请教斑竹和各路大神，关于ucOS III 的浮点数导致死机的问题？

james118

在800*480分辨率7寸屏TKM32F499评估板想做个指针式钟表效果，ucOS III+emWin实现，回调函数中WM_POST_PAINT重绘 用到了函数 GUI_RotatePolygon(Param.aPoints, _aNeedle, countof(_aNeedle), Param.Angle);//按指定角度旋转多边形，GUI_AA_FillPolygon(Param.aPoints, countof(_aNeedle), MAG * 240, MAG * 360);//填充多边行，运行到此处就死机进入到HardFault_Handler 错误，怀疑是用到了浮点运算，ucOS III任务调度压栈出栈出了问题，请教斑竹和各路大神，有没遇到类似情况，怎样解决的，多谢多谢！！

fengyunyu

堆试一试加大

james118

通过OS_CPU_ARM_FP_EN == DEF_ENABLED使能，在OSTaskStkInit 函数中对S0-S31 浮点数寄存器进行初始化，好像还需要在PendSV_Handler中对S0-S31 进行操作，但缺乏相关资料和例程，不知道怎样处理了？

james118

通过查资料尝试，问题已解决，应该是ucos iii浮点数处理的问题，解决方法步骤：
1、启动文件Reset_Handler修改成：
Reset_Handler    PROC
                EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
                IMPORT  __main
                                                                        ; Enable Floating Point Support at reset for FPU
                                LDR.W   R0, =0xE000ED88         ; Load address of CPACR register
                                LDR     R1, [R0]                ; Read value at CPACR
                                ORR     R1,  R1, #(0xF <<20)   
; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
                                                                                                ; Write back the modified CPACR value
                                STR     R1, [R0]                ; Wait for store to complete
                                DSB

                                                                                                ; Disable automatic FP register content
                                                                                                ; Disable lazy context switch
                                LDR.W   R0, =0xE000EF34         ; Load address to FPCCR register
                                LDR     R1, [R0]
                                AND     R1,  R1, #(0x3FFFFFFF)  ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
                                STR     R1, [R0]
                                ISB            ; Reset pipeline now the FPU is enabled

                                LDR     R0, =__main
                                BX      R0
                                ENDP

2、修改os_cpu.c文件中OSTaskStkInit 函数涉及的宏定义
#if (OS_CPU_ARM_FP_EN == DEF_ENABLED)
    if ((opt & OS_OPT_TASK_SAVE_FP) != (OS_OPT)0) {
        *--p_stk = (CPU_STK)0x02000000u;         /*        FPSCR         */
             /* Initialize S0-S31 floating point registers           */
        *--p_stk = (CPU_STK)0x41F80000u;       /* S31 */
......
        *--p_stk = (CPU_STK)0x00000000u;       /* S0         
    }
将OS_CPU_ARM_FP_EN 定义为  DEF_ENABLED，另外OSTaskCreate 函数创建任务时将opt参数OS_OPT_TASK_SAVE_FP使能打开。

honami520

多谢兄弟的反馈，让后来人少走弯路

tiky

谢谢楼主热心提供解决方案

yanyanyan168

楼主好样的

jimmy_xt

示例工程带的UCOSIII3.05版本的锅。一堆问题，头文件是IAR用的，FPU相关的寄存器的出入栈有问题啥的。
直接用这个移植好的UCOSIII3.08就可以了。还有个好处UCOSIII3.08是APACHE-2.0开源的。

替换相应文件即可。
UcosIII3.08.zip (226.59 KB)

2021-4-16 10:35 上传

点击文件名下载附件

eddia2012

收下，谢谢楼上分享