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《STM32MP157嵌入式Linux驱动开发指南》第七章 TF-A初探

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出0入234汤圆

发表于 2021-6-15 10:36:23 | 显示全部楼层 |阅读模式

1)实验平台:正点原子STM32MP157开发板
2)  章节摘自【正点原子】《STM32MP157嵌入式Linux驱动开发指南》
3)购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?&id=629270721801
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第七章 TF-A初探



        前面我们简单了解了一下什么是TF-A,并且也学习了如何编译TF-A。但是TF-A是如何运行的,它的一个运行流程是怎样的我们并没有讲解。TF-A的详细运行过程是很复杂的,涉及到很多ARM处理器底层知识,本章我们主要讲解一下TF-A的整个框架,了解一下TF-A运行的大致流程。



7.1 设备安全怎么保证?
        手机,已经成为人们不可缺少的一部分,相信大部分朋友出门要是忘带手机就会浑身难受,手机给我们带来的便利性自不用多说,娱乐、导航、音乐这些都是最基本的功能。移动支付这一重大创新,颠覆了我们的生活习惯,再也不需要外出的时候携带现金,只需要一部手机即可。我们在享受手机带来的便利的同时,手机安全问题就尤为重要,毕竟手机里面存放着我们的指纹、面部信息、各种银行卡和支付APP的密码。
另外,物联网行业现在也蓬勃发展,各种IOT设备层出不穷,比如各种智能插座、灯泡、摄像头等。这些IOT设备在给我们的生活带来便利性的同时,也为我们的隐私安全买下了隐患,毕竟这些设备时时刻刻监视着我们的生活环境,一旦被人突破安全防线,那么我们的生活就会暴露无遗,所以IOT设备安全也尤为重要。
设备的安全保护涉及到很多方面,本章我们讲解的TF-A主要保护的就是设备启动过程,通过各种鉴权,保证设备启动的过程中每个阶段的固件都是安全的,防止被不法分子替换某些启动固件导致安全信息泄露。
对于传统的ARM处理而言,Linux系统的启动流程就是:内部BootROMUbootkernelrootfs,整个启动过程是一个链式结构,启动过程其实是没有安全校验的(有些公司会自行定义一些校验方法)。加入TF-A固件以后,TF-A就可以对uboot、kernel进行校验,如果还要使用TEE OS(Trusted Execution Environment,TEE),那么TF-A还要完成对TEE OS的校验。
在第五章我们已经提到了STM32MP1的安全启动(Secure Boot,有些资料也叫做安全引导),安全启动目的是为了保证整个启动过程各个镜像的完整性,防止被不法分子破坏或替换掉。上面我们说了,Linux启动是一个链式结构,因此安全启动的鉴权(校验)过程也是链式结构的。在系统启动的过程中,会先对下一个要加载运行的镜像进行鉴权,只有鉴权成功此镜像才能运行,并进入到下一阶段,同样要先对下一阶段的镜像进行鉴权,只要其中有一环鉴权失败,那么整个系统就会启动失败。
STM32MP1使用ECDSA(Elliptic Curve Digital Signature,椭圆曲线数字签名算法)验证算法来完成鉴权,ECDSA相比RSA效果好,而且秘钥更小,STM32MP1使用256位的ECDSA秘钥。一共有两个算法用于计算ECDSA:
·P-256 NIST
·Brainpool 256
        可以在STM32MP1头部信息中定义使用哪个算法,这个在5.4小节中讲解过了,STM32MP1整个加密过程比较复杂,本教程不做讲解。STM32MP1启动的时候,内部Boot代码会对FSBL进行鉴权,然后FSBL会对后续的内容进行鉴权,这个FSBL就是TF-A。
7.2 TF-A概述
7.2.1 TF-A简介
        TF-A前面已经说了,是ARM可信任固件,是ARM官方提供的一个固件代码,它提供了统一的接口标准,方便不同的半导体厂商将自家的芯片添加到TF-A里面。ST就是在TF-A官方源码里面添加了STM32MP1系列芯片,我们在6.1.2小节对TF-A源码打过补丁,以支持STM32MP1芯片,这个补丁文件就是STM32MP1芯片对应的源码补丁文件。
        TF-A官网地址为:https://www.trustedfirmware.org/,此网站不仅仅提供了TF-A,还有针对Cortex-M单片机的TF-M,以及OP-TEE等安全相关软件库。关于TF-A官方文档我们已经放到了开发板光盘中,路径为:开发板光盘4、参考资料Trusted Firmware-A(TF-A用户手册).pdf,感兴趣的可以详细阅读此官方文档。
        TF-A一共分为5部分:bl1、bl2、bl2u、bl31、bl32和bl33,打开TF-A源码目录,可以看到这5部分,如图7.2.1所示:
第七章 TF1830.png

