TMC5160驱动问题请教，SPI能修改参数，但电机无法转动。

lyping1987

调了一晚上，实在调不通，请使用过TMC系列芯片的朋友帮我看看。
现象：SPI能控制电机保持电流，且电机具备保持力矩。设定目标后点击无动作，保持静止状态！

硬件：淘宝的模块



SPI 部分程序：

1. void SPI_SendByte(char data)
   
2. {
   
3.         cmd[0] = data;
   
4.         if(HAL_SPI_Transmit(&hspi1,cmd,1,1000) == HAL_OK)
   
5.         {
   
6.                         if(HAL_SPI_Receive(&hspi1,cmd,1,1000) == HAL_OK)
   
7.                         {   
   
8.                                 ReceiveData        =cmd[0];               
   
9.                         }
   
10.                         else;
    
11.         }
    
12.         else;          
    
13. }
    
14. 
    
15. char SPI_ReceiveByte(void)
    
16. {
    
17.         cmd[0] = 0;
    
18.         if(HAL_SPI_Transmit(&hspi1,cmd,1,1000) == HAL_OK)
    
19.         {
    
20.                         if(HAL_SPI_Receive(&hspi1,cmd,1,1000) == HAL_OK)
    
21.                         {  
    
22.                                         //return cmd[0];
    
23.                         }
    
24.                         else;
    
25.         }
    
26.         else;
    
27.         return cmd[0];
    
28. }
    
29. //TMC5160 takes 40 bit data: 8 address and 32 data
    
30. void sendData(unsigned long address,long datagram)
    
31. {
    
32.         unsigned char i;
    
33. 
    
34.         cmd[0]=address | 0x80;
    
35.         cmd[1]=(datagram >> 24) & 0xff;
    
36.         cmd[2]=(datagram >> 16) & 0xff;
    
37.         cmd[3]=(datagram >> 8) & 0xff;
    
38.         cmd[4]=datagram & 0xff;
    
39.        
    
40.         SPI_CS_ON();                 //SPI_CS片选拉低       
    
41. //        SPI_SendByte(address);
    
42. //        SPI_SendByte((datagram >> 24) & 0xff);
    
43. //        SPI_SendByte((datagram >> 16) & 0xff);
    
44. //        SPI_SendByte((datagram >> 8) & 0xff);
    
45. //        SPI_SendByte(datagram & 0xff);
    
46.         for(i=0;i<5;i++)
    
47.         {
    
48.                 if(HAL_SPI_Transmit(&hspi1,&cmd[i],1,100) == HAL_OK)
    
49.                 {
    
50.                 }
    
51.                 else;
    
52.         }       
    
53.         SPI_CS_OFF();          //SPI_CS片选拉高
    
54. }
    
55. 
    
56. unsigned long ReadData(long address)
    
57. {
    
58.         char data[4] = {0, 0, 0, 0};
    
59.         unsigned long datagram = 0;
    
60.        
    
61.         SPI_CS_ON();        //SPI_CS片选拉低
    
62.        
    
63.         SPI_SendByte(address);
    
64.         data[0] = SPI_ReceiveByte();//SPI_ReceiveByte((datagram >> 24) & 0xff);
    
65.         data[1] = SPI_ReceiveByte();//SPI_ReceiveByte((datagram >> 16) & 0xff);
    
66.         data[2] = SPI_ReceiveByte();//SPI_ReceiveByte((datagram >> 8) & 0xff);
    
67.         data[3] = SPI_ReceiveByte();//SPI_ReceiveByte(datagram & 0xff);       
    
68.         SPI_CS_OFF();        //SPI_CS片选拉高
    
69.        
    
70.         datagram = (data[0] << 24) | (data[1] << 16) | (data[2] << 8) | data[3];       
    
71.         return datagram;
    
72. }

复制代码

TMC初始化部分代码

1.         // MULTISTEP_FILT=1, EN_PWM_MODE=1 enables stealthChop?
   
2.         //sendData(TMC5160_GCONF, 0x0000000C);
   
3. 
   
4.         // TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadCycle?)
   
5.         sendData(TMC5160_CHOPCONF, 0x000100C3);
   
6. 
   
7.         // IHOLD=8, IRUN=15 (max. current), IHOLDDELAY=6
   
8.         data = 6;
   
9.         data <<=4;
   
10.         data |= 16;
    
11.         data <<=5;
    
12.         data |= 5;
    
13.         sendData(TMC5160_IHOLD_IRUN, data);
    
14.         //sendData(TMC5160_IHOLD_IRUN, 0x00080F0A);
    
15. 
    
16.         // TPOWERDOWN=10: Delay before power down in stand still
    
17.         sendData(TMC5160_TPOWERDOWN, 0x0000000A);
    
18. 
    
19.         // TPWMTHRS=500
    
20.         sendData(TMC5160_TPWMTHRS, 0x000001F4);
    
21. 
    
22.         // Values for speed and acceleration
    
23.         sendData(TMC5160_VSTART, 1);
    
24.         sendData(TMC5160_A1, 1000);
    
25.         sendData(TMC5160_V1, 50000);
    
26.         sendData(TMC5160_AMAX, 500);   
    
27.         sendData(TMC5160_VMAX, 200000);
    
28.         sendData(TMC5160_DMAX, 700);
    
29.         sendData(TMC5160_D1, 1400);
    
30.         sendData(TMC5160_VSTOP, 10);
    
31.         sendData(TMC5160_RAMPMODE, 0);

复制代码

运行指令代码：

1. sendData(TMC5160_XTARGET, pos);

复制代码

icherry

设置的电流是多少，电源的输出电流够大吗？我遇到过是电源功率不够导致电机不转，也是能保持但就是不转。

lyping1987

icherry 发表于 2021-3-5 08:35
设置的电流是多少，电源的输出电流够大吗？我遇到过是电源功率不够导致电机不转，也是能保持但就是不转。 ...

电源功率足够的。24V  5A供电。实际电流0.3A

lyping1987

有大神帮忙看下吗？还没解决

BOERLBH

我以前 测试过 TCM2950 好像很简单啊  通电 初始化后，发脉冲 就能转 。

BOERLBH

你看看 手册 是不是 使能位 和 模式 设置问题

lyping1987

BOERLBH 发表于 2021-3-9 11:04
你看看 手册 是不是 使能位 和 模式 设置问题

发现问题了。虽然SPI可以读写，但运转还是PWM在作用