准备挑战一下高性能模型舵机的设计

motor_control · 发表于 2021-3-9 14:23:07

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-9 19:11 编辑

   年前玩了一下别人的西塔无刷舵机，很惊讶它的性能，确实是我见过的国内最好的水平了。
   觉得有如下性能的表现很棒:
   1、阶跃响应非常快，无超调，停止效果很好，有强烈的撞击感。
   2、按1us步进增量的话，可以算是零死区，也就说，当我们往一个方向连续步进后，只要往回按1us,舵机指针立即反转，不像以前的舵机一样，要按10几次才看到指针反转。
   3、慢速运行时非常安静，非常smooth。
   4、锁定非常紧，用手用力推舵机摆臂几乎纹丝不动。
   5、在摆臂上加上长的摆针后也不会摆动。

   玩了好多年的电调，觉得也就那么回事，现在觉得做伺服倒是更有技术含量的事情，而且觉得就算会做直驱foc的三环控制，也未必能够做出性能优异的模型舵机，它是一个含有齿轮箱的非线性系统，想想日本futaba 算是世界顶级，人家就靠这个技术都赚不少钱的，应该是比较有难度的技术，绝不是国内普通人轻轻松松2，3个月就能搞定的。不要跟我谈什么现代控制理论，什么传递函数，模糊逻辑，神经网络，还有什么论文，基本都是狗屎。

   准备用stm32f031画个板子试下水，以前也玩过一段时间的舵机，但性能普通，特别是低速走时一顿一顿的，看到国产舵机都是这样，就以为高频(20khz以上)驱动就是这个效果，就没有深究了。直到看了xt舵机的效果后，方才知道原来高频一样是可以做的很好的，只是自己水平不够，所以开个贴，记录下自己尝试的过程，看看能否挑战成功。
   这次就以流行的无刷舵机为基础，到咸鱼买个二手货，考虑到现有的结构没法装磁編，就先搞方波驱动的，等挑战成功了，再去做foc的版本。

硬邦邦 · 发表于 2021-3-9 15:08:01

加油。我老板说过，所有事往精，细里玩，都能玩出花样，但不容易

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-9 15:39:44

大佬。别方波了。
我有个不成熟的建议~
你买个foc的舵机（里面磁铁都装好了我估计），拆了它板子，自己画一块取而代之~

motor_control · 发表于 2021-3-9 15:43:16

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-9 15:39
大佬。别方波了。
我有个不成熟的建议~
你买个foc的舵机（里面磁铁都装好了我估计），拆了它板子，自己画一 ...

有foc的模型舵机?

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-9 15:45:41

motor_control 发表于 2021-3-9 15:43
有foc的模型舵机?

发完了帖子就回过神来。不好意思啊，我搞错了。
记得拆过一个输出轴无限位无限旋转的，磁编是在输出轴上的，不是在电机轴。
忽略我的建议~楼下继续。

motor_control · 发表于 2021-3-9 17:08:51

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-9 17:13 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-9 15:45
发完了帖子就回过神来。不好意思啊，我搞错了。
记得拆过一个输出轴无限位无限旋转的，磁编是在输出轴上 ...

个人觉得电位器比磁编靠谱。
以前觉得无感方波和无感FOC，还有FOC的三环控制很牛逼，玩了一圈，才发现设计舵机才是真正牛逼的玩法！
且不论FOC舵机有没有，就连把方波带霍尔的无刷电机做出高性能都是非常有难度的事情。

先去咸鱼看下有没有便宜二手无刷舵机，到时候看要不要画个板子，如果上面是通用单片机的就好了，直接灌程序就可以，省事。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-9 17:16:40

motor_control 发表于 2021-3-9 17:08
个人觉得电位器比磁编靠谱。
以前觉得无感方波和无感FOC，还有FOC的三环控制很牛逼，玩了一圈，才发现设 ...

