[开源]在开源PLC项目Beremiz上添加运动控制功能

落叶知秋 · 发表于 2021-1-2 00:57:46

0. 前言
首先祝各位坛友元旦快乐
距离上次更新有一年了，真是感觉有点惭愧，不过就一点而已

2020年初本来是有很充裕的时间来更新这个业余项目的，但那时整个社会都处于比较紧张的状态，LZ也一样，所以这个业余项目就放一边了
然后到4/5月份的时候，情况没那么紧张了，而那时刚好也有一点点业余时间，就开始规划为Beremiz添加运动控制的功能，先根据GRBL的机制做了一个脉冲发生模块
到了6月的时候，把Beremiz的外国维护者提供的一个没有license的运动控制模块，给梳理了一下，然后添加到了LZ手上的版本的Beremiz里面，硬件是基于STM32F103的
还没有来得及调试，到7月份就开始忙，一直到11月份，进度都原封不动，到12月份的时候觉得有点不好意思了，就挤些时间来做调试和完善
最后，在2021的元旦里才可以整出来一个觉得勉强可以发的版本，所以就发帖了

1. 一些说明
本次添加的运动控制功能，其实也是搬运工作，源码是Beremiz原作者在韩国做顾问时，编写的一套满足PLCopen前两部分规范的运动控制框架
本次添加的只有单轴位置运动功能，没有多轴运动的部分，因为原来的代码比较多和杂，目前计划是分步来修改和调试
本次发布的软件里面，最多支持6轴，脉冲发生是参考了GRBL的机制，每个轴可以独立，最大的脉冲频率只能到20KHz

2. 效果截图
打开上位机IDE后的整体视图

在属性设置里面会多了一个运动控制库的勾选项

在右侧的功能库里面，会以FunctionBlock的形式给出运动控制的功能块

运动轴的轴号设置，是通过地址变量来赋值

在变量列表中，FB可以通过双击来进行内部的变量浏览

循环走一个来回的脉冲情况，密集的是脉冲，下面的是方向

脉冲放大后的效果，GRBL机制，占空比比较随意

程序跑起来后的整体界面效果

实物调试

3. 附件
IDE以网盘的方式分享，刚好站长现在提供了百度网盘的出借服务，就用这个了，安装包200MB左右
百度盘连接：https://pan.baidu.com/s/12YwbhpFTTz-_xZga1Nz6NQ
提取码：b7hi
硬件的RTE部分源码：

然后提供一个好久之前写的，还不完善的文档，当初看Beremiz源码的时候，稍微记录了一下，或许后面会再随缘更新，仅做参考：

4. 附言
目前添加的运动控制功能也比较简单，基本只符合了PLCopen第1部分里面的一点点，但后面会逐步完善
然后就是以后这个项目基本会以“软件”的方向去进行维护，大部分情况下LZ会用开发板来进行调试，之前还想搞个硬件来整一下，后来发现还是开发板省事
最后，如果有问题或是疑问的话，在帖子中提出进行交流，谢谢

qtechzdh · 发表于 2021-1-2 05:21:37

厉害，支持楼主

fengyunyu · 发表于 2021-1-2 08:47:47

大神厉害

阿豪博士 · 发表于 2021-1-2 09:23:05

喜闻乐见！感谢！

d__xin · 发表于 2021-1-2 09:28:02

不明觉厉

wychao · 发表于 2021-1-2 09:42:58

厉害！！

zhucezhuanyong · 发表于 2021-1-2 11:02:00

这个必须顶，楼主干货满满呀

MoMo_avr · 发表于 2021-1-4 09:24:07

不明白Beremiz是解释型PLC还是编译型PLC，Beremiz的单轴运动控制模块，我看是标准的plcopen定义的模块啊，还支持buffer模式。

落叶知秋 · 发表于 2021-1-4 09:38:03

MoMo_avr 发表于 2021-1-4 09:24
不明白Beremiz是解释型PLC还是编译型PLC，Beremiz的单轴运动控制模块，我看是标准的plcopen定义的模块啊， ...

编译型的，1楼说了符合PLCOpen规范

lyping1987 · 发表于 2021-1-4 10:52:27

落叶知秋发表于 2021-1-4 09:38
编译型的，1楼说了符合PLCOpen规范

Beremiz现在还在更新吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-1-4 11:37:01

lyping1987 发表于 2021-1-4 10:52
Beremiz现在还在更新吗？

上一次更新是半年之前，其实现在基本不见怎么更新功能，修一下BUG之类的，国外Beremiz这个项目有点半死不活的样子

lyping1987 · 发表于 2021-1-4 11:43:49

落叶知秋发表于 2021-1-4 11:37
上一次更新是半年之前，其实现在基本不见怎么更新功能，修一下BUG之类的，国外Beremiz这个项目有点半死不 ...

