陀螺仪航向角，有什么好办法来纠正零漂呢？

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-6-10 14:34:15

陀螺仪很多时候都会和加速度计用一起，靠加速度来纠正俯仰轴的零漂。
那么问题来了，有啥好办法来纠正航向角的零漂吗？
我知道的是地磁，但是在室内，地磁信号差点事啊。

ttoto · 发表于 2021-6-10 15:09:37

除了地磁，无法修正。不要有不切实际的幻想。

wsg · 发表于 2021-6-10 15:47:43

地磁信号不稳定，修正了也效果不好

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-6-10 15:53:19

wsg 发表于 2021-6-10 15:47
地磁信号不稳定，修正了也效果不好

有没有别的什么东西。外部的也行啊。
什么编码器，摄像头，激光，超声波。。。。。

qwe2231695 · 发表于 2021-6-10 16:22:39

航向角的零漂, 如果要修正到正北,只能用磁场来对准。如果只要纠正Z轴的角速度输出零偏可以使用静止校准，或者外部加入一个视觉，用一个摄像头拍摄，用简单的apriltag标签得到姿态。

wsg · 发表于 2021-6-10 20:51:28

天下乌鸦一般黑发表于 2021-6-10 15:53
有没有别的什么东西。外部的也行啊。
什么编码器，摄像头，激光，超声波。。。。。 ...

根据你的应用场景呗，你有什么额外的传感器可以辅助提供方向/位置信息的，然后几种传感器做融合呗。

智涅 · 发表于 2021-6-10 21:42:39

最近uwb好像很火，可以算距离+角度，然后就能知道方向了

阿豪博士 · 发表于 2021-6-11 10:28:09

静态还是动态零漂

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-6-11 12:13:57

阿豪博士发表于 2021-6-11 10:28
静态还是动态零漂

静态的。肯定要借助其他传感器来互补的。目的就是想实现绝对角度定位。
反正，如果只靠陀螺仪，就算是光纤陀螺仪，也会漂。

ddplys · 发表于 2021-6-11 12:22:38

靠陀螺仪和加速度计只能做到1分钟飘1度，看你应用场景把

论坛广告: >>