舵机就是你说的三环吧。只不过输出轴加了个减速器。
舵机的难点难道不是在机械上么，那么多传动齿轮。

motor_control · 发表于 2021-3-9 17:16:47

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-9 17:35 编辑

硬邦邦发表于 2021-3-9 15:08
加油。我老板说过，所有事往精，细里玩，都能玩出花样，但不容易

现在没有人，更加没有老板会去做那种需要长期研究的事情了，只有个人爱好才能做到。

motor_control · 发表于 2021-3-9 17:27:38

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-9 17:29 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-9 17:16
舵机就是你说的三环吧。只不过输出轴加了个减速器。
舵机的难点难道不是在机械上么，那么多传动齿轮。 ...

真正的难点在控制算法，不是机械。当然，舵机是一个机电一体化的精密设备，齿轮也不是国内轻轻松松就能做的，至少也得是台湾制造。我说的是我们国内搞不定的地方就是控制算法。

我见过FUTABA 的HPS CB700,里面的齿轮齿隙很大，感觉松松垮垮的，但是一上电，锁的贼他妈精准，而且还扳不动，0.5us的步进增量，0死区啊！
国内的舵机要做到虚位小，都要求结构要紧配，但机械的东西是有磨损的，一旦齿隙变大，都会抖动，就是所谓的极限环振荡。

高水平的东西，最大的特点是让你觉得用起来觉得很简单，很舒服，很自然，但用了国内的舵机，各种不自然的感觉就都出来了。

我是一个大白菜 · 发表于 2021-3-9 20:12:45

楼主加油，支持一下

happymav · 发表于 2021-3-9 21:10:10

舵机考虑价格重量等因素，还是做了不少取舍的，楼主找个二手的冯哈伯行星减速电机或者maxon的电机在输出轴上装个编码器玩玩就挺好，
除了输出力矩比舵机小点，机械和电机素质都杠杠的，控制好不好，立马就知道了

Semiconductor · 发表于 2021-3-9 21:11:41

我有玩航模，futaba除了贵没有缺点。只摸过他家的遥控器，手感很棒。舵机用国产普通金属齿轮模拟舵机，有刷的，舵机停止后有持续的吱吱声。
研究舵机向futaba看齐，没毛病。加油。

motor_control · 发表于 2021-3-9 21:28:29

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-9 21:35 编辑

happymav 发表于 2021-3-9 21:10
舵机考虑价格重量等因素，还是做了不少取舍的，楼主找个二手的冯哈伯行星减速电机或者maxon的电机在输出轴 ...

你这就不懂了吧，日本futaba舵机不会做什么取舍的，都是好料加顶级的控制程序，千把块的东西，还在乎那点成本?！它一个电位器都比得上我们一颗单片机芯片了。

现在国内的西塔用的c8051f850 做的也很牛逼呀！

chenchaoting · 发表于 2021-3-9 21:50:16

motor_control 发表于 2021-3-9 21:28
你这就不懂了吧，日本futaba舵机不会做什么取舍的，都是好料加顶级的控制程序，千把块的东西，还在乎那点 ...

方波霍尔，霍尔间隙中间位置怎么准确定位呢

motor_control · 发表于 2021-3-9 22:55:09

chenchaoting 发表于 2021-3-9 21:50
方波霍尔，霍尔间隙中间位置怎么准确定位呢

有减速箱呀！

qwe2231695 · 发表于 2021-3-9 23:03:37

出个套件我也玩,预算300

hzpyl · 发表于 2021-3-10 08:05:05

motor_control 发表于 2021-3-9 17:27
真正的难点在控制算法，不是机械。当然，舵机是一个机电一体化的精密设备，齿轮也不是国内轻轻松松就能做 ...

齿轮齿隙很大，感觉松松垮垮的，但是一上电，锁的贼他妈精准，而且还扳不动

很神奇，有网址连接吗？想看看购买一个。

Jason022 · 发表于 2021-3-10 08:20:07

关注，期待楼主大作，也跟着学习一下

motor_control · 发表于 2021-3-10 08:46:52

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-10 09:04 编辑

hzpyl 发表于 2021-3-10 08:05
齿轮齿隙很大，感觉松松垮垮的，但是一上电，锁的贼他妈精准，而且还扳不动

很神奇，有网址连接吗？想看 ...