您主要是自己用，还是想做成产品呢？感觉编程风格差距还是比较大！

落叶知秋 · 发表于 2021-1-4 11:56:40

lyping1987 发表于 2021-1-4 11:43
您主要是自己用，还是想做成产品呢？感觉编程风格差距还是比较大！

其实主要是学习和练手，也没有自己用，LZ不做设备和硬件

之前在论坛发帖的时候，有坛友感兴趣，就发出来一起交流

LZ觉得Beremiz做成商用产品的价值不是很大（如果要商用，要花大力气去整改完善），倒是作为教育学习类型的好像不错

编程风格是偏欧系的(IEC61131-3)，如果用过西门子的会感觉眼熟些，跟国内用惯了的日系风格PLC是不太一样

MoMo_avr · 发表于 2021-1-4 12:50:20

本帖最后由 MoMo_avr 于 2021-1-4 13:02 编辑

落叶知秋发表于 2021-1-4 09:38
编译型的，1楼说了符合PLCOpen规范

谢谢

holged · 发表于 2021-1-4 13:57:41

NB，学习了

holged · 发表于 2021-1-4 14:01:23

楼主，刚装完编译示例工程报错，这个是缺少什么吗？

ycwjl728 · 发表于 2021-1-4 16:00:21

关注！感谢分享！

落叶知秋 · 发表于 2021-1-4 16:50:20

holged 发表于 2021-1-4 14:01
楼主，刚装完编译示例工程报错，这个是缺少什么吗？

是按照安装包全部安装的吧？

编译前有没有清除一遍？就是扫把那个图标

gmezl · 发表于 2021-1-4 22:58:34

厉害！！

holged · 发表于 2021-1-5 09:53:05

落叶知秋发表于 2021-1-4 16:50
是按照安装包全部安装的吧？

编译前有没有清除一遍？就是扫把那个图标 ...

不好意思，昨天解决了，用的默认安装路径“Program Files中间有个空格，修改安装路径重新安装就好。谢谢

PCBtiepian · 发表于 2021-1-7 09:00:14

楼主高人一个，搞个开发板出来吧，我来给你当助手，画画板子，写写单片机程序啥的，楼主你指导一下就行了

落叶知秋 · 发表于 2021-1-8 12:44:51

PCBtiepian 发表于 2021-1-7 09:00
楼主高人一个，搞个开发板出来吧，我来给你当助手，画画板子，写写单片机程序啥的，楼主你指导一下就行了{: ...

谢谢你的提议
不过目前实现的功能还不够，且没有一个清晰的硬件需求思路
后面看有没有人感兴趣吧，到时候一起讨论可行性

citroen988 · 发表于 2021-1-16 19:05:55

PCBtiepian 发表于 2021-1-7 09:00
楼主高人一个，搞个开发板出来吧，我来给你当助手，画画板子，写写单片机程序啥的，楼主你指导一下就行了{: ...

可以众筹！

citroen988 · 发表于 2021-1-16 19:08:52

有开源的解释型plc 吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-1-16 20:21:27

citroen988 发表于 2021-1-16 19:08
有开源的解释型plc 吗？

论坛以前有做一个开源的兼容三菱FX的底层项目，那个是解析型的，不过只有下位机底层，完整的开源解析型PLC项目还没有接触过

citroen988 · 发表于 2021-1-18 08:28:21

落叶知秋发表于 2021-1-16 20:21
论坛以前有做一个开源的兼容三菱FX的底层项目，那个是解析型的，不过只有下位机底层，完整的开源解析型PL ...

PLC解释性的通用性更好点！~

zhou_taotb · 发表于 2021-1-23 09:55:51

LZ您好，IDE里面Modbus在哪儿添加？

落叶知秋 · 发表于 2021-1-23 11:01:49

zhou_taotb 发表于 2021-1-23 09:55
LZ您好，IDE里面Modbus在哪儿添加？

按照目录里有个例程的，可以对着看
简单来说就是，左侧导航栏添加modbus的配置节点，然后添加本地变量，再单击变量的位置属性那里，可以弹出选择modbus配置数据的页面

zhou_taotb · 发表于 2021-1-23 11:14:17

哦哦，您好，IDE编译环境和源码您那有吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-1-23 14:24:49

zhou_taotb 发表于 2021-1-23 11:14
哦哦，您好，IDE编译环境和源码您那有吗？

安装包里就是源码，Python的

zhou_taotb · 发表于 2021-1-23 21:10:03

本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-1-23 21:11 编辑

哦哦，这个安装包是exe的，安装完后，就是源码吗？用什么软件打开修改然后再生成exe的？想跟着楼主学习一下，不太懂这个，多谢啦哈

落叶知秋 · 发表于 2021-1-23 22:49:24

zhou_taotb 发表于 2021-1-23 21:10
哦哦，这个安装包是exe的，安装完后，就是源码吗？用什么软件打开修改然后再生成exe的？想跟着楼主学习一下 ...

