尝试做高频注入，第一步就蒙圈了，注入频率怎么选呢？顺便发下参考的论文出来

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-1-15 19:50:41

有感foc到处搜代码，勉强凑出来能转的了。
现在想试试无感foc，搜了几篇论文。最终决定用这个（最下面附上）试试。理论我估计补都补不上了，太难了，我现在想先做做试试有啥现象。
走过路过的大牛可以来聊聊下面两个疑问不。
1、高频注入的频率和幅值要多少合适呢。
除了这个论文，我还看了其他类似的论文很多都选取比较高的频率，大多数在1-2KHz左右，那么问题来了，如果选取1KHz的注入频率，电流环的pid执行周期是16Khz，实际上注入的余弦波每个周期的点数才16个，有点少吧。这个注入频率通常怎么选取呢？论文里选的800Hz比较突然，没Get到它的逻辑。
幅值选择20%也有点突然，不是很理解。
2、论文里提到的这个“PI估算器”到底是个啥玩意，感觉不是单纯的PID啊~
最后，我感觉我的第一步就不对，按照论文注入800hz的电压，电机没有声音啊，不是说高频注入声音很大吗？

qwe2231695 · 发表于 2021-1-16 03:11:22

用增量PI的算法去消除Δiq,保持跟踪.

霸气侧漏 · 发表于 2021-1-16 09:38:39

加油你可以的

carefree1986 · 发表于 2021-1-16 10:55:06

PI估算器其实就是PLL 说白了就是滤波器

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-1-16 19:15:25

qwe2231695 发表于 2021-1-16 03:11
用增量PI的算法去消除Δiq,保持跟踪.

是啊，正在这样做。
让我感到意外的是有一点进展了。
位置观测可以和编码器的角度保持一致。
但是不能快速转动电机，转快了，观测的角度就飞了。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-1-16 19:15:58

霸气侧漏发表于 2021-1-16 09:38
加油你可以的

嗯，加油。你总鼓励我哈。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-1-16 19:18:25

carefree1986 发表于 2021-1-16 10:55
PI估算器其实就是PLL 说白了就是滤波器

可能是前面带通滤波器和低通滤波器把延时搞的太大了，pll的跟踪频率好低，暂时不知道怎么办。

carefree1986 · 发表于 2021-1-16 20:14:30

本帖最后由 carefree1986 于 2021-1-16 20:16 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-1-16 19:18
可能是前面带通滤波器和低通滤波器把延时搞的太大了，pll的跟踪频率好低，暂时不知道怎么办。 ...

是吧估算的角度加滤波了吗？与角度有关的滤波都要加相位补偿的

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-1-16 20:24:29

carefree1986 发表于 2021-1-16 20:14
是吧估算的角度加滤波了吗？与角度有关的滤波都要加相位补偿的

按照图里的那个BPF带通滤波器加了相位补偿，然后就能跟踪了，其他的没有加，那个BPF我是瞎调的，不知道应该加多少，相位是一点一点试出来的。
现在的电流环16KHz，pll环1KHz。
刚才速度也出来了，但是速度抖动很厉害，电机依然无法速度闭环，估计和你说的其他滤波器的延时有关。

霸气侧漏 · 发表于 2021-1-16 21:00:30

天下乌鸦一般黑发表于 2021-1-16 19:15
嗯，加油。你总鼓励我哈。

我做上位机你做上位机，我搞电机你搞电机

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-1-16 21:12:41

霸气侧漏发表于 2021-1-16 21:00
我做上位机你做上位机，我搞电机你搞电机

生活所迫。你那个角磨机玩的真不错。

chenchaoting · 发表于 2021-1-16 22:31:19

霸气侧漏发表于 2021-1-16 21:00
我做上位机你做上位机，我搞电机你搞电机

发点资料呀

823032003 · 发表于 2021-1-16 22:55:57

我试过这种，用的500Hz左右

qwe2231695 · 发表于 2021-1-17 00:08:48

速度快了以后,用滑膜估计,关掉高频

霸气侧漏 · 发表于 2021-1-17 15:11:23

天下乌鸦一般黑发表于 2021-1-16 21:12
生活所迫。你那个角磨机玩的真不错。

我现在玩的是220V无刷角磨

mtswz.213 · 发表于 2021-1-17 19:45:19

不知道是个啥，不过我弄的速度反馈还是取的磁链观测器的速度输出值，低速的时候磁场相位是高频注入的输出，我们注入的频率好像是500hz左右，不过我载波是6k，测试下来1hz低频稳定运行，出力还是可以的，跟有编码器差不多

Pisces_Hades · 发表于 2021-2-11 18:51:02

高频注入本质上是识别LD和LQ的电感变化率，注入的频率和电压主要是基于以下两方面的考虑，1、最终的电流响应曲线应当以电感为主导，2、通过ADC能采样到足够分辨率的信号。
为了满足第一条，那么电机R/L的比值就决定了注入频率的下限。
随着注入频率的增大感抗也会增大，为了能通过ADC采样到足够大的电流信号，注入的电压幅值就会相应增大，这样就会使得有效电压利用率降低，所以频率也不能太高，综合下来500-2K的注入频率是比较合适的。

jnum9527 · 发表于 2023-3-14 17:48:29

天下乌鸦一般黑发表于 2021-1-16 19:15
是啊，正在这样做。
让我感到意外的是有一点进展了。
位置观测可以和编码器的角度保持一致。
(引用自5楼)

楼主，正在做脉振高频注入，IQ冲入电流后速度只能达到20HZ，速度起不来，IQ目标电流给的也不小，请教下原因。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2023-3-14 21:43:40

jnum9527 发表于 2023-3-14 17:48
楼主，正在做脉振高频注入，IQ冲入电流后速度只能达到20HZ，速度起不来，IQ目标电流给的也不小，请教下原 ...
(引用自18楼)

哥们我放弃研究这个了。老老实实加个传感器做努力做个能用的伺服。

尝试做高频注入，第一步就蒙圈了，注入频率怎么选呢？顺便发下参考的论文出来

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