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陀螺仪航向角,有什么好办法来纠正零漂呢?

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出20入62汤圆

发表于 2021-6-10 14:34:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
陀螺仪很多时候都会和加速度计用一起,靠加速度来纠正俯仰轴的零漂。
那么问题来了,有啥好办法来纠正航向角的零漂吗?
我知道的是地磁,但是在室内,地磁信号差点事啊。

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如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2021-6-10 15:09:37 | 显示全部楼层
除了地磁,无法修正。不要有不切实际的幻想。

出55入0汤圆

发表于 2021-6-10 15:47:43 | 显示全部楼层
地磁信号不稳定,修正了也效果不好

出20入62汤圆

 楼主| 发表于 2021-6-10 15:53:19 | 显示全部楼层
wsg 发表于 2021-6-10 15:47
地磁信号不稳定,修正了也效果不好

有没有别的什么东西。外部的也行啊。
什么编码器,摄像头,激光,超声波。。。。。

出105入79汤圆

发表于 2021-6-10 16:22:39 | 显示全部楼层
航向角的零漂, 如果要修正到正北,只能用磁场来对准。 如果只要纠正Z轴的角速度输出零偏可以使用静止校准,或者外部加入一个视觉,用一个摄像头拍摄,用简单的apriltag标签得到姿态。

出55入0汤圆

发表于 2021-6-10 20:51:28 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-6-10 15:53
有没有别的什么东西。外部的也行啊。
什么编码器,摄像头,激光,超声波。。。。。 ...

根据你的应用场景呗, 你有什么额外的传感器可以辅助提供方向/位置信息的,然后几种传感器做融合呗。

出40入514汤圆

发表于 2021-6-10 21:42:39 | 显示全部楼层
最近uwb好像很火,可以算距离+角度,然后就能知道方向了

出0入0汤圆

发表于 2021-6-11 10:28:09 | 显示全部楼层
静态还是动态零漂

出20入62汤圆

 楼主| 发表于 2021-6-11 12:13:57 | 显示全部楼层

静态的。肯定要借助其他传感器来互补的。目的就是想实现绝对角度定位。
反正,如果只靠陀螺仪,就算是光纤陀螺仪,也会漂。

出0入8汤圆

发表于 2021-6-11 12:22:38 | 显示全部楼层
靠陀螺仪和加速度计只能做到1分钟飘1度,看你应用场景把
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