打包软件是NSIS

本来就是Python源码，直接解析运行的，安装包里也包含了Python2.7的解释器，编辑代码随便一个编辑器就可以，LZ是用VS Code

zhou_taotb · 发表于 2021-1-24 09:49:59

本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-1-24 09:51 编辑

LZ，我怎么换安装路径都不能避免这个错误，能帮看看是那部分出错了吗，按照20楼的方法并不行

落叶知秋 · 发表于 2021-1-24 12:15:29

zhou_taotb 发表于 2021-1-24 09:49
LZ，我怎么换安装路径都不能避免这个错误，能帮看看是那部分出错了吗，按照20楼的方法并不行
...

看上去跟20楼的一样，试一下直接安装在盘符下面吧，这个问题我后面查查是不是gcc的原因

tide.sun · 发表于 2021-1-29 15:33:20

大神厉害

niwoyayes · 发表于 2021-2-1 08:47:50

PLCopen 运动控制源码在哪下载

zhou_taotb · 发表于 2021-2-13 01:46:13

您好LZ，下载RTE后，103mini的板子是DS0和DS1双闪6下就常亮吗？我下载您那个PLC实例程序先显示传输失败，后就是 plc disconnected了，能给指点是啥原因吗？多谢啦

落叶知秋 · 发表于 2021-2-13 21:41:07

zhou_taotb 发表于 2021-2-13 01:46
您好LZ，下载RTE后，103mini的板子是DS0和DS1双闪6下就常亮吗？我下载您那个PLC实例程序先显示传输失败，后 ...

rte正常运行红灯会闪烁
看图片是串口号不对，对应自己的电脑来修改工程的串口号

zhou_taotb · 发表于 2021-2-14 03:09:17

嗯嗯，基本上已经跑起来了，多谢，楼主是实现了modbusrtu从站的功能，实现主站能大体指导下思路吗？这几天也没有头绪下手

zhou_taotb · 发表于 2021-2-14 03:11:20

落叶知秋发表于 2021-2-13 21:41
rte正常运行红灯会闪烁
看图片是串口号不对，对应自己的电脑来修改工程的串口号 ...

嗯嗯，基本上已经跑起来了，多谢，楼主是实现了modbusrtu从站的功能，实现主站能大体指导下思路吗？这几天也没有头绪下手

落叶知秋 · 发表于 2021-2-14 14:21:56

zhou_taotb 发表于 2021-2-14 03:11
嗯嗯，基本上已经跑起来了，多谢，楼主是实现了modbusrtu从站的功能，实现主站能大体指导下思路吗？这几 ...

最简单的就是用地址来区分读写的线圈和寄存器，然后界面跟从站差不多的，加个主站的选项，底层实现通信和报错就行了

zhou_taotb · 发表于 2021-2-16 11:24:16

落叶知秋发表于 2021-2-14 14:21
最简单的就是用地址来区分读写的线圈和寄存器，然后界面跟从站差不多的，加个主站的选项，底层实现通信和 ...

楼主，我要是修改BeremizIDE的话，VS里面需要安装wxPython吗？还是Python2.7就是可以，您的modbus从站我看是用的USART3的PB10,11,PB13是控制脚，我外接了485板，通过modbus poll测试，接收不到数据，能指导一下如何测试的吗？能给指点一下吗？麻烦了，多谢了

qidian · 发表于 2021-2-16 14:59:28

厉害，楼主牛人

落叶知秋 · 发表于 2021-2-16 20:51:19

zhou_taotb 发表于 2021-2-16 11:24
楼主，我要是修改BeremizIDE的话，VS里面需要安装wxPython吗？还是Python2.7就是可以，您的modbus从站我 ...

我发的安装包里已经包括了wxPython，直接改源码就行了
串口的话，我测试是没问题的，不过是rs232的，接485的话，要把rts也使能，如果不熟悉的话，建议还是用232测试吧

zhou_taotb · 发表于 2021-2-21 17:35:53

落叶知秋发表于 2021-2-16 20:51
我发的安装包里已经包括了wxPython，直接改源码就行了
串口的话，我测试是没问题的，不过是rs232的，接48 ...

