教程: 建立一个属于自己的AVR的RTOS (作者：hjc800323）

dongwen543 · 发表于 2011-9-28 07:31:41

看看

sddzycnq · 发表于 2011-9-28 22:11:30

mark

feixuehanyi · 发表于 2011-10-8 18:48:04

mark

summerstar · 发表于 2011-10-8 21:41:45

确实不错！

skefer · 发表于 2011-10-16 15:24:40

嵌入式入门..不好入啊..还是不能看得太懂，难道需要一些汇编基础知识么..

zuzuzu · 发表于 2011-10-18 01:53:46

xingyunma · 发表于 2011-11-24 14:42:51

此贴只应天上有

along · 发表于 2011-11-24 16:52:32

mark

love_TYQ · 发表于 2011-11-25 15:26:43

跑第四个的时候，有些问题，原程序跑的时候，会运行一次后，跑到ROM没有使用的空间去，按以下的方法更改一下就行了：半天工夫找出来的；
void OSSched(void)
{
//  根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况
__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__");  //R1
__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__");  //R0
__asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__");  //保存状态寄存器SREG
__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__");
__asm__ __volatile__("CLR  __zero_reg__ ");  //R0重新清零

__asm__ __volatile__("PUSH R18");
__asm__ __volatile__("PUSH R19");
__asm__ __volatile__("PUSH R20");
__asm__ __volatile__("PUSH R21");
__asm__ __volatile__("PUSH R22");
__asm__ __volatile__("PUSH R23");
__asm__ __volatile__("PUSH R24");
__asm__ __volatile__("PUSH R25");
__asm__ __volatile__("PUSH R26");
__asm__ __volatile__("PUSH R27");
__asm__ __volatile__("PUSH R30");
__asm__ __volatile__("PUSH R31");
__asm__ __volatile__("PUSH R28");
__asm__ __volatile__("PUSH R29");

TCB[OSTaskRuningPri].OSTaskStackTop=SP;          //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char flag=0;
unsigned char OSNextTaskID;                            //在现有堆栈上开设新的空间
// for (OSNextTaskID = 0;                               //进行任务调度
         // (OSNextTaskID < OSTASK )&& (!(OSRdTab & (0x01<<OSNextTaskID)));
         // OSNextTaskID++);

for(OSNextTaskID=0;OSNextTaskID<OSTASK;OSNextTaskID++)
{
if(OSRdTab & (0x01<<OSNextTaskID))
{
flag=1;
OSTaskRuningPri = OSNextTaskID ;
break;
}
}

//三个任务都执行过，重新开始
if(flag==0)
{
OSTaskRuningPri=OSTASK;
//OSRdTab=0x07;
}

cli();  //保护堆栈转换
SP=TCB[OSTaskRuningPri].OSTaskStackTop;
sei();

__asm__ __volatile__("POP R29");
__asm__ __volatile__("POP R28");
__asm__ __volatile__("POP R31");
__asm__ __volatile__("POP R30");
__asm__ __volatile__("POP R27");
__asm__ __volatile__("POP R26");
__asm__ __volatile__("POP R25");
__asm__ __volatile__("POP R24");
__asm__ __volatile__("POP R23");
__asm__ __volatile__("POP R22");
__asm__ __volatile__("POP R21");
__asm__ __volatile__("POP R20");
__asm__ __volatile__("POP R19");
__asm__ __volatile__("POP R18");

__asm__ __volatile__("POP  __tmp_reg__");
__asm__ __volatile__("OUT  __SREG__,__tmp_reg__");
__asm__ __volatile__("POP  __tmp_reg__");
__asm__ __volatile__("POP  __zero_reg__");