图7.2.1 TF-A源码

        大家可能会有疑问,图7.2.1中并没有bl33啊,这是因为bl33是TF-A启动的其他镜像固件,比如uboot。图7.2.1中bl1、bl2和bl31都属于TF-A固件,而bl32和bl33是TF-A要启动的其他第三方固件,比如TEE OS和uboot。
        bl1、bl2、bl31、bl32和bl33是TF-A的不同启动阶段,TF-A的启动过程是链式的,不同的阶段完整的功能不同, bl1、bl2、bl31、bl32和bl33全名如下:
        bl1:Boot loader stage 1 (BL1)。
        bl2:Boot loader stage 2 (BL2)。
        bl31:Boot loader stage 3-1 (BL31)。
bl32:Boot loader stage 3-2 (BL32)。
bl33:Boot loader stage 3-3 (BL33)。
7.2.2 ARMv7和ARMv8权限等级
        TF-A一开始是为ARMv8准备的,ARMv8最突出的特点就是支持64位指令,但是为了兼容原来的ARMv7,ARMv8提供了两种指令集:AAarch64和AArch32,根据字面意思就是64位和32位,其中AArch32和ARMv7基本一样(会多一些其他操作指令)。STM32MP1内核为32位的Cortex-A,所以对应TF-A中的AArch32。正是因为TF-A一开始是针对ARMv8准备的,因此大家在看TF-A相关资料的时候会发现很多晦涩难懂的词汇,本来TF-A就是非常偏向底层的,需要对ARM CPU架构有一定的了解。安全不能仅仅依靠软件来实现,也是需要硬件支持的,比如ARM处理器就有不同的运行等级,运行在低等级(非安全模式)的应用就不能访问高等级(安全模式)的资源,以此来保证敏感资源的安全性。
        1、ARMv7-A工作模式
        以前的ARMv7处理器有7中运行模型:User、FIQ、IRQ、Supervisor(SVC)、Abort、Undef和System。但新的ARMv7-A架构加入了TrustZone安全扩展,所以就新加了一种运行模式:Monitor,新的处理器架构还支持虚拟化扩展,因此又加入了另一个运行模式:Hyp,所以Cortex-A7处理器有9种处理模式,如表7.2.2.1所示:
7221.png

表7.2.2.1 九种运行模式

        不同的处理器模式下,CPU对于硬件的访问权限不同,叫做Privilege Level(特权等级),一共有两个特权级别:Privilege(特权级)和non-privilege(非特权级)。其中只有User模式处于non-privilege,也就是非特权级,剩下的8个模式都是privilege(特权级)。系统启动以后应用软件都是运行在User模式,也就是非特权级,这个时候处理器对于敏感资源的访问是受限的,如果要访问这些敏感资源就需要切换到对应的工作模式下。
        ARMv7-A对Privilege Level进行了命名:PL0和PL1,后来也出现了PL2,用于虚拟扩展。ARMv7-A新增的Monitor模式就是针对安全扩展的,为了支持TEE而引入的。
2、ARMv8工作模式
ARMv8没有Privilege level的概念,取而代之的是Exception level(异常级别),简称为EL,用于描述特权级别,一共有4个级别:EL0、EL1、EL2和EL3,数字越大,级别越高,权限越大!这四个EL级别对应的应用场合如下:
EL0:一般的应用程序。
EL1:操作系统,比如Linux。
EL2:虚拟化(Hypervisor),虚拟机管理器。
EL3:最底层的安全固件(安全监视器),比如ARM Trusted Firmware(ARM安全固件,ATF,也就是TF-A)。
ARMv8提供了两种安全状态:Secure和Non-secure,也就是安全和非安全,Non-secure也就是正常世界(Normal World)。我们可以在Non-secure运行通用操作系统,比如Linux,在Secure运行可信操作系统,比如OP-TEE,这两个操作系统可以同时运行,这个需要处理器支持ARM的TrustZone功能。在Normal world和Secure world下,ARMv8个EL等级对应的内容如图7.2.2.1所示:
第七章 TF3944.png