楼主，最近这几天一直忙，没顾上来论坛，rs232我找了根好的线试了一下，没成功，能告诉一下如何接线吗板上的哪几根线接USB转232接口的哪几个管脚，我想测试完好了再改动，慢慢添加主站等，多谢了哈，我最近在往里添加一些IO的设备，等成熟了也传上论坛来供大家参考，多谢啦哈

落叶知秋 · 发表于 2021-2-22 08:41:41

zhou_taotb 发表于 2021-2-21 17:35
楼主，最近这几天一直忙，没顾上来论坛，rs232我找了根好的线试了一下，没成功，能告诉一下如何接线吗板 ...

如果是正点的103mini板的话，我记得是用ttl转USB的线测试的，不用经过rs232的电平转换

zhou_taotb · 发表于 2021-2-22 09:47:19

本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-2-22 09:54 编辑

落叶知秋发表于 2021-2-22 08:41
如果是正点的103mini板的话，我记得是用ttl转USB的线测试的，不用经过rs232的电平转换 ...

是正点的原装MIni板，USART3的PB10,PB11,PB13这三个吗？TTL转USB的RXD,TXD,RTS,CTS这四个管脚都接吗？这段时间是陷在这儿了

落叶知秋 · 发表于 2021-2-22 11:02:02

zhou_taotb 发表于 2021-2-22 09:47
是正点的原装MIni板，USART3的PB10,PB11,PB13这三个吗？TTL转USB的RXD,TXD,RTS,CTS这四个管脚都接吗？这 ...

直接用串口的tx和rx就好了，就是PB10和PB11，如果外接485的话，就把PB13也用上

当初自测的时候，用TTL转USB，只接了RXD和TXD，然后电脑用Modbus Poll就可以进行通信了，不用设置RTS那些，记得数字地要接一下的

zhou_taotb · 发表于 2021-2-22 11:10:12

本帖最后由 zhou_taotb 于 2021-2-22 11:16 编辑

落叶知秋发表于 2021-2-22 11:02
直接用串口的tx和rx就好了，就是PB10和PB11，如果外接485的话，就把PB13也用上

当初自测的时候，用TTL转 ...

好的，晚上回家试一下，这会上班不方便，真的非常感谢，老打扰您

有不明白的再请教您哈

klwanghao · 发表于 2021-2-25 15:42:25

本帖最后由 klwanghao 于 2021-2-25 18:04 编辑

落叶知秋发表于 2021-2-22 11:02
直接用串口的tx和rx就好了，就是PB10和PB11，如果外接485的话，就把PB13也用上

当初自测的时候，用TTL转 ...

楼主您好，想跟您交流一下，我们公司想开这个项目，想请您做我们公司顾问，我的邮箱是klwanghao@126.com，我的qq是395237340。希望能和您电话联系一下，能发一下联系方式给我邮箱。本人及公司在深圳。。。您可以告诉我您什么时间方便，我才打给您。。。

zhou_taotb · 发表于 2021-3-2 13:40:35

zhou_taotb 发表于 2021-2-22 11:10
好的，晚上回家试一下，这会上班不方便，真的非常感谢，老打扰您有不明白的再请教您哈 ...

测试成功了哈，就是从IDE软件里修改modbus地址和通讯方式不起作用，只有波特率可以，能简单说一下如何修改让他们起作用吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-3-2 18:48:38

zhou_taotb 发表于 2021-3-2 13:40
测试成功了哈，就是从IDE软件里修改modbus地址和通讯方式不起作用，只有波特率可以，能简单说一下如何修 ...

你可以描述再详细些，或者配点图片，我不太明白你说的是什么意思

gpfrank · 发表于 2021-5-12 22:50:08

落叶知秋发表于 2021-3-2 18:48
你可以描述再详细些，或者配点图片，我不太明白你说的是什么意思 ...

能共享一下制作封包安装包的上位机TOOLs的经验吗？

canberry001 · 发表于 2021-6-19 06:52:30

有点意思，学习型项目

canberry001 · 发表于 2021-6-22 17:08:07

想请教下楼主，这个运动控制支持电子凸轮功能吗？或者有推荐的运动控制参考？

落叶知秋 · 发表于 2021-6-22 19:17:43

canberry001 发表于 2021-6-22 17:08
想请教下楼主，这个运动控制支持电子凸轮功能吗？或者有推荐的运动控制参考？ ...

本帖的项目目前给出的功能不支持电子凸轮。

电子凸轮的话看一下论文和算一下5次多项式就能搞定算法了，还有些功能细节需要完善好。

canberry001 · 发表于 2021-6-23 09:44:15

落叶知秋发表于 2021-6-22 19:17
本帖的项目目前给出的功能不支持电子凸轮。

电子凸轮的话看一下论文和算一下5次多项式就能搞定算法了， ...