}

问题出在，当前面三个任务都执行一次，原程序不能执行到任务调度的那个程序去，改成以上的就好了。

love_zjb · 发表于 2011-11-25 19:04:21

mark

love_TYQ · 发表于 2011-11-28 09:41:49

哪位大侠能解释一下第五篇实现的功能？看了好久都没有看懂

chenruichao · 发表于 2011-11-28 16:20:35

这资料好，mark一下

zh172865401 · 发表于 2011-12-1 09:41:42

很好，记录下

anxiangbo · 发表于 2011-12-12 13:06:46

mark

zhoubaoming · 发表于 2011-12-12 16:24:03

学习下

xiaoshidu · 发表于 2011-12-15 23:40:07

很好的记录过程！

Gloriousle · 发表于 2011-12-19 17:17:21

挖古董了。

m_hornet · 发表于 2011-12-19 19:44:21

这个必须留着仔细研读

willX · 发表于 2011-12-20 12:32:12

好贴! 顶。

mushk · 发表于 2011-12-21 01:13:56

这个必须MARK

LitePuter_uvn · 发表于 2011-12-21 14:54:42

古董贴，牛x~~

wb156351 · 发表于 2011-12-22 15:55:32

mark

Helloeveryon · 发表于 2011-12-22 23:42:31

MARK

wzc0759 · 发表于 2011-12-29 19:13:25

mark

linux_dragon · 发表于 2012-1-27 00:05:32

等时机成熟再来看
mark下

raohao101 · 发表于 2012-2-9 09:48:48

mark!!!!!!

loqin · 发表于 2012-2-13 11:11:08

mark^

zhuht668 · 发表于 2012-2-16 10:48:58

收藏了

jyjmaster · 发表于 2012-2-16 11:12:12

mark

yzuwdf · 发表于 2012-2-16 13:49:50

好帖！！！！！！

yxyy · 发表于 2012-2-16 15:59:39

mark

syma · 发表于 2012-2-16 16:32:43

《建立一个属于自己的AVR的RTOS》

ailibuli · 发表于 2012-2-24 22:26:45

mark!

yalihendaya · 发表于 2012-2-27 15:01:23

该补习一下汇编了。。

abcfanyuan · 发表于 2012-3-27 00:06:07

mark 学习学习

Rainbow7 · 发表于 2012-3-27 00:07:39

听说不错，看看

zhengxg1990 · 发表于 2012-3-30 12:04:23

挖这么老的坟，这帖子确实不错，给了我很多启发

catshit_one · 发表于 2012-3-30 21:08:38

现在开始学

bisoo · 发表于 2012-3-31 09:43:53

有时间在慢慢的研究研究

jorkay · 发表于 2012-4-20 09:43:25

mark

keepmoving29 · 发表于 2012-5-26 15:29:32

记下来慢慢看....

acai039033 · 发表于 2012-6-13 13:44:59

没天理啊怎么有这么好的文章，真正受用

kuki0702 · 发表于 2012-6-13 15:05:44

很不错的。。。先mark一下，再细读

eryueniao · 发表于 2012-6-20 14:59:18

cool

changwuyong · 发表于 2012-6-21 01:16:32

标记一下

makathy · 发表于 2012-6-28 22:49:00

看了很多次，

时代还怪 · 发表于 2012-7-3 12:10:51

我编译第四篇的时候出现excessive stack overflow，stop sim
avrstudio 仿真，优化等级是s
为什么会这样呢

zxqsd · 发表于 2012-7-21 16:57:27

mark一下，以后查看

shuxmpx123 · 发表于 2012-7-23 15:39:48

这几天没啥事做，把Cortex-M3权威指南_cn 初略看了一遍，然后看了一点关于UCOSII的东西，突然发现理解了单片机的工作原理，以前也看过类似的资料，但是是一种很朦胧的理解，可能理解一个东西，是需要时间的。。

写UCOS的Jean J.Labrosse在他的书上有这样一句话，“渐渐地，我自然会想到，写个实时内核直有那么难吗？不就是不断地保存，恢复CPU的那些寄存器嘛。”

