【六轴机械臂学习连载】第五章学习FOC驱动器(补充)

linccfzu · 发表于 2020-10-30 23:42:57

本帖最后由 linccfzu 于 2020-10-31 07:43 编辑

大家晚上好。
这篇是对上一篇 “学习FOC驱动器”的一些简要的补充。最近有点忙，学的新东西不是很多。

首先是 MIT mini Cheetah 的 Keil工程移植 , 分享给大家，仅供学习。
一份是已经被我大改了的，我把驱动改成 HAL 驱动，控制方式可以通过串口发AT指令控制等等

一份是原原本本没什么改动，只是工程改成keil工程，底层驱动还是 mbed-dev

第二个是介绍一下 VESC
官网：https://vesc-project.com/node/311

这个没什么特别好说的，资料都在官网上，很流行，也有很多网友DIY出来了。
VESC有好几个版本 vesc4 vesc6.4 vesc75等等，不过官方为了不让人“滥用开源”，没有开源硬件PCB。

当然，由于我“硬件不怎么行”加“舍不得烧钱”，我就不DIY了，于是在网上搜了一圈，找到了一个类似的，“MJ-VESC”
https://hackaday.io/project/167660-mj-vesc-circular-type-ver-03
https://drcl.mju.ac.kr/research/ ... ts/mjvesc-framework

这东西有一个好处就是把驱动芯片换成DRV8323R ，体积比较小，看起来比较好看。

这东西我这两天也打样了几片，

今天焊了一片上去试了试，不过还不怎么会用，还没用起来，感觉 DRV8323R 烧了，而我 DRV8323R 就买了两片，上次用了一片，这次没的换了。只能告一段落。
这东西还是得先分析一下代码，不然都不知道哪里坏了。
或者买一块正常的VESC来试一下，先学会怎么使用，然后对比一下，才能知道自己的哪里坏了。不过这一个好几百块，后面看看再说吧。

还有一个坑就是，“MJ-VESC” 是基于Fw3.40改的，所以官网上最新的vesc_tool 2.xx是用不了的，需要vesc_tool 0.95版本才能适配。
网上找了一圈没有，所以你要去github上下载源码，然后git到0.95版本，然后安装QT ，用QT编译出一个0.95版本。

由于QT我也不怎么会用，还不懂打包EXE，所以暂时传不了。。

还有一个点， vesc 网上也有网友“论友”移植到KEIl版本，我也花“重金”买了一份来学习，不过还没有时间看。

好了，今天就分享这些了。

补充请教一个问题，希望有人帮我解答一下，
我刚玩vesc不用怎么会用

我用vesc驱动这种小的无刷电机，设置成无刷模式，没有编码器，电机抖动的非常厉害，不怎么转的起来，
不知道，是硬件问题，还是配置问题，还是vesc不支持这种类型的电机，

Vesc tool 里面设置我都按了一遍，都还是不行，真的是小白。尴尬。

bzbs · 发表于 2020-10-31 00:21:12

加油!谢谢分享
但是年轻人要早休息,太晚不好!

fengyunyu · 发表于 2020-10-31 06:59:30

lz的钻研精神，钦佩！话说lz工作也是电机控制相关？

xjjiang · 发表于 2020-10-31 08:16:37

厉害了，注意休息

linccfzu · 发表于 2020-10-31 09:30:03

高人指点：VESC Tool 各种releases版本下载：
https://github.com/rpasichnyk/vesc_tool/releases

dongwang_fl · 发表于 2020-10-31 09:30:49

学习学习。

kation122 · 发表于 2020-10-31 09:48:22

FOC 干货呀，感谢分享。

bsz84 · 发表于 2020-10-31 09:54:51

学习学习,感谢分享。

naodanisme · 发表于 2020-10-31 10:27:42

linccfzu 发表于 2020-10-31 09:30
高人指点：VESC Tool 各种releases版本下载：
https://github.com/rpasichnyk/vesc_tool/releases ...

跟着你的帖子越来越觉得入不了门了，越来越难了，问个问题，宝上的电动车foc成品控制器不能玩吗？还是已经设定过参数了，除了电动车模式，其他没得玩？

weiwei4 · 发表于 2020-10-31 17:26:33

VESC有开源部分PCB, vesc4.1版本是开源的, 我有打样(几百大洋下去就焊了两块板),但还没焊接完,还没有能全部测试
https://github.com/vedderb/bldc-hardware 这个是VESC 4.1版本的开源地址
现在是已经烧录程序,但是USB不能连接,usb驱动安装后,不能出现虚拟串口出来,以为程序或板子有问题,但是板上自带的Uart通信口是能与VESC TOOL通信的
查了下网上对VESC的中文资料或网页说明还是比较少,不知道某宝上卖板子的会不会有一些他们自己做的独家资料
不知道楼主买的VESC Keil 程序是怎么样的, 我也在某宝买了些VESC keil移植的程序,移植版本比较旧, 而且检查发现有对程序作修改,还未能测试是否是正常移植的程序
可以的话,能分享一下楼主手上“重金”买的VESC keil 么? 如果楼主需要的话,我手上买的VESC的移植程序也可以发给楼主。

TINXPST · 发表于 2020-10-31 17:29:29

多谢lz分享。

这种航模无刷电机线圈较少，线阻又低，估计VESC识别参数不太精确，无感启动可能不大顺利。可以选KV值低些的电机试一下（KV低于1000）。

motor_control · 发表于 2020-10-31 18:43:21

从microchip AN1078入手是正道。

liangws201 · 发表于 2020-10-31 22:32:37

楼主可以关注一下simplefoc，我最近也在看。

linccfzu · 发表于 2020-11-1 01:01:31

TINXPST 发表于 2020-10-31 17:29
多谢lz分享。

这种航模无刷电机线圈较少，线阻又低，估计VESC识别参数不太精确，无感启动可能不大顺利。可 ...