淘宝就有卖，大约1000人民币左右吧！！

这个是日本最新的无刷舵机HPS CB700,自己只是玩了一下，太贵买不起，拿着朋友的这颗舵机，自己心态有点像金池长老，这可是宝贝袈裟呀。

我再比较精确地描述一下:
1、没上电的时候，用手转舵机轴，感觉就是松松垮垮的，齿轮间隙很大。
2、上电之后，就是直接锁定，没有花哨的缓启动，也没什么开机音乐。你用手朝一个方向推摆臂，根本就是纹丝不动，如果反方向推，里面的齿轮会瞬间反转，将舵臂锁定在先前方向的位置，没有误差。也就是说，正反推动摆臂，都是锁定在原来位置，没有误差，但里面的齿轮会有一个方向调节的过程，和伺服电机那种没有齿轮的直驱不一样。舵臂有加长摆针，所以空载走时，误差就是0，没有疑问。锁力非常大，用手根本扳不动。
3、1us响应命令，其实用0.5us也是正常响应的，再低就没测了。有点像步进电机，给一个脉冲往前走一步，接着反向给一个脉冲，立即回退一步，齿隙自动补偿，这就是0死区了。国产垃圾一般多的要按20几下，少的得按2，3下才会回退一下，而且还有强烈振荡的副作用。

据朋友讲这个舵机乃是FUTABA最新最牛逼的产品，速度超快，力量贼大，嚇人的49KG！这个不是国内厂家外行的测什么堵转扭矩，那是忽悠国内小白的。据说CB700可以直接吊18公斤铁块，大约2，3秒一个循环，拉了7天7夜寿命测试,温升不大，性能指标没什么变化。

所以现在舵机厂家都学乖了，你不要谈你的舵机速度有多快，也不要谈你的舵机堵转扭矩有多大，我就直接让你拉铁块，拉得起，准确到位没偏移，舵机温度正常，不冒烟烧掉，搞个2，3天后舵机拉力不降低，结构没有太大磨损，就可以坐下来喝茶谈生意了。

hzpyl · 发表于 2021-3-10 09:03:29

motor_control 发表于 2021-3-10 08:46
淘宝就有卖，大约1000人民币左右吧！！

这个是日本最新的无刷舵机HPS CB700,自己只是玩了一下，太贵买 ...

谢谢你的解答。
估计位置传感器在最后的输出轴上，而响应又很快。

motor_control · 发表于 2021-3-10 09:05:08

hzpyl 发表于 2021-3-10 09:03
谢谢你的解答。
估计位置传感器在最后的输出轴上，而响应又很快。

就是个电位器而已。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-10 09:21:05

motor_control 发表于 2021-3-10 08:46
淘宝就有卖，大约1000人民币左右吧！！

这个是日本最新的无刷舵机HPS CB700,自己只是玩了一下，太贵买 ...

拆了它，给我们开开眼咋样~
哈哈~

motor_control · 发表于 2021-3-10 09:49:42

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-10 09:52 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-10 09:21
拆了它，给我们开开眼咋样~
哈哈~

已经还回去了。
其实电路很简单，就是带霍尔的方波驱动，无非是用了个专门的芯片把mcu和mos驱动什么的整在了一起。
我说过，这个东西核心技术在控制算法，当然日本的电机和齿轮肯定比我们的强，但相对而言，软件才是核心。零死区好像是是日本jr首先提出来的，也是一代神舵啊！既要锁的紧，还要做到做到0死区且不振荡也是蛮有挑战的。什么无感foc真的比不上舵机控制。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-10 10:01:23

motor_control 发表于 2021-3-10 09:49
已经还回去了。
其实电路很简单，就是带霍尔的方波驱动，无非是用了个专门的芯片把mcu和mos驱动什么的整 ...