单片机工作也不就是这样嘛，不断的进栈，出栈；操作系统的任务调度，也是不断的控制进栈，出栈；

Tliang · 发表于 2012-7-23 22:39:49

我也写了一个简单的这个东西。。可是怎么没一个人顶。。。郁闷
源码：

#include<avr/io.h>
#include"Task.h"
#include<avr/interrupt.h>
#define Task_Max 5 //任务数
#define Stack_Top 12 //任务堆栈空间
typedef struct Task_Value
{
uint8 p; //任务堆栈指针
uint16 delay; //任务延时
uint8 State; //任务状态
}Task;
static Task Task_Buf[Task_Max]; //任务空间
static uint8 Task_SP[Task_Max][Stack_Top]; //任务堆栈空间
static uint8 Task_Run_ID; //正在运行任务ID
void AddTask(uint16 TaskName, uint16 TaskDelay, uint8 TaskID)
{
Task_Buf[TaskID].p = (uint16)Task_SP[TaskID] + 9;
//AVR单片机SP堆栈方向是由上往下生长的，执行RET的时候SP将加1,所以要比实际地址小1
Task_SP[TaskID][10] = (uint8)(TaskName >> 8); //地址高8位
Task_SP[TaskID][11] = (uint8)(TaskName & 0xff); //地址低8位
Task_Buf[TaskID].delay = TaskDelay;
Task_Buf[TaskID].State = 0;
}
void Task_Delay(uint16 Del)
{
uint8 Temp = 0;
Task_Buf[Task_Run_ID].p = SP; //保存当前堆栈
Task_Buf[Task_Run_ID].delay = Del; //设置延时
Task_Buf[Task_Run_ID].State -= 1; //将状态置0
for(Temp = 0;Temp < Task_Max - 1;Temp++)
{
if(Task_Buf[Temp].State == 1) //如果有任务处于就绪状态,执行.
{
break;
}
}
SP = Task_Buf[Temp].p; //将任务堆栈地址赋给SP堆栈地址
Task_Run_ID = Temp; //运行改变ID
}
ISR(TIM0_OVF_vect)
{
uint8 Index = 0;
uint8 IDBuf = Task_Run_ID; //保存当前运行任务的ID
uint8 Task_Run_SP = Task_Buf[Task_Run_ID].p - SP;
//任务堆栈指针减去当前堆栈指针得到中断所使用掉的堆栈
TCNT0 = 0x00;
Task_Buf[Task_Run_ID].p = SP + Task_Run_SP;
//当前堆栈指针加上中断所使用掉的堆栈数得到中断前堆栈指针,保存
for(Index = 0;Index < Task_Max;Index++)
{
if(Task_Buf[Index].p != 0)
{
if((Task_Buf[Index].delay == 0) && (Task_Buf[Index].State == 0))
{
//如果任务延时时间到,将就绪置位
Task_Buf[Index].State = 1;
if(Index < IDBuf)
{
IDBuf = Index; //如果当前运行任务优先级低于就绪任务则切换
}
}
else if((Task_Buf[Index].delay != 0) && (Task_Buf[Index].State == 0))
{
Task_Buf[Index].delay -= 1; //时间未到,时间标志减1
}
}
}
//将运行任务指针减去中断所用堆栈数得到中断返回前的堆栈指针,中断返回将加上
//中断所用掉的堆栈数量,就得到将运行任务的实际堆栈指针
SP = Task_Buf[IDBuf].p - Task_Run_SP;
Task_Run_ID = IDBuf; //改变当前运行任务ID
}
void Task_Kong(void)
{
while(1); //当没有任务执行的时候就停留在此处,可以加入CPU空闲计算
}
void Time0_Task_Start(void)
{
AddTask((uint16)Task_Kong, 0, Task_Max - 1); //添加空任务
TCCR0A = 0x00;
TCCR0B = 0x03;
TCNT0 = 0x00;
TIMSK0 |= 0x01;
sei();
Task_Run_ID = Task_Max - 1; //开始运行运行空任务,可用形参指定运行那个任务
SP = Task_Buf[Task_Run_ID].p; //任务开始运行
}

