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求助!如何让陀螺仪计算的姿态角不受加速度影响

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(13889628)

出0入10汤圆

发表于 2020-11-3 09:40:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
这几天在测试一款陀螺仪,计算姿态角我用的方法是用陀螺仪输出的加速度来计算的,pitch = 180.0*atan2(jiax,sqrt(jiay*jiay + jiaz*jiaz))/pi;     roll = 180.0*atan2(Y,jiaz)/pi;  但是这么算出来的姿态角会受加速度影响,加速度有突变后姿态角也会有突变,请问有没有其他的办法来计算姿态角呢???
(13887431)

出0入0汤圆

发表于 2020-11-3 10:16:39 | 显示全部楼层
pitch = 180.0*atan2(jiax,sqrt(jiay*jiay + jiaz*jiaz))/pi;     roll = 180.0*atan2(Y,jiaz)/pi;

你的这个公式有出处吗?   
(13887253)

出0入10汤圆

 楼主| 发表于 2020-11-3 10:19:37 | 显示全部楼层
guoj 发表于 2020-11-3 10:16
pitch = 180.0*atan2(jiax,sqrt(jiay*jiay + jiaz*jiaz))/pi;     roll = 180.0*atan2(Y,jiaz)/pi;

你的这 ...

找到的资料几乎都是这么算的。。。现在姿态角受加速度影响太大了,不知道怎么能减小影响
(13886413)

出0入0汤圆

发表于 2020-11-3 10:33:37 | 显示全部楼层
爱学习的菜虫 发表于 2020-11-3 10:19
找到的资料几乎都是这么算的。。。现在姿态角受加速度影响太大了,不知道怎么能减小影响 ...

不太懂,帮你贴个连接,也不知道跟你的问题有没有联系

https://www.geek-workshop.com/fo ... thread&tid=4046
(13885077)

出20入0汤圆

发表于 2020-11-3 10:55:53 | 显示全部楼层
当年一个项目也是碰到这个问题,最后不了了之,水平不够。也请教了不少人,有的还是搞导航姿态的专业人士(体制内的),跟他说这个问题的时候,感觉他都没明白重力和加速度是等效的原理,只是强调要滤波,也许是我们水平太臭
(13877799)

出0入0汤圆

发表于 2020-11-3 12:57:11 来自手机 | 显示全部楼层
gyzzg2030 发表于 2020-11-3 10:55
当年一个项目也是碰到这个问题,最后不了了之,水平不够。也请教了不少人,有的还是搞导航姿态的专业人士( ...

低通滤波?
(13876732)

出0入0汤圆

发表于 2020-11-3 13:14:58 | 显示全部楼层
开源4轴无人机控制板的姿态解算和你的效果比较如何,如果强,可以参考它的算法
(13835860)

出0入0汤圆

发表于 2020-11-4 00:36:10 | 显示全部楼层
1、陀螺仪输出的是角速度,加速度计输出的是加速度;
2、加速度计输出的加速度仅有在经过低通滤波处理,也就是平均处理之后在静态的时候相对平稳;
3、陀螺仪不会输出加速度的,先弄明白他们各自是什么,像MPU6050是内部集成陀螺仪和加速度计,这个是6轴传感器,但是加速度测量还是加速度计,陀螺仪还是测量角速度;
4、要实现动态的姿态角测量,基本很多场景都是使用陀螺仪+加速度计融合实现;
5、陀螺仪输出角速度经过积分可以计算出角度,但是积分会有误差;加速度计输出加速度可以计算出绝对的角度,但是动态下会有加速度的影响;
6、将两者进行融合,那么就可以达到提出加速度的影响,常见是互补滤波或卡尔曼滤波算法进行融合;
7、参考资料是飞思卡尔智能车直立车调试指南,清华卓晴老师有出过教程视频。
(13771618)

出0入0汤圆

发表于 2020-11-4 18:26:52 | 显示全部楼层
根据比力方程, 只要维护好自身姿态, 就可以去除运动加速度.
(13771361)

出0入0汤圆

发表于 2020-11-4 18:31:09 | 显示全部楼层
Madgwick Filter or Extended Kalman Filter. Use quaternion instead of Euler Angle !!!
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