关键是，齿轮回差肯定是存在的，我比较好奇，是不是输出轴上他们也加了电位器，或者磁编之类的，要不然，电机控制多牛逼，齿轮箱一上，最终输出轴回差就来了。
当然了，人家如果齿轮箱精密，存在的回差很小，远远满足实际回差需求也没准。

d__xin · 发表于 2021-3-10 10:33:11

十来年前用过好几个国产厂的舵机，定位和寿命那叫一个垃圾啊。

到现在还记忆深刻。回头淘个LZ说的来玩一下，应该能实现不少之前的想法。

captain_steve · 发表于 2021-3-10 11:12:38

期待楼主能玩出花儿来，加油

motor_control · 发表于 2021-3-10 11:28:27

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-10 11:39 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-10 10:01
关键是，齿轮回差肯定是存在的，我比较好奇，是不是输出轴上他们也加了电位器，或者磁编之类的，要不然， ...

舵机是在输出轴那里装电位器，所以电位器检测有多精确，输出轴定位就有多精确。

既然松松垮垮，肯定齿隙大的要死了，也好，就算你再精密再紧配，也会有磨损，也必然会有齿隙，还不如开始就有齿隙。不过随之而来的就是容易引发极限环振荡，这个就难搞了。

motor_control · 发表于 2021-3-10 11:35:50

d__xin 发表于 2021-3-10 10:33
十来年前用过好几个国产厂的舵机，定位和寿命那叫一个垃圾啊。

到现在还记忆深刻。回头淘个LZ说的来玩一下 ...

一起玩玩！

lhj200304 · 发表于 2021-3-10 13:11:48

hzpyl 发表于 2021-3-10 09:03
谢谢你的解答。
估计位置传感器在最后的输出轴上，而响应又很快。

应该是装在输出轴上，要不然齿轮间隙就很难搞定

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-10 13:17:49

motor_control 发表于 2021-3-10 11:28
舵机是在输出轴那里装电位器，所以电位器检测有多精确，输出轴定位就有多精确。

既然松松垮垮，肯定齿隙 ...

这算法牛逼了。期待楼主效果啊~

tang0571 · 发表于 2021-3-10 13:46:11

强帖留名关注一下……………………

gnail092 · 发表于 2021-3-10 21:44:17

"不要跟我谈什么现代控制理论，什么传递函数，模糊逻辑，神经网络，还有什么论文，基本都是狗屎。" 好奇楼主准备采用什么算法，所谓的算法不都源自这些理论吗

motor_control · 发表于 2021-3-11 08:41:17

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-11 08:55 编辑

gnail092 发表于 2021-3-10 21:44
"不要跟我谈什么现代控制理论，什么传递函数，模糊逻辑，神经网络，还有什么论文，基本都是狗屎。" 好奇 ...

好问题！

我的真实意思是搞控制系统设计，还是要从实际出发，有工程的观念。

人家用C8051F850这种8位单片机就可以做的非常棒，把高校里天天夸夸其谈的各种非线性系统绝症都能治得服服帖帖。在研究无刷舵机之前，也看了一些相关的论文，不出所料，绝大部分都是文字垃圾，可能就一个叫王静的人写的无刷舵机论文感觉还可以，而且可以很明显的看得出来，他就是做的模型舵机。如果有人感兴趣，可以先参考一下。还有一篇TI的应用笔记，讲的是PID和DEADBEAT控制的区别和代码参考，这个也推荐一下。