复制代码

Tliang · 发表于 2012-7-23 22:40:05

我也写了一个简单的这个东西。。可是怎么没一个人顶。。。郁闷
源码：

#include<avr/io.h>
#include"Task.h"
#include<avr/interrupt.h>
#define Task_Max 5 //任务数
#define Stack_Top 12 //任务堆栈空间
typedef struct Task_Value
{
uint8 p; //任务堆栈指针
uint16 delay; //任务延时
uint8 State; //任务状态
}Task;
static Task Task_Buf[Task_Max]; //任务空间
static uint8 Task_SP[Task_Max][Stack_Top]; //任务堆栈空间
static uint8 Task_Run_ID; //正在运行任务ID
void AddTask(uint16 TaskName, uint16 TaskDelay, uint8 TaskID)
{
Task_Buf[TaskID].p = (uint16)Task_SP[TaskID] + 9;
//AVR单片机SP堆栈方向是由上往下生长的，执行RET的时候SP将加1,所以要比实际地址小1
Task_SP[TaskID][10] = (uint8)(TaskName >> 8); //地址高8位
Task_SP[TaskID][11] = (uint8)(TaskName & 0xff); //地址低8位
Task_Buf[TaskID].delay = TaskDelay;
Task_Buf[TaskID].State = 0;
}
void Task_Delay(uint16 Del)
{
uint8 Temp = 0;
Task_Buf[Task_Run_ID].p = SP; //保存当前堆栈
Task_Buf[Task_Run_ID].delay = Del; //设置延时
Task_Buf[Task_Run_ID].State -= 1; //将状态置0
for(Temp = 0;Temp < Task_Max - 1;Temp++)
{
if(Task_Buf[Temp].State == 1) //如果有任务处于就绪状态,执行.
{
break;
}
}
SP = Task_Buf[Temp].p; //将任务堆栈地址赋给SP堆栈地址
Task_Run_ID = Temp; //运行改变ID
}
ISR(TIM0_OVF_vect)
{
uint8 Index = 0;
uint8 IDBuf = Task_Run_ID; //保存当前运行任务的ID
uint8 Task_Run_SP = Task_Buf[Task_Run_ID].p - SP;
//任务堆栈指针减去当前堆栈指针得到中断所使用掉的堆栈
TCNT0 = 0x00;
Task_Buf[Task_Run_ID].p = SP + Task_Run_SP;
//当前堆栈指针加上中断所使用掉的堆栈数得到中断前堆栈指针,保存
for(Index = 0;Index < Task_Max;Index++)
{
if(Task_Buf[Index].p != 0)
{
if((Task_Buf[Index].delay == 0) && (Task_Buf[Index].State == 0))
{
//如果任务延时时间到,将就绪置位
Task_Buf[Index].State = 1;
if(Index < IDBuf)
{
IDBuf = Index; //如果当前运行任务优先级低于就绪任务则切换
}
}
else if((Task_Buf[Index].delay != 0) && (Task_Buf[Index].State == 0))
{
Task_Buf[Index].delay -= 1; //时间未到,时间标志减1
}
}
}
//将运行任务指针减去中断所用堆栈数得到中断返回前的堆栈指针,中断返回将加上
//中断所用掉的堆栈数量,就得到将运行任务的实际堆栈指针
SP = Task_Buf[IDBuf].p - Task_Run_SP;
Task_Run_ID = IDBuf; //改变当前运行任务ID
}
void Task_Kong(void)
{
while(1); //当没有任务执行的时候就停留在此处,可以加入CPU空闲计算
}
void Time0_Task_Start(void)
{
AddTask((uint16)Task_Kong, 0, Task_Max - 1); //添加空任务
TCCR0A = 0x00;
TCCR0B = 0x03;
TCNT0 = 0x00;
TIMSK0 |= 0x01;
sei();
Task_Run_ID = Task_Max - 1; //开始运行运行空任务,可用形参指定运行那个任务
SP = Task_Buf[Task_Run_ID].p; //任务开始运行
}