图7.2.2.1 ARMv8在Normal和Secure下EL等级对应的不同含义

         在ARMv8的AArch32模式下,处理器模式如图7.2.2.2所示:
第七章 TF4025.png

图7.2.2.2 AArch32下处理器模式

        从图7.2.2.2可以看出,在AArch32模式下,EL0~LE3对应ARMv7的不同工作模式:
        EL0:对应ARMv7的User工作模式。
        EL1:对应ARMv7的SVC、ABT、IRQ、IRQ、UND和SYS这6中工作模式。
        EL2:对应ARMv7的Hyp工作模式。
        EL3:对应ARMv7的Mon工作模式。
可以看出,只有EL3是用于安全监视器的,所以TF-A主要工作在EL3下,大家在看TF-A源码的时候会看到大量的“EL3”字样的文件或代码。
7.2.3 TF-A不同启动阶段
        前面说了,TF-A分为不同的启动阶段,按照链式结构依次启动,ATF代码启动流程如图7.2.3.1所示:
第七章 TF4378.png

图7.2.3.1 TF-A启动流程

        从图7.2.3.1可以看出,当芯片复位以后首先运行bl1代码,bl1一般是芯片内部的ROM代码,bl1主要工作就是将外置Flash中的bl2固件加载到指定的RAM中,然后跳转到bl2部分。
        bl2为安全启动固件,bl 2会将剩余的三个启动阶段bl31、bl32和bl33对应的镜像文件加载到指定的内存中。比如bl32中的安全操作系统(OP-TEE),bl31中的EL3运行时固件(Runtime Firware),bl33中的uboot。bl2将这些固件加载完成以后就会启动相应的固件,也就是进入到第三启动阶段。
        TF-A启动流程就是:bl1 bl2( bl31/ bl32/ bl33)。注意,bl31、bl32和bl33对应的镜像不需要全部都有,但是bl33一般是必须的,因为bl33一般是uboot,这个是很重要的!
        1、bl 1
        bl 1是TF-A的第一个启动阶段,芯片复位以后就会运行bl1镜像,TF-A提供了bl1源码。但是,实际上bl1一般是半导体厂商自己编写的内部Boot ROM代码,并没有使用TF-A提供的bl1镜像,比如STM32MP1的内部ROM代码就是bl 1。因此bl1部分的实现就千差万别,不同的半导体厂商有不同的实现方法。
        一般bl1要做的就是初始化CPU,如果芯片支持不同的启动设备,那么还需要初始化不同的启动设别,比如NAND、EMMC、SD、USB或串口等。然后根据BOOT引脚的高低电平来判断当前所选择的启动设备,从对应的启动设备中加载bl2镜像,并放到对应的内存中,最后跳转到bl2镜像并运行。
        2、bl2
        bl 2会进一步的初始化芯片,比如初始化DDR、MMU、串口等。bl2会将剩下三个阶段(bl31、bl32和bl33)对应的镜像加载到指定的内存中,最后根据实际情况来启动剩下三个阶段的镜像。
        3、bl31
        在AArch64中,bl31主要是EL3的Runtime固件。
        4、bl32
        bl32一般为安全系统(TEE OS)固件,比如OP-TEE。TF-A为AArch32提供了EL3的Runtime软件,这个Runtime软件就是bl32固件,sp_min就是这个Runtime软件。大家可以打开TF-A的bl32源码文件夹,其下就有一个名为“sp_min”的子文件夹,这个就是bl32的sp_min源码,如图7.2.3.2所示:
第七章 TF5404.png