模型舵机都是阶跃响应非常快，看不到有逼近的过程，停止过程非常短暂，有强烈的停顿感，反过来说，能用肉眼看到逼近过程的都不太适用于模型应用，做做玩具机器人手臂还可以，但机器人手臂又要求非常的光滑平顺，这个也不是容易的事。工业应用里的三环控制，到了模型舵机这里，也不见得就搞得定。MATLAB也不管事，建个卵的模型。学校学的基本都是线性时不变的系统，但模型舵机就是典型的非线性系统，用线性系统的理论去解决非线性系统的问题，不能治的断根呀！反过来说，如果模型舵机能用书本上的知识就能解决，那还能轮到日本FUTABA一颗卖千把块钱？

canspider · 发表于 2021-3-11 09:56:27

看了这么多，个人分析这个舵机是位置闭环控制
中间齿轮的回差问题应该会有特殊处理，比如回差动态标定之类的
要分析这套舵机的设计，简单玩玩不行，要仔细分析
比如改变齿轮组回差，看看它多少个周期后能正常工作
改变做位置反馈的电位器输出，看看有什么响应
其实对于有回差的系统，重载是比较舒服的情况，轻载才是它不好处理的，极端情况就是电位器那里没有阻尼
控制理论中的参数，不光是跑在芯片里的程序那些，还有各个机械部件也是参数的一部分

motor_control · 发表于 2021-3-11 10:16:21

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-12 09:25 编辑

canspider 发表于 2021-3-11 09:56
看了这么多，个人分析这个舵机是位置闭环控制
中间齿轮的回差问题应该会有特殊处理，比如回差动态标定之类 ...

想通过观察它的外在表现很难回推它的实现原理。通过分析就能轻易搞定，那都是想当然的。

canspider · 发表于 2021-3-11 11:08:42

motor_control 发表于 2021-3-11 10:16
想通过观察它的外在表现很难回推它的实现原理，而且有些性能是在动态的时候表现出来，没法测。有时候只能 ...

如果没法回推他的原理，那不是变成中医了
调了一堆参数发现能用了，但是不知道为啥

motor_control · 发表于 2021-3-11 14:45:06

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-11 15:21 编辑

canspider 发表于 2021-3-11 11:08
如果没法回推他的原理，那不是变成中医了
调了一堆参数发现能用了，但是不知道为啥 ...

没有那么简单的，我们不能用天才的眼光看世界。

wajlh · 发表于 2021-3-11 17:42:07

舵机的角度控制精度一般能到多少？0.1°能搞定么？

motor_control · 发表于 2021-3-11 19:30:12

wajlh 发表于 2021-3-11 17:42
舵机的角度控制精度一般能到多少？0.1°能搞定么？

可以
对于磁編，4096一圈很正常。电位器也可以，只是不能整圈。

qwe2231695 · 发表于 2021-3-11 22:47:09

描述得有点玄学, 要不要再借那个舵机回来拍个视频看看,几个点位到底怎么牛.

另外可以购买20元得金属齿舵机+ 下面得洋LJ 套件一起改装一个. PCB重新做.

motor_control · 发表于 2021-3-12 07:04:48

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-12 09:15 编辑

qwe2231695 发表于 2021-3-11 22:47
描述得有点玄学, 要不要再借那个舵机回来拍个视频看看,几个点位到底怎么牛.

另外可以购买20元得金属齿舵机 ...

不玄学呀！描述还是比较明白的，只是你可能觉得舵机控制很简单。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-12 10:08:26

本帖最后由天下乌鸦一般黑于 2021-3-12 10:13 编辑

还是没整明白。
输出轴有传感器（磁编也好，电位器也好），齿轮箱的回差如果断电用手能感受到，通电就感受不到了，大神们能大概分析一下解决思路么。
我自己认为是不可能的。
要不然，精密齿轮箱、双电机消回差技术、（轻负载）双齿轮消回差、谐波减速器这些高附加值的玩意，不都是为了消回差么，futaba一个算法就搞定回差，那么多人工程人员想不到？
-----------------
编辑补充，我感觉futaba的成本就在于齿轮箱，那玩意愿意精密，就花钱做然后转嫁给客户呗。
同样是松下a6伺服，用普通的行星齿轮箱，蜗轮蜗杆，和谐波比正反转，性能差十倍不止，还是谐波叼，就是太贵。

hzpyl · 发表于 2021-3-12 10:45:20

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-12 10:08
还是没整明白。
输出轴有传感器（磁编也好，电位器也好），齿轮箱的回差如果断电用手能感受到，通电就感受 ...