复制代码

Tliang · 发表于 2012-7-23 22:44:54

在我这个程序里面Task_Delay里面的Task_Buf[Task_Run_ID].State -= 1不知道为什么加了几个任务后不能用Task_Buf[Task_Run_ID].State = 0来清0，只有减1了，AVR的汇编看不懂。所以来请教一下

shuxmpx123 · 发表于 2012-7-24 10:12:06

楼上的朋友，看了你前面2个函数，有两个地方不懂。。。。

1：
static uint8 Task_SP[Task_Max][Stack_Top];       //任务堆栈空间

Task_Buf[TaskID].p = (uint16)Task_SP[TaskID] + 9;

这里定义的是二维数组，为什么下面用的时候是一维数组了；

2：
      for(Temp = 0;Temp < Task_Max - 1;Temp++)
      {
            if(Task_Buf[Temp].State == 1)                               //如果有任务处于就绪状态,执行.
            {
                     break;
            }
      }

      SP = Task_Buf[Temp].p;                                                       //将任务堆栈地址赋给SP堆栈地址
      Task_Run_ID = Temp;                                                             //运行改变ID

这里，如果没有任务处于就绪状态呢？执行第Task_Max - 2 个任务？貌似不太严谨；

Tliang · 发表于 2012-7-24 14:47:23

shuxmpx123 发表于 2012-7-24 10:12
楼上的朋友，看了你前面2个函数，有两个地方不懂。。。。

1：

1.一个是Task_SP一个是Task_Buf不是一个
如果是说Task_Buf[TaskID].p = (uint16)Task_SP[TaskID] + 9;这一句的话。这个是把Task_SP[TaskID]的地址给Task_Buf[TaskID].p。
2.这个我创建了一个优先级为最低的任务，为Task_Max - 1这里如果直接用Temp < Task_Max的话，那么在循环完后Temp就和Task_Max一样大了。程序创建了Task_Max个任务空间，是由0~Task_Max-1而不是0~Task_Max所以没有就绪任务就执行优先级最低的任务。也就是Task_Kong这个任务什么也不做。

Tliang · 发表于 2012-7-24 14:49:41

http://www.amobbs.com/thread-5487993-1-1.html
我发的那个贴，我已经把测试的程序打包放在5楼。你可以下去看看

shuxmpx123 · 发表于 2012-7-24 14:51:48

Tliang 发表于 2012-7-24 14:47
1.一个是Task_SP一个是Task_Buf不是一个
如果是说Task_Buf[TaskID].p = (uint16)Task_SP[TaskID] + 9; ...

哦明白了，谢谢

Tliang · 发表于 2012-7-24 15:03:33

我贴那个程序是ATTINY24上面测试可以的。。。后面打包的是ATmega8的。前面是在ATmega8上测试后来移到ATtiny24上面了，有两个我没细看就把程序贴出来了，汗。。。难怪没人理。大概别人一看就以为不行吧。毕竟ATtiny24没多少人用过吧。。。

liuruoshui · 发表于 2012-7-26 09:51:00

对此贴标准一下，系统工作原理上还有有所欠缺！

只是代号 · 发表于 2012-7-27 09:20:46

强帖留名。

leicai05 · 发表于 2012-8-14 16:50:44

avr rtos学习

kihell · 发表于 2012-8-14 20:41:19

mark很好的东西

zhaolei2612 · 发表于 2012-9-10 13:00:42

mark,标记一下。

zenith1032 · 发表于 2012-9-12 11:06:55

mark，AVR rtos

Allen520 · 发表于 2012-11-26 10:38:10

最近也认识了一位大虾，研究RTOS ,我也想找个入门的资料学习一下，结果看到这帖子了，感谢分享！！！

电子小生 · 发表于 2012-12-3 21:16:30

先记下，再慢慢看！

netawater · 发表于 2012-12-3 21:21:28

果断收藏！

yushiqian_2012 · 发表于 2012-12-6 22:38:31

我已经复印了

211LIRUISHUO · 发表于 2012-12-23 17:24:59

好东西啊，谢谢啦

211LIRUISHUO · 发表于 2013-1-3 14:51:00

求教：
//防止被编译器占用

register unsigned char tempR4  asm("r4");