多谢指导！应该是这个原因。

linccfzu · 发表于 2020-11-1 01:05:02

weiwei4 发表于 2020-10-31 17:26
VESC有开源部分PCB, vesc4.1版本是开源的, 我有打样(几百大洋下去就焊了两块板),但还没焊接完,还没有能全部 ...

4版本的我知道，不过版本比较旧。工程你需要的话，我可以私下发给你。公开别人的东西不好。

motor_control · 发表于 2020-11-1 08:07:14

本帖最后由 motor_control 于 2020-11-1 09:02 编辑

TINXPST 发表于 2020-10-31 17:29
多谢lz分享。

这种航模无刷电机线圈较少，线阻又低，估计VESC识别参数不太精确，无感启动可能不大顺利。可 ...

没有的事，在油管vesc的视频里，对于9uH的车模电机照样识别和驱动。

看什么simplefoc，还不如看1078，不走弯路。世界上最大的弯路其实就是看起来的捷径。

motor_control · 发表于 2020-11-1 09:03:49

本帖最后由 motor_control 于 2020-11-1 09:06 编辑

linccfzu 发表于 2020-11-1 01:05
4版本的我知道，不过版本比较旧。工程你需要的话，我可以私下发给你。公开别人的东西不好。 ...

请问兄弟，你的老版vesc在实际的硬件上能正常工作吗？我想买一个，但担心用不了，很纠结。

linccfzu · 发表于 2020-11-3 12:00:45

我主要只要找一个现成的方案来用在机械臂上，对无刷电机驱动研究不是很深。
也不是干电机这一行的。
我现在才知道FOC还分有感和无感，尴尬。。

liurangzhou · 发表于 2020-11-3 12:47:25

请教下参数识别，有什么文章推荐吗

lnso · 发表于 2020-11-3 12:55:59

好奇楼主是在厦门哪家

liangws201 · 发表于 2020-11-6 07:24:15

motor_control 发表于 2020-11-1 08:07
没有的事，在油管vesc的视频里，对于9uH的车模电机照样识别和驱动。

看什么simplefoc，还不如看1078，不 ...

我觉得simplefoc简单啊

motor_control · 发表于 2020-11-6 13:01:04

liangws201 发表于 2020-11-6 07:24
我觉得simplefoc简单啊

对应用的人来说越简单越好。

1399866558 · 发表于 2020-11-6 19:55:13

linccfzu 发表于 2020-11-1 01:05
4版本的我知道，不过版本比较旧。工程你需要的话，我可以私下发给你。公开别人的东西不好。 ...

您好。可以发一份VESC-Keil的源码给我吗？

1399866558 · 发表于 2020-11-6 20:12:33

liangws201 发表于 2020-11-6 07:24
我觉得simplefoc简单啊

这个用Atmega256怎么做出来的FOC？难道是假的FOC？？

motor_control · 发表于 2020-11-6 21:13:17

1399866558 发表于 2020-11-6 20:12
这个用Atmega256怎么做出来的FOC？难道是假的FOC？？

懂王，有应用笔记的，和xc836做foc一回事，没什么卵用。

1399866558 · 发表于 2020-11-7 12:14:39

motor_control 发表于 2020-11-6 21:13
懂王，有应用笔记的，和xc836做foc一回事，没什么卵用。

懂王？？求大佬放过。然后谢谢大佬解答。

liangws201 · 发表于 2020-12-3 09:50:58

感谢lz分享的资料，我在使用该PCB和源码，驱动8318电机时，纯位置环控制，pos数值1时转一圈，但是kp给过大过冲，太小到不了设定值。

liangws201 · 发表于 2020-12-3 11:08:53

我测试过程中，参数过大后，烧毁。

motor_control · 发表于 2020-12-3 15:53:26

st研讨会放了个伺服的demo，很牛逼。F7XX的

1399866558 · 发表于 2020-12-3 21:34:12

motor_control 发表于 2020-12-3 15:53
st研讨会放了个伺服的demo，很牛逼。F7XX的

单个伺服控制的是F7的主控，带两个网口。双驱的伺服用的是G474。问了st的人，没说哪里人做的，只说了和官网的不一样，电机自动生成代码软件还生成不了那样的效果。

motor_control · 发表于 2020-12-4 10:41:52

1399866558 发表于 2020-12-3 21:34
单个伺服控制的是F7的主控，带两个网口。双驱的伺服用的是G474。问了st的人，没说哪里人做的，只说了和官 ...

懂王，没有你不知道的。
要不要用STSPIN32F0A 做个类似的DEMO。

1399866558 · 发表于 2020-12-4 11:11:20

motor_control 发表于 2020-12-4 10:41
懂王，没有你不知道的。
要不要用STSPIN32F0A 做个类似的DEMO。

做啥都不重要。重要的是，求大佬让我抱个腿。

liangws201 · 发表于 2021-1-20 19:40:41

LZ，MIT mini Cheetah-MDK这个版本的代码编译不成功

zhanyanqiang · 发表于 2021-9-7 16:36:24

太精彩了~~~看得激动，好多干货资源

taowei2009 · 发表于 2021-9-21 15:24:21

楼主发个 VESC keil 版本的学习一下，谢谢。

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