

泡泡鱼lu 发表于 2020-9-19 17:36
是这样的，一个单片机要驱动10几个电机，所以有没有这么多定时器来改变速度，所以只能通过改变细分来改变速 ...

谁说要一堆定时器了，人家6轴的CNC不是一个搞定吗

mcu5i51 · 发表于 2020-9-19 17:42:45

你这个好像加减速都没有

负西弱 · 发表于 2020-9-19 19:10:06

变细分调速，这个是个黑科技，学习了

Doding · 发表于 2020-9-19 19:35:02

泡泡鱼lu 发表于 2020-9-19 17:34
这个好像跟细分没有关系吧，步进电机细分并不是说越高越好

LZ先去仔细了解一下细分是怎么回事再说有没有关系。
控制PWM只需要一个管脚，控制细分需要好几个，第一次见到这种操作，长见识了。

fengyunyu · 发表于 2020-9-19 19:46:01

论坛搞步进电机搞得好的很多，也有搞舞台灯光方向的

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-20 11:17:13

Doding 发表于 2020-9-19 19:35
LZ先去仔细了解一下细分是怎么回事再说有没有关系。
控制PWM只需要一个管脚，控制细分需要好几个，第一次 ...

晕。你说的是步进电机控制器。我的主板只有一个单片机跟一个电机芯片，要用单片机产生正弦波驱动电机。而驱动器只要给脉冲能就转。不一样

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-20 11:30:30

本帖最后由泡泡鱼lu 于 2020-9-20 11:34 编辑

跟大家说一下什么是变细分调速——突然说是变细分，但其实细分也是固定的，这个细分是由单片机产生，而不是由驱动器产生，在频率固定的情况下，1024细分，如果按+1的速度来走，那么要加1024次电机才走一步，如果按+2，那只要加512次就可以走一步，按+16，那只要加64次就可以走一步。所以这样在频率不变的情况可以改变速度…………。打个比如吧，就好比你走路，当你走路的速度一定情况下，跨步小你要很长时间才达到目标地点，跨步大很快就能达到目标地点

dukelec · 发表于 2020-9-20 11:43:53

本帖最后由 dukelec 于 2020-9-20 11:53 编辑

泡泡鱼lu 发表于 2020-9-20 11:30
跟大家说一下什么是变细分调速——突然说是变细分，但其实细分也是固定的，这个细分是由单片机产生，而不是 ...

你這不是改細分，只是普通調速，而且是抽筋版本，譬如你一下子要發 8 個脈衝，你以最快的速度發這 8 個脈衝，然後恢復常規速度等待下一次的 8 個連續脈衝？這樣會一下慢一下快。

步進電機預防抖動很麻煩，而且起的效果也有限，容易受外界因素干擾。要調整驅動器裡面的 N 多高級參數，和電機、負載的物理特性有關。且只有高級的驅動器才有的調，調起來也特別的麻煩。

不想調參數，想效果好，用無刷有感 FOC。

modbus · 发表于 2020-9-20 11:46:31

泡泡鱼lu 发表于 2020-9-20 11:30
跟大家说一下什么是变细分调速——突然说是变细分，但其实细分也是固定的，这个细分是由单片机产生，而不是 ...

跨步大时容易扯住蛋

xuxueliang · 发表于 2020-9-21 17:03:28

可以上视频看看怎么个抖动法，抖动是个概括的词，很多种现象都可以用抖动描述的

BOERLBH · 发表于 2020-9-21 18:51:36

你是不是直接用单片机加MOS 驱动步进电机的？没有步进电机驱动芯片？何不换个方案。用步进电机驱动芯片，单片机控制。东芝的步进电机驱动芯片也才6-7块，国产的更便宜。

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-21 19:07:31

xuxueliang 发表于 2020-9-21 17:03
可以上视频看看怎么个抖动法，抖动是个概括的词，很多种现象都可以用抖动描述的 ...

可以加一下我微信吗？论坛不方便发视频 15920581024

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-21 19:07:49

BOERLBH 发表于 2020-9-21 18:51
你是不是直接用单片机加MOS 驱动步进电机的？没有步进电机驱动芯片？何不换个方案。用步进电机驱动芯片， ...

是直接用电机芯片的DRV8841

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-21 19:08:53

dukelec 发表于 2020-9-20 11:43
你這不是改細分，只是普通調速，而且是抽筋版本，譬如你一下子要發 8 個脈衝，你以最快的速度發這 8 個脈 ...

灯光行都是这样用的

BOERLBH · 发表于 2020-9-21 19:13:43

泡泡鱼lu 发表于 2020-9-21 19:07
是直接用电机芯片的DRV8841

这个芯片没用过，但是觉得性价比不高，我用过TB67S109驱动很简单，效果也很好，32细分下，在电机可承受范围内调速没有任何抖动。有的步进电机驱动芯片直接写值就行。像你这种情况比较合适。

BOERLBH · 发表于 2020-9-21 19:16:27

泡泡鱼lu 发表于 2020-9-20 11:30
跟大家说一下什么是变细分调速——突然说是变细分，但其实细分也是固定的，这个细分是由单片机产生，而不是 ...

没明白你说的什么意思，如果驱动芯片是脉冲控制，细分不变，频率不变怎么能实现调速？调速只能通过改变定时器的值而改变频率。

AVR_USER · 发表于 2020-9-21 20:05:15

楼主，你这芯片，我14年就用了。你说的这种变细分调速方式，当前我使用的就是这种方法。再跟你说一下，你现在遇到的问题，慢速的时候抖动，给你个方向，不要从头到尾只用一条正弦波，在低速的时候，第一要分多几个速度段，每个速度段要不断去调整正弦波的波形来抵消电机本身由于属性造成的抖动。第二要适当将正弦波的幅值减小，在不失步的情况下。这样也不会造成电机长期在低速行驶时造成电机跟芯片发烫，另外一个可以减小电机振动力度

AVR_USER · 发表于 2020-9-21 20:06:35

可以看得出来，楼主你应该是这个行业的小白，哈哈

泡泡鱼lu · 发表于 2020-9-21 20:13:27

AVR_USER 发表于 2020-9-21 20:06
可以看得出来，楼主你应该是这个行业的小白，哈哈

是的，刚入行不久，

多谢前辈指点，方便给个联系方式吗？

goodjob2 · 发表于 2020-9-21 22:23:20

你有没有弄加速度速曲线？我没弄过步进程序，不过经常用3D打印机，驱动也是DRV8841，各个轴步进都有加速度参数，快速或慢速和启动停止过渡很平滑。

ljh407055315 · 发表于 2020-9-23 09:54:53

用PID加上细分加减速算法完美解决

有从事舞台灯光的朋友吗？一起讨论步进电机抖动问题

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