register unsigned char tempR5  asm("r5");

register unsigned char tempR6  asm("r6");

register unsigned char tempR7  asm("r7");

register unsigned char tempR8  asm("r8");

register unsigned char tempR9  asm("r9");

register unsigned char tempR10 asm("r10");

register unsigned char tempR11 asm("r11");

register unsigned char tempR12 asm("r12");

register unsigned char tempR13 asm("r13");

register unsigned char tempR14 asm("r14");

register unsigned char tempR15 asm("r15");

register unsigned char tempR16 asm("r16");

register unsigned char tempR16 asm("r17");

为什么要重复定义？

register unsigned char tempR16 asm("r16");

register unsigned char tempR16 asm("r17");

tempR16代表的是r16还是r17？？？

huzhen816 · 发表于 2013-4-17 16:58:29

有时间一定要研究研究！！！

jz701209李 · 发表于 2013-4-18 11:16:39

学习一下....

heart080811126 · 发表于 2013-4-21 21:18:17

谢谢莫老大的分享！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

王力斯 · 发表于 2014-2-28 15:53:11

好好收藏下顶一个。。。

lizihui · 发表于 2014-7-9 12:00:35

让这帖子继续啊，我现在用的ICC7，好像不支持*stack_p--= (unsigned int)Task; //将任务的地址低位压入堆栈，
*stack_p--= (unsigned int)Task >> 8; //将任务的地址高位压入堆栈,这种取函数地址，取出来的地址是错误的

滴答滴答下雨啦 · 发表于 2014-7-10 10:36:37

armok 发表于 2006-1-17 11:35
第八篇:占先式内核(完善的服务)

如果将前面所提到的占先式内核和协作式内核组合在一起，很容易就可以 ...

学习了……谢谢!

b951011 · 发表于 2014-7-10 15:55:25

學習中，我要加油

www378660084 · 发表于 2014-7-14 19:37:21

写的非常好~~

werewofe · 发表于 2014-8-1 16:45:45

PaulDE 发表于 2008-1-31 21:07
第八篇，占先式内核(完善的服务) 谁试过了？不知道何故我只是在PC端无休止的收到 0x00，郁闷啊
自己对串口 ...

00是有事在串口初始话的时候，URD = 0;你屏蔽掉就没有了

werewofe · 发表于 2014-8-1 16:58:29

armok 发表于 2009-11-24 00:39
楼上，留意标题：教程: 建立一个属于自己的AVR的RTOS (作者：hjc800323）

已经注明了作者不是我。 ...

这贴子，有没有运行成功的啊，在设置串口的地方好像有问题，不应该在初始化时，置寄存器空中断，还有运行一次就复位

werewofe · 发表于 2014-8-1 16:59:47

dzyong 发表于 2010-1-28 23:33
试过代码任务可以被挂起，但是任务恢复不了，不知怎么回事？

你们有试过，难道没有问题么？？ ...

嗯，试了3天了，也不太好使

werewofe · 发表于 2014-8-1 17:00:44

savagex 发表于 2010-3-16 10:01
事实证明，不管哪一个，所有任务运行一次后，都会复位，从0000开始重新运行。想了很久没想明白哪的问题。所 ...

3天了，我也准备放弃了

default · 发表于 2014-8-13 22:47:53

现在在学习嵌入式系统，暂时还看不懂

shin555 · 发表于 2014-8-14 09:19:53

avr的rtos mark

chpl · 发表于 2014-9-3 12:29:36

好叼的帖子！！

RainKing · 发表于 2014-9-4 19:25:53

必须顶啊...............

bbslhb · 发表于 2018-7-6 19:41:56

惭愧，03年的时候刚上大学，就知道瞎金钵玩。现在知道多学点用处大了，回头学了。

余松灿 · 发表于 2019-7-29 10:54:48

似乎得非常熟悉编译原理，是这样吗？