好的，谢谢楼主热心回复

yiyinzhudan · 发表于 2021-8-20 15:14:47

感谢楼主分享

minty0623 · 发表于 2021-9-18 14:59:00

小白请教大神，源码里i8n文件夹是干什么用呢？怎么生成出来的啊？谢谢！

落叶知秋 · 发表于 2021-9-19 22:29:16

minty0623 发表于 2021-9-18 14:59
小白请教大神，源码里i8n文件夹是干什么用呢？怎么生成出来的啊？谢谢！

i18n就是多国语言的转换文件，代码里面会自动替换要显示的相关字符串
.pot文件就是一个规范，一般都是要显示的文本的英文id
.po文件就是对应.pot文件里面的规范，用不同的语言进行字符翻译的文件，直接在编辑器里面修改就好了

minty0623 · 发表于 2021-9-22 09:14:07

落叶知秋发表于 2021-9-19 22:29
i18n就是多国语言的转换文件，代码里面会自动替换要显示的相关字符串
.pot文件就是一个规范，一般都是要 ...

原来是这样，谢谢您嘞

minty0623 · 发表于 2021-10-8 09:53:12

大神，请教关于运动控制的问题：
1.在POU.xml中添加了运动控制的功能块配置，但是具体运动控制的算法在哪里实现呢？（在您提供的python源码中没有找到）
2.您提供的DYPLC_RTE，这个工程是runtime环境吗？为什么和IDE是分离开的呢？编译运行流程是啥样的呢？请您指点一下。（我一直以为的beremiz中runtime是和ide一样用python实现的，在硬件上运行runtime即可）
3.我看kosmos的ide源码，motionlibrary下有MotionKernelLinux.o这种文件，这是用来做什么的，怎么用呀？

我的问题有些多，也是最近看源码看得迷糊，望您不吝赐教，谢谢啦~

落叶知秋 · 发表于 2021-10-8 11:39:11

minty0623 发表于 2021-10-8 09:53
大神，请教关于运动控制的问题：
1.在POU.xml中添加了运动控制的功能块配置，但是具体运动控制的算法在哪里 ...

1. 我提供的demo，运动控制算法在runtime里面，就是rte那个压缩包里；
2. runtime和ide分离是一般的做法的，runtime一般都是用移植性比较好的编程语言实现，比如C，我提供的demo，runtime是在MCU里面跑的，所以要分离；
3. MotionKernelLinux.o这种编译好的中间文件，就是运动控制算法对应不同平台的编译中间件，选择不同平台时，会根据平台来将对应的xxx.o文件作为编译源来编译成runtime执行文件。

上传了一个附件，里面时beremiz的宣讲稿，可以看一下里面的大概软件工作流程。

bsz84 · 发表于 2021-10-8 14:03:28

关注！感谢分享！

minty0623 · 发表于 2021-10-8 15:51:58

落叶知秋发表于 2021-10-8 11:39
1. 我提供的demo，运动控制算法在runtime里面，就是rte那个压缩包里；
2. runtime和ide分离是一般的做法 ...

谢谢您的解答！
1. .KOSMOS中的.o文件算法是给runtime用的吗？还是在IDE中调用算法并编译好再发给runtime直接运行？
2.您的算法独立用C写的，那IDE编译后发送给runtime的是啥东东？是如何通知runtime执行的呢？
3. 不知道KOSMOS关于控制算法这块开源不，能把.o直接拿来用吗？里面的接口不知道怎么用哇，莫非算法都得自己写？

我对单片机不熟悉，目前的想法是在源码基础上做一个双轴的运动控制在Linux板卡上跑，也是用python写（因为C不太熟练），IDE的开发流程基本明确，就是RTE开发如果也用python就不知道怎么办了，您有好的建议吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-10-8 18:33:18

minty0623 发表于 2021-10-8 15:51
谢谢您的解答！
1. .KOSMOS中的.o文件算法是给runtime用的吗？还是在IDE中调用算法并编译好再发给runtime ...

