请教一下各位大虾,这种结构的PID应该怎样设计?

zhuisuoji

PLC与伺服电机都是信捷的,可以用C来写PID算法.
当然信捷PLC也自带有PID模板,目前没使用.

利用张力摆臂反馈的角度作为pid的Ek进行运算.pid用的是增量式.
目前P,I,D的三项都用上了.
pid.out用作左右卷筒的同步比例调整.使得张力摆臂趋于中间.
最高线速是16m/s.甚至可能会到20m/s.
现在遇到的问题是,调整Kp,Ki,Kd,线速不高的时候,比如5m/s时,摆臂基本可以保持在中间位置,
但随着线速的增加,摆幅也随之增加,显然各项的系数已经不能适应,当然将各项系数调整后会有得到改善,
但由于刚启动时是有一个加速的过程的,所以在此过程各项系数又在加速过程中又不适用了,表现是调整不及时.

调试过程中发现摆幅过大,于是自己另外加入了一些限制,目前勉强可以上到16m/s,但大的摆幅实在是让人不爽!

现在想请教一下各位,像这样的系统应该如何设计?比如只用PI,PD?还是串级?
还请各位大虾不吝赐教!~~~谢谢了!~~~

zhuisuoji

左右卷筒直径会随着切线的变化而变化的,所以必需得实时调整.
pid算法不难理解,难的是Kp,Ki,Kd的参数整定.
总感觉参数整定不科学,有人说像是玄学!