图7.2.3.2 SP_MIN

        讲这个的主要原因是STM32MP1的bl32部分可以使用OP-TEE,也可以使用sp_min,本教程为了方便讲解,并没有使用OP-TEE,而是采用了sp_min作为bl32镜像。
        5、bl33
        bl33就是Normal World下的镜像文件,比如uboot。
        至此,我们对TF-A的基本启动流程有了一个大概的了解,我们知道了TF-A分为多个阶段,不同的阶段其工作内容不同。但是,在实际的开发中并不一定会用到TF-A中个所有启动阶段。接下来我们就会以STM32MP1为例,看一下ST是如何在自家的STM32MP1中使用TF-A的。
7.3 STM32MP1中的TF-A
7.3.1 STM32MP1 TF-A框架
        STM32MP1支持TrustZone,所以ST提供的软件包包含了安全固件。相比传统ARM处理器(如ARM9,ARM11等)最常见的uboot和linux kernel,STM32MP1的软件包还另外提供了TF-A、OP-TEE等安全相关的关键软件,因此STM32MP1的整体软件框架必然和传统的ARM芯片不同,STM32MP1软件架构如图7.3.1.1所示:
第七章 TF5915.png

图7.3.1.1 STM32MP1软件框架

        图7.3.1.1从左到右分为三部分:Cortex-A7 Secure、Cortex-A7 Non-Secure和Cortex-M4,Cortex-M4本教程不涉及。所以就剩下了Cortex-A7 Secure、Cortex-A7 Non-Secure,也就是A7的安全和非安全两种情况。
在Cortex-A7 Secure下重点是TF-A和OP-TEE,TF-A是用于完成安全启动的,OP-TEE是TEE OS,如果使用OP-TEE的话它会和linux内核同时运行,OP-TEE负责可信应用,linux就是普通的应用程序。在Cortex-A7 Non-Secure下就是传统的ARM软件框架:uboot、linux kernel和根文件系统。
        前面我们讲了,TF-A分为了不同阶段:bl1、bl2、bl31、bl32和bl33,这个主要是面向AArch64的,对于AArch32而言只有4个阶段:
        bl1:第1个阶段,一般为芯片内部ROM代码。
        bl2:第2个阶段,可信启动固件。
        bl32:EL3运行时(Runtime)软件。
        bl33:非安全固件,比如uboot。
        其中bl1、bl2和bl32都属于TF-A的一部分(如果你使用TF-A提供的bl1的话)。
1、STM32MP1下的bl1
bl1部分是可选的,在编译STM32MP1的TF-A的时候可以通过添加BL2_AT_EL3编译选项来移除bl1,默认情况下ST提供的TF-A源码是有添加BL2_AT_EL3编译选项的,在TF-A源码里面找到tf-a-stm32mp-2.2.r1/plat/st/stm32mp1/platform.mk,此文件定义了STM32MP1这个平台的编译选项,有如图7.3.1.2所示配置项:
第七章 TF6686.png