1. 就beremiz本来的设计，IDE是生成App程序的C文件，然后【target】目录下有一套runtime的框架C文件，
在IDE上进行编译的时候，会把App的C文件和runtime的框架C文件，一起编译成二进制执行程序，win平台下是一个动态库DLL，
最后IDE启动PLC的时候，会加载这个DLL直接运行。KOSMOS中的.o文件就是在编译的时候，配合App和runtime里面的相关接口使用的，
　可以把.o文件看作一個runtime的一部分。

2. 我给出的demo里，IDE发给下位机的是App程序的C文件编译后的二进制数据，runtime是在MCU里面跑的，所以runtime和App之间要有交互接口。

3. 直接把.o拿来用也可以的，只要你是用同样的接口和平台。里面的接口都可以通过IDE编译之后，项目目录下的【build】里面的源码来看到。

落叶知秋 · 发表于 2021-10-8 19:00:42

minty0623 发表于 2021-10-8 15:51
谢谢您的解答！
1. .KOSMOS中的.o文件算法是给runtime用的吗？还是在IDE中调用算法并编译好再发给runtime ...

用python写runtime也不是不可以啊，只要你用python能够与实际的电机进行交互，然后按照runtime的一些套路，或者自己定一套接口，就可以了

不过要解决的问题有几个：
1. beremiz的PLC程序是会编译成C文件的，用python调用的话，还是要对交叉调用熟悉起来；你也可以自己写个编译器，将PLC程序编译成python的，不过不推荐
2. 在Linux下与电机的交互接口，怎么跟python对接；
3. 在明白runtime与IDE的交互流程后，重新用python写一套框架。

使用C语言，就是比较方便操作硬件，以及移植性好，能够克服这两点的话，用啥语言实现都可以

minty0623 · 发表于 2021-10-9 11:38:21

落叶知秋发表于 2021-10-8 19:00
用python写runtime也不是不可以啊，只要你用python能够与实际的电机进行交互，然后按照runtime的一些套路 ...

您提出的这几条问题我都没法解决。。。所以决定学习您实现的思路，先跑起来。
但是kosmos是怎么弄得runtime呢？莫非也是独立写的但是没发布出来么？
大神，您提供的DYPLC源码中，dyplcconnectors内部的【targets】【runtime】和dyplctargets这有什么用处，我没看懂。

落叶知秋 · 发表于 2021-10-9 13:44:04

minty0623 发表于 2021-10-9 11:38
您提出的这几条问题我都没法解决。。。所以决定学习您实现的思路，先跑起来。
但是kosmos是怎么弄得runti ...

kosmos的runtime就是beremiz原来的用的那套，不过加了总线驱动和运动控制算法，
总线的是用的开源igh的，这里不说，运动控制算法就是我发的demo里面的东西，PLCopen的第1/2部分那套

beremiz的【runtime】目录就是用来启动软PLC的方法，通过命令行调用编译出来的执行文件，具体没细看，你可以研究一下；
【targets】目录就是编译成执行文件的C源码模板，里面有不同平台对应的接口

minty0623 · 发表于 2021-10-9 15:40:09

落叶知秋发表于 2021-10-9 13:44
kosmos的runtime就是beremiz原来的用的那套，不过加了总线驱动和运动控制算法，
总线的是用的开源igh的， ...

好的，受教了！我再好好研究一下您提供的源码，十分感谢！

yiyinzhudan · 发表于 2021-11-1 15:53:35

学习学习楼主nb

lyping1987 · 发表于 2021-11-1 20:03:50

有支持Beremiz的商品PLC卖吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-11-1 21:02:08

lyping1987 发表于 2021-11-1 20:03
有支持Beremiz的商品PLC卖吗？

有的，国外有几家，国内北京有一家。其他的倒是没有见过有正式宣传过商业化的

oldca9001 · 发表于 2021-11-1 21:18:59

落叶知秋发表于 2021-11-1 21:02
有的，国外有几家，国内北京有一家。其他的倒是没有见过有正式宣传过商业化的 ...

国内北京的这家，叫什么名字？方便透露一下吗？

lyping1987 · 发表于 2021-11-2 00:11:31

我从墙外把部分视频教程搬进来了，放在B站。

想学习的可以看看 https://www.bilibili.com/video/BV1jQ4y1S7rB/

落叶知秋 · 发表于 2021-11-2 14:00:46

oldca9001 发表于 2021-11-1 21:18
国内北京的这家，叫什么名字？方便透露一下吗？

这个是网页：
http://kaikong.kaikong.cn/content/1004

caillet · 发表于 2021-12-4 15:16:56

我看了楼主的beremiz的文档分析；beremiz平台编译好的bin文件下载到STM32平台上，需要调用STM32 flash.exe来下载吗？如果换不同的MCU就需要调用不同MCU的flash工具来下载对吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-12-5 00:45:38

caillet 发表于 2021-12-4 15:16
我看了楼主的beremiz的文档分析；beremiz平台编译好的bin文件下载到STM32平台上，需要调用STM32 flash.exe ...