在停止状态，无刷电机是可以锁定不动的。

譬如，正传到10度位置，停止，
这时，你用手向9度方向（反方向）用力，由于这时齿轮单边靠，没有间隙，电机不需要转到。
但如果你用手向11度方向（同方向）用力，由于这时齿轮有间隙，位置传感器检测到位置变动，电机反方向转到。
只要位置传感器检测和电机反响足够快，你就感觉不到。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-12 11:11:51

hzpyl 发表于 2021-3-12 10:45
在停止状态，无刷电机是可以锁定不动的。

譬如，正传到10度位置，停止，

这确实是一种方法，天下武功，唯快不破。
其实我的疑问可以换个说法，这1000块钱，到底在这个舵机上，大头花在哪了。哈~

motor_control · 发表于 2021-3-12 11:21:48

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-12 11:46 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-12 10:08
还是没整明白。
输出轴有传感器（磁编也好，电位器也好），齿轮箱的回差如果断电用手能感受到，通电就感受 ...

在切换方向时，里面齿轮会反转，但不管哪个方向，舵机都是锁定在一个位置！

1000块钱，就是说别的舵机都没futaba的好。国内一会这个超越它，一会那个比肩它，最后事实还是证明都不如futaba。

当然日本的东西就是好，无论电机还是电位器，齿轮，轴承，结构材料。但更重要的还是软件！比无感foc复杂多了。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-3-12 15:10:52

motor_control 发表于 2021-3-12 11:21
在切换方向时，里面齿轮会反转，但不管哪个方向，舵机都是锁定在一个位置！

1000块钱，就是说别的舵机都 ...

最没想到的就是软件了。期待大佬研究，最后有个结论分享。
感慨一下，你是真有时间鼓捣啊。

motor_control · 发表于 2021-3-12 16:20:27

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-13 10:13 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-12 15:10
最没想到的就是软件了。期待大佬研究，最后有个结论分享。
感慨一下，你是真有时间鼓捣啊。 ...

不捣鼓就会被淘汰呀！
在行业里混的人都应该知道软件算法才是短板。你把舵机看得太简单了，那些眼高手低的电机控制工程师给他3年时间都不见得能把最简单的铁心电机配电位器的舵机做好。

qwe2231695 · 发表于 2021-3-13 15:05:44

一直在平衡车,无人机行业,一直专注马达和整体控制算法. 舵机的确是带传动间隙的多工况的一种系统. 串级PID,ADRC,多种积分改进策略. 全部上了,多打曲线分析,应该问题不大. 电机部分可以用电流版本方波BLDC,或者simpleFOC版本的正弦波驱动.

motor_control · 发表于 2021-3-13 15:24:17

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-13 15:37 编辑

qwe2231695 发表于 2021-3-13 15:05
一直在平衡车,无人机行业,一直专注马达和整体控制算法. 舵机的确是带传动间隙的多工况的一种系统. 串级PID, ...

同道中人，我也一直玩电机控制，但水平一般，平衡车和无人机都有接触，记得平衡车好像走直线，轻载不抖等等蛮重要的。

有兴趣可以一起尝试挑战一下。但我不认为你说的那些算法加起来就能解决问题，咋们只是讨论技术哈。

如果能做到日本futaba的性能，那就牛了。现在国内没有一家公司可以做得出来。做玩具机器人的那种性能，什么开源舵机的就算了，不可能做到的。

顺便说下，futaba的就是带霍尔方波驱动，电位器反馈位置，板子上没有电流采样电阻，没有别的了。现在可以先以国内最好的西塔舵机为目标，再挑战futaba比较现实一点。这东西做了就知道水深水浅了。

qwe2231695 · 发表于 2021-3-13 15:49:02

motor_control 发表于 2021-3-13 15:24
同道中人，我也一直玩电机控制，但水平一般，平衡车和无人机都有接触，记得平衡车好像走直线，轻载不抖等 ...