图7.3.1.2 STM32MP1编译配置文件

        从图7.3.1.2可以看出,platform.mk文件定了BL2_AT_EL3为1,因此在编译STM32MP1平台对应的TF-A的时候不会编译bl1部分,STM32MP1内部ROM代码完成了TF-A中的bl1部分的工作,主要就是将外部Flash中的bl2代码加载到内部RAM中并运行。
        2、STM32MP1下的bl2
        bl2为可信启动固件,在STM32MP1中就是TF-A的bl2部分,bl2的主要功能就是加载下面几个阶段的固件到内存中,因此bl2需要初始化所要用到的外设。
        首先是安全部分,STM32MP1的bl2部分会初始化的外设如下:
        ①、BOOT、安全和OTP控制器,也就是BSEC外设。
        ②、扩展的TrustZone保护控制器,也就是ETZPC外设。
        ③、TrustZone针对DDR的地址空间保护控制器,也就是TZC外设。
        由于bl2需要从外部flash中加载下一阶段的镜像,因此还需要初始化一些外部flash,比如:
        ①、SD卡。
        ②、EMMC。
        ③、NAND。
        ④、NOR。
        最后,STM32MP1的bl2部分还要初始化一些其他的外设,比如:
        ①、DDR内存。
        ②、时钟。
        ③、串口,用于调试以及使用STM32CubeProgrammer的时候通过串口下载系统。
        ④、USB,用STM32CubeProgrammer通过USB烧写系统的时候需要用到。
        bl2还需要对镜像镜像进行验证和鉴权,鉴权是通过调用内部ROM代码的鉴权服务来完成。最后,bl2会加载bl32和bl33的固件到指定的内存区域,并跳转到bl32,bl32接着运行。
        2、STM32MP1下的bl32
        bl32提供运行时安全服务,在TF-A中默认使用sp_min,sp_min已经在前面提过了。sp_min是一个最小的AArch32安全负载(Secure Payload),整合了PSCI库以及AArch32的EL3运行时软件。sp_min可以替代可信系统(TEE OS)或者可信执行环境(TEE),比如OP-TEE。当然了,STM32MP1同时支持sp_min以及OP-TEE,用户可以自行选择bl32使用哪个软件包,为了方便讲解,本教程选择sp_min。
        bl32充当安全监控(secure monitor),因此它向非安全系统(non-secure os,比如linux)提供了一些安全服务。非安全的应用软件可以通过安全监控调用(secure monitor calls)来使用这些安全服务,这些代码支持标准的服务调用,比如PSCI。
        另外,bl32也支持ST32MP1所特有的一些安全服务,可以访问特有的安全外设,比如RCC、PWR、RTC或BSEC。
        3、STM32MP1下的bl33
        bl33没什么好说的了,就是传统的uboot,并不属于TF-A本身。
        简单总结一下,默认情况下TF-A有bl1、bl2、bl31、bl32和bl33这几个启动阶段。如果bl32使用sp_min的话那么bl1、bl2、bl31和bl32都属于TF-A。但是对于STM23MP1而言,因为其使用的是AArch32,因此没有bl31部分。而bl1部分ST又没有用TF-A提供的,采用的是STM32MP1内部ROM代码,因此就只剩下了bl2和bl32。所以对于STM32MP1而言,TF-A就两个固件:bl2和bl32(sp_min),TF-A源码也采用了设备树(device tree)来设备信息,因此对于STM32MP1而言,TF-A一共有三部分:设备树、bl2和bl32,这三部分在编译的时候会被合并成一个二进制文件。当然了,还要在最前面加上重要的头部信息,最终这4部分就组成了我们烧写到外部flash中的TF-A镜像,比如我们6.2.3小节中烧写到EMMC中的tf-a-stm32mp157d-atk-trusted.stm32,其文件结构如图7.3.1.3所示:
第七章 TF8385.png

图7.3.1.3 TF-A镜像组织结构

        STM32MP1的TF-A启动流程如图7.3.1.4所示:
第七章 TF8439.png

图7.3.1.4 STM32MP1 TF-A启动流程

        图7.3.1.4中TF-A启动分了5步,这5步的含义如下::
        1、复位以后内部ROM加载TF-A整个镜像,然后运行bl2镜像。
        2、bl2将bl32镜像加载到指定内存区域。
        3、bl2将bl33镜像加载到指定内存区域。
        4、bl2执行完毕以后就会跳转到bl32镜像。
        5、bl32镜像执行完以后跳转到bl33镜像,也就是uboot。
        最后,uboot引导非安全系统,也就是linux内核。
7.3.2 STM32MP1 TF-A镜像存储映射
        上一小节讲了,我们最终烧写到STM32MP1里面的TF-A镜像有4部分,除去头部信息,还有设备树、bl2和bl32。这3部分虽然在“肉体”上被打包在了一起,但是“灵魂”上是三部分,比如bl2是一个镜像,bl32是另外一个镜像,其执行顺序都是不一样的!当加载到内存上以后这3部分的存储映射如图7.3.2.1所示:
第七章 TF8879.png

图7.3.2.1 TF-A存储分配

        图7.3.2.1中TF-A各部分存储映射不是固定的,编译TF-A的时候配置不同,其存储地址也不同。比如图7.3.2.1中BL32的起始地址为0x2FFED000,大家在看其他资料的时候可能是别的地址,这个没关系的,重点是其存储映射形式。
        关于TF-A的基础知识就讲解到这里,大家基本对TF-A有了一个初步的了解,也了解了STM32MP1中的TF-A组织形式,方便我们后续学习。

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