项目外包-陀螺仪姿态解算算法及惯性导航算法开发

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-4 19:04:07

rt，项目需要通过陀螺仪数据及GPS信息获取设备的姿态以及惯性导航坐标，因项目时间比较急所以外包出去做，需要有实际陀螺仪及惯性导航开发经验的来。
基本需求如下：
01、设备角度正常测量，在能识别出角度的情况下，航向角测量精度在±10°的范围内。
02、设备角度正常测量，正确识别率≥95%。
03、能够获取设备的pitch、roll、yaw角度以及三个角度所对应的角度精度
04、惯性导航算法精度要求，水平直线行驶1km，平均角度偏差不超过5 度；斜坡及颠簸路段直线行驶1km，平均角度偏差不超过5度；
半径50m 以内的环岛，行驶一圈的平均角度偏差不超过10 度；

外包方式为提供原始代码，开发费用可以私聊协商，如果有实际开发案例可以带来我司见面详聊，坐标南山科技园。具体请站内私聊我详聊谢谢！

583345824 · 发表于 2021-5-4 22:44:12

组合导航？我们做自动驾驶和线控底盘的，建议直接买，这东西看似简单还是有门槛的

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-4 22:49:15

583345824 发表于 2021-5-4 22:44
组合导航？我们做自动驾驶和线控底盘的，建议直接买，这东西看似简单还是有门槛的 ...

有没有推荐的厂家哇。

qwe2231695 · 发表于 2021-5-5 01:37:38

有航向需求的话,需要用双天线RTK. 磁罗盘在某些场合会超过10度的误差,且需要校准.

qwe2231695 · 发表于 2021-5-5 01:40:34

关于04, 惯性导航算法精度要求，水平直线行驶1km,平均角度偏差不超过5 度. 是指没有GPS的场景下吗? 这样需要用贵的陀螺仪.

583345824 · 发表于 2021-5-5 02:25:57

Vampireyifeng 发表于 2021-5-4 22:49
有没有推荐的厂家哇。

车厂一般用NovAtel pp9，精度OK；
我们自己用华测的双天线方案（勉强能用）国产真的没啥选了；
PS：我们自己也研发半年多了

智涅 · 发表于 2021-5-5 12:31:42

在车上用，对航向角要求比较高吧
如果有比较稳定可靠的航向参考，角速度用四元数计算姿态，然后用加速度不断较准pitch roll，航向参考较准yaw，短时内平均偏差5度应该比较好实现吧
以前研究过捷联式惯性导航，但没实际上过应用的胡说下

阿豪博士 · 发表于 2021-5-5 13:29:05

方向角不好做。。。
俯仰、横滚相对来说好做。

pipi516 · 发表于 2021-5-5 13:44:14

qwe2231695 发表于 2021-5-5 01:40
关于04, 惯性导航算法精度要求，水平直线行驶1km,平均角度偏差不超过5 度. 是指没有GPS的场景下吗? 这样需 ...

需求应该均有GPS，产品出来肯定是以模块输出，理论上需求没有太大问题！

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-5 16:29:33

qwe2231695 发表于 2021-5-5 01:40
关于04, 惯性导航算法精度要求，水平直线行驶1km,平均角度偏差不超过5 度. 是指没有GPS的场景下吗? 这样需 ...

有gps校准的情况下，水平直线行驶角度误差5度这个应该问题不大的。

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-5 16:30:30

阿豪博士发表于 2021-5-5 13:29
方向角不好做。。。
俯仰、横滚相对来说好做。

是的，我们主要是需要航向角

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-5 16:30:57

pipi516 发表于 2021-5-5 13:44
需求应该均有GPS，产品出来肯定是以模块输出，理论上需求没有太大问题！ ...

是的，有gps数据。

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-5 16:35:17

有相关开发经验的人来做这个外包吗？或者大家一般发外包任务都在哪上面发？也可以推荐一下。

qwe2231695 · 发表于 2021-5-5 17:25:04

我们目前应用的双天线GPS,航向角可以-+1度以内. 支持100hz输出就是价格比较贵一些5000+

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-5 21:46:36

qwe2231695 发表于 2021-5-5 17:25
我们目前应用的双天线GPS,航向角可以-+1度以内. 支持100hz输出就是价格比较贵一些5000+ ...

你们用的是模块吗？具体是哪家的方便说一下吗？我们了解一下。不过我们更想找的是软件算法方案

qwe2231695 · 发表于 2021-5-6 00:21:52

Vampireyifeng 发表于 2021-5-5 21:46
你们用的是模块吗？具体是哪家的方便说一下吗？我们了解一下。不过我们更想找的是软件算法方案 ...

1. 目前双天线RTK方案 : 成熟验证的3家: 飞纳经纬, 和芯UM482 , Septentrio马赛克.
2. 导航滤波器算法: APM/ PX4 飞行控制软件为基础改进的 EKF2 滤波器. 可以支持100hz位置航向姿态角输出.
3. 整体硬件进行深度集成, 包括供电串口/CAN 协议等可定制.

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-6 09:13:02

qwe2231695 发表于 2021-5-6 00:21
1. 目前双天线RTK方案 : 成熟验证的3家: 飞纳经纬, 和芯UM482 , Septentrio马赛克.
2. 导航滤波器算法: A ...

好的。谢谢，我了解一下。

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-6 10:16:58

只能提供姿态解算算法软件方案的也可以聊一下。

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-6 13:56:37

姿态解算算法在飞控上应用的应该比较多吧，有没有有相关开发经验的可以过来聊聊

hdxet · 发表于 2021-5-6 14:15:27

这种专业性比较强的设备，一定要有比较丰富的经验才行

Vampireyifeng · 发表于 2021-5-7 09:43:26

hdxet 发表于 2021-5-6 14:15
这种专业性比较强的设备，一定要有比较丰富的经验才行

是的。所以想着外包

monkeynav · 发表于 2021-5-9 22:56:44

直接买成品飞控，能控制小车或者飞机。openpilot ardupilot pixhawk都可以，ardupilot有个ardurover模式适合楼主的应用

ttoto · 发表于 2021-5-9 23:52:48

openair的话这个不是随便做吗？EKF轻轻松。

ttoto · 发表于 2021-5-9 23:56:45

http://www.syd-dynamics.com/technology/
这是之前同学的公司。这个东西其实会就是会，不会的话投入时间学，一两个月就通了。

fengyunyu · 发表于 2021-5-10 06:07:36

参考开源

项目外包-陀螺仪姿态解算算法及惯性导航算法开发

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