求助！如何让陀螺仪计算的姿态角不受加速度影响

爱学习的菜虫

这几天在测试一款陀螺仪，计算姿态角我用的方法是用陀螺仪输出的加速度来计算的，pitch = 180.0*atan2(jiax,sqrt(jiay*jiay + jiaz*jiaz))/pi;     roll = 180.0*atan2(Y,jiaz)/pi;  但是这么算出来的姿态角会受加速度影响，加速度有突变后姿态角也会有突变，请问有没有其他的办法来计算姿态角呢？？？

guoj

pitch = 180.0*atan2(jiax,sqrt(jiay*jiay + jiaz*jiaz))/pi;     roll = 180.0*atan2(Y,jiaz)/pi;

你的这个公式有出处吗？   

爱学习的菜虫

guoj 发表于 2020-11-3 10:16
pitch = 180.0*atan2(jiax,sqrt(jiay*jiay + jiaz*jiaz))/pi;     roll = 180.0*atan2(Y,jiaz)/pi;

你的这 ...

找到的资料几乎都是这么算的。。。现在姿态角受加速度影响太大了，不知道怎么能减小影响

guoj

爱学习的菜虫 发表于 2020-11-3 10:19
找到的资料几乎都是这么算的。。。现在姿态角受加速度影响太大了，不知道怎么能减小影响 ...

不太懂，帮你贴个连接，也不知道跟你的问题有没有联系

https://www.geek-workshop.com/fo ... thread&tid=4046

gyzzg2030

当年一个项目也是碰到这个问题，最后不了了之，水平不够。也请教了不少人，有的还是搞导航姿态的专业人士（体制内的），跟他说这个问题的时候，感觉他都没明白重力和加速度是等效的原理，只是强调要滤波，也许是我们水平太臭

k_er_tlwei

gyzzg2030 发表于 2020-11-3 10:55
当年一个项目也是碰到这个问题，最后不了了之，水平不够。也请教了不少人，有的还是搞导航姿态的专业人士（ ...

低通滤波？

superlsl

开源4轴无人机控制板的姿态解算和你的效果比较如何，如果强，可以参考它的算法

foxfire

1、陀螺仪输出的是角速度，加速度计输出的是加速度；
2、加速度计输出的加速度仅有在经过低通滤波处理，也就是平均处理之后在静态的时候相对平稳；
3、陀螺仪不会输出加速度的，先弄明白他们各自是什么，像MPU6050是内部集成陀螺仪和加速度计，这个是6轴传感器，但是加速度测量还是加速度计，陀螺仪还是测量角速度；
4、要实现动态的姿态角测量，基本很多场景都是使用陀螺仪+加速度计融合实现；
5、陀螺仪输出角速度经过积分可以计算出角度，但是积分会有误差；加速度计输出加速度可以计算出绝对的角度，但是动态下会有加速度的影响；
6、将两者进行融合，那么就可以达到提出加速度的影响，常见是互补滤波或卡尔曼滤波算法进行融合；
7、参考资料是飞思卡尔智能车直立车调试指南，清华卓晴老师有出过教程视频。

qwe2231695

根据比力方程, 只要维护好自身姿态, 就可以去除运动加速度.

ttoto

Madgwick Filter or Extended Kalman Filter. Use quaternion instead of Euler Angle !!!