不需要调用另外的程序来下载beremiz编译好的bin文件，固件程序里面有个通信协议来处理这部分文件的下载

minty0623 · 发表于 2021-12-9 11:09:13

大神，请问用beremiz在树莓派上运行RTE，那我想接一个轴来控制，IDE是怎么识别到这个外接设备的，有什么配置吗？

落叶知秋 · 发表于 2021-12-9 13:42:51

minty0623 发表于 2021-12-9 11:09
大神，请问用beremiz在树莓派上运行RTE，那我想接一个轴来控制，IDE是怎么识别到这个外接设备的，有什么配 ...

IDE是怎么识别到这个外接设备的

首先，这个外接设备指的是什么，是轴，还是树莓派？
其次，轴是总线轴还是脉冲轴？

如果设备指的是运行RTE的树莓派，那么只要有支持IDE与RTE之间通信的介质，然后协议处理好就行了；
如果设备指的是轴，那么识别只能是说总线轴了，那就是总线轴的协议问题了

minty0623 · 发表于 2021-12-9 15:21:06

落叶知秋发表于 2021-12-9 13:42
首先，这个外接设备指的是什么，是轴，还是树莓派？
其次，轴是总线轴还是脉冲轴？

不好意思，让您产生歧义了

这个外接设备是指外接的总线轴，我把beremiz的runtime放在一块板子上跑，然后就找了个轴想测一测运动控制。
但是，当我使用IDE进行轴运动控制配置的时候，IDE或者runtime是怎么识别到这个轴的地址呢，我没找到相关代码的位置，请您赐教！

minty0623 · 发表于 2021-12-9 16:12:20

落叶知秋发表于 2021-12-9 13:42
首先，这个外接设备指的是什么，是轴，还是树莓派？
其次，轴是总线轴还是脉冲轴？

大神，还有个运动库开发问题：在pous.xml里已经定义一个数据类型MC_REAL_ARRAY，但是编译报错找不到此类型，我发现Pous.h文件当中的确没有这个数据类型，请问一下这是因为什么呢？请您指点！

落叶知秋 · 发表于 2021-12-9 19:18:00

minty0623 发表于 2021-12-9 15:21
不好意思，让您产生歧义了
这个外接设备是指外接的总线轴，我把beremiz的runtime放在一块板子上 ...

总线轴的话，需要自己写个驱动，如果ethercat的总线轴，就要有ECAT主站的协议，然后将轴的信息挂接到运动控制库里面去

落叶知秋 · 发表于 2021-12-9 19:20:02

minty0623 发表于 2021-12-9 16:12
大神，还有个运动库开发问题：在pous.xml里已经定义一个数据类型MC_REAL_ARRAY，但是编译报错找不到此类 ...

你这个工程里面用的库，应该是自己找的吧？
其实这个数据类型都用不着的，如果是kosmos那个库的话

minty0623 · 发表于 2021-12-10 08:24:55

落叶知秋发表于 2021-12-9 19:20
你这个工程里面用的库，应该是自己找的吧？
其实这个数据类型都用不着的，如果是kosmos那个库的话 ...

这个pous是从kosmos那里拿过来的，对应的.o文件也是kosmos的，但是我一编译就报这个错误。。。。
我把上文提到的参数给剔除掉还是会有这个问题，不知道到底哪里出问题了

落叶知秋 · 发表于 2021-12-10 09:12:25

minty0623 发表于 2021-12-10 08:24
这个pous是从kosmos那里拿过来的，对应的.o文件也是kosmos的，但是我一编译就报这个错误。。。。
我把上 ...

MC_REAL_ARRAY这个类型如果在pous.xml里面定义了，就应该会生成到POUS.h文件里面的
如果想不报这个错误，要在MotionLibrary.py文件里面，把相关的生成motion.c文件的Headers字符串删掉

minty0623 · 发表于 2021-12-10 15:19:36

落叶知秋发表于 2021-12-10 09:12
MC_REAL_ARRAY这个类型如果在pous.xml里面定义了，就应该会生成到POUS.h文件里面的
如果想不报这个错误， ...

已经能成功编译并运行了，谢谢大神！

minty0623 · 发表于 2021-12-20 10:28:40

大神，目前我在Ubuntu上做arm的交叉编译，频繁出错。我是将Kosmos源码中的Linux_ARM 文件夹全部放到了beremiz的targets文件夹下，当我进行编译时，遇到很多错误。（我已经安装了arm-linux-gnueabihf) 这些问题我向周围人寻求过解答，奈何做过beremiz的人少之又少，所以又得麻烦您帮忙看一下，不胜感激！

落叶知秋 · 发表于 2021-12-20 16:29:05

minty0623 发表于 2021-12-20 10:28
大神，目前我在Ubuntu上做arm的交叉编译，频繁出错。我是将Kosmos源码中的Linux_ARM 文件夹全部放到了berem ...