是的, 期待和你合作, 如果能出套件让大家有机会一起出力,肯定可以克服技术问题.

motor_control · 发表于 2021-3-13 21:15:52

qwe2231695 发表于 2021-3-13 15:49
是的, 期待和你合作, 如果能出套件让大家有机会一起出力,肯定可以克服技术问题. ...

我找下朋友，搞点舵机结构，板子就自己画了，电路按现有舵机板子测绘一下，不过silabs的单片机只能淘宝了，这货基本绝版了。

winsunhy · 发表于 2021-3-14 06:45:41

优必选是国内专业搞这个的，什么样舵机都有做

motor_control · 发表于 2021-3-14 08:13:28

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-14 10:01 编辑

winsunhy 发表于 2021-3-14 06:45
优必选是国内专业搞这个的，什么样舵机都有做

呵呵，做玩具的公司，它就不要谈了吧，你还没搞清楚情况呢，它的专业是资本运作。

quner · 发表于 2021-3-14 13:33:40

motor_control 发表于 2021-3-14 08:13
呵呵，做玩具的公司，它就不要谈了吧，你还没搞清楚情况呢，它的专业是资本运作。 ...

推荐个好点的舵机型号，我也买来一起学习一下

motor_control · 发表于 2021-3-14 14:10:24

本帖最后由 motor_control 于 2021-3-14 14:15 编辑

quner 发表于 2021-3-14 13:33
推荐个好点的舵机型号，我也买来一起学习一下

高端的futaba hps cb700
国产的西塔舵机RAZOR C1或T1都可以。
其它不用考虑。

另外，咸鱼二手的舵机做改造也是可以的。

motor_control · 发表于 2021-3-14 17:49:48

天下乌鸦一般黑发表于 2021-3-12 11:11
这确实是一种方法，天下武功，唯快不破。
其实我的疑问可以换个说法，这1000块钱，到底在这个舵机上，大 ...

大头就在高性能，高可靠，长寿命。

quner · 发表于 2021-3-14 17:59:51

motor_control 发表于 2021-3-14 14:10
高端的futaba hps cb700
国产的西塔舵机RAZOR C1或T1都可以。
其它不用考虑。

不便宜呀，要500多一个

motor_control · 发表于 2021-3-14 20:18:12

quner 发表于 2021-3-14 17:59
不便宜呀，要500多一个

我上面写的没有500的，只有800到1000的。

hopeqiu · 发表于 2021-3-16 19:00:22

motor_control 发表于 2021-3-14 08:13
呵呵，做玩具的公司，它就不要谈了吧，你还没搞清楚情况呢，它的专业是资本运作。 ...

这个评价挺专业

MyDEV_OK · 发表于 2021-9-7 10:19:57

睡前心思千千万，醒来原路照旧走！楼主是跑路了还是深陷其中突然有种书到用时方恨少？
看看华为天才少年，5月骑车摔了一跤，6月就整个自动驾驶自行车出来，看看这效率？
还是希望楼主出来，继续加油！

洞洞幺 · 发表于 2021-9-7 10:35:41

本帖最后由洞洞幺于 2021-9-7 14:59 编辑

MyDEV_OK 发表于 2021-9-7 10:19
睡前心思千千万，醒来原路照旧走！楼主是跑路了还是深陷其中突然有种书到用时方恨少？
看看华为天才少年，5 ...

人家也可能闷声发大财？

华为的宣传你也信？搞了点整合就叫天才？他抄的odrive的无刷控制板怎么就没见他继续更新，做得比老外还牛逼呢？也没见他做到超越ti的效果呀？

慎言天才啊！华为的天才那也是华为定义的天才，真的天才需要整这些玩意来做广告？

vea_zhang · 发表于 2021-12-27 13:42:41

不用画板子买个开发板就行带电机的套件这个东西核心不是板子别浪费时间研究硬件

准备挑战一下高性能模型舵机的设计

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