图3的错误是没有找到文件夹路径，应该是kosmos需要附带的一些库，比如ethercat和实时补丁之类的，这个需要按照要求去安装
不过我也没有用过kosmos，里面依赖的东西也不太清楚，当初也是嫌这个和那个太乱才重新整理一个版本的
不建议你在kosmos这个平台上多花时间，因为那个平台资料说明不全，而且已经没有维护，也基本找不到出处

minty0623 · 发表于 2021-12-20 17:34:28

落叶知秋发表于 2021-12-20 16:29
图3的错误是没有找到文件夹路径，应该是kosmos需要附带的一些库，比如ethercat和实时补丁之类的，这个需 ...

嗯，最近一周看ｋｏｓｍｏｓ想从这上面找到交叉编译的方法，现在看是不可行了
我手里只有一个野火的板子，上面是Debian，我的目标是交叉编译能过，并把程序跑起来。
如果用您做的DYPLC，IDE是不是增加一个arm的交叉编译就行？但是runtime怎么办呢？

落叶知秋 · 发表于 2021-12-21 10:41:57

minty0623 发表于 2021-12-20 17:34
嗯，最近一周看ｋｏｓｍｏｓ想从这上面找到交叉编译的方法，现在看是不可行了
我手里只有一个野火的板子 ...

我整理的那个版本是针对单片机的，不太适合带OS的
如果你是以学习为目标的话，建议先用官网上的版本来跑一下，等到熟悉了beremiz的框架机制后，可以再来整一下kosmos

minty0623 · 发表于 2021-12-21 14:38:38

落叶知秋发表于 2021-12-21 10:41
我整理的那个版本是针对单片机的，不太适合带OS的
如果你是以学习为目标的话，建议先用官网上的版本来跑 ...

十分感谢您无私的帮助！
刚刚尝试了官网版本源码加入交叉编译，IDE是编译过了，传输到Debian就报错，PLC没法安装。。。。

还是继续撸源码吧，我想总会找到方法哒

落叶知秋 · 发表于 2021-12-21 16:02:29

minty0623 发表于 2021-12-21 14:38
十分感谢您无私的帮助！
刚刚尝试了官网版本源码加入交叉编译，IDE是编译过了，传输到Debian就报错，PLC ...

可以查一下仓库的issue，和开发者mailist的内容，看有没有类似的问题被提出过

kaixiang · 发表于 2022-1-19 10:03:30

感谢高手大湿无私奉献分享

caillet · 发表于 2022-1-24 11:07:14

本帖最后由 caillet 于 2022-1-24 11:08 编辑

点击报错

落叶知秋 · 发表于 2022-1-24 14:29:58

caillet 发表于 2022-1-24 11:07
点击报错

看上去是Python库shutil.py模块出问题了
安装过程有没有出错什么的？看一下安装目录下的文件是否存在？

落叶知秋 · 发表于 2022-1-24 14:32:15

caillet 发表于 2022-1-24 11:07
点击报错

或者是不是工程所在的目录被设置成“只读”属性，或者需要管理员权限之类的？

caillet · 发表于 2022-1-26 12:51:23

落叶知秋发表于 2022-1-24 14:32
或者是不是工程所在的目录被设置成“只读”属性，或者需要管理员权限之类的？ ...

是系统权限问题，感谢

浪矢杂货 · 发表于 2022-4-21 16:57:53

本帖最后由浪矢杂货于 2022-4-21 17:10 编辑

楼主，在学习beremiz IDE/RTE的过程中，我同样使用正点原子的开发板，STM32F103ZET6芯片，使用USB转串口CH340，在BOOT和RTE的下载过程正常，IDE编译下载test程序正常，IDE连接开发板，始终显示PLC disconnected。请问您是如何实现串口连接和JLINK在线仿真的呢？

浪矢杂货 · 发表于 2022-4-21 17:09:45

楼主，首先表示敬意，感谢分享。
在学习过程中，我同样使用了正点原子的STM32F103开发板，使用USB转串口（CH340驱动）下载BOOT/RTE程序，正常。IDE编译正常，在连接PLC时，同样使用USB转串口的com，始终显示PLC disconnected。确认过串口设置均正常，请问您是否遇到过同样问题？另外，您如何实现串口程序下载和JLINK在线debug的呢？
烦请指导，谢谢！

[开源]在开源PLC项目Beremiz上添加运动控制功能

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