UBUNTU系统通过spi扩展can接口，实时性如何？会不会丢数据？

applededipan · 发表于 2021-7-8 22:21:53

用英伟达的tx2通过spi接口外加MCP2518芯片扩展can接口，发现数据量大时会有丢包现象，且很明显，是不是ubuntu实时性的问题？

jufr12315 · 发表于 2021-7-8 23:04:17

之前公司用了人家的工控机，安卓系统，在底层接收数据得做队列接收

LM5017 · 发表于 2021-7-8 23:33:45

SPI转CAN的这种芯片，客户反馈说同时收发时候会卡死，我自己没用过。

modbus · 发表于 2021-7-9 00:19:48

LM5017 发表于 2021-7-8 23:33
SPI转CAN的这种芯片，客户反馈说同时收发时候会卡死，我自己没用过。

MCP2515用了很多，没有遇见过这种情况，不过是用单片机做的

knight_sh · 发表于 2021-7-9 06:30:37

mcp2515，自己写了can字符设备驱动，用着挺稳定

tdatd · 发表于 2021-7-9 08:04:48

看驱动吧，很多工控机都是ubuntu 带can接口。x86工控机一般是pcie扩展，包括树莓派也是类似你这样的架构，应该不是ubuntu的问题。

applededipan · 发表于 2021-7-9 08:27:33

tdatd 发表于 2021-7-9 08:04
看驱动吧，很多工控机都是ubuntu 带can接口。x86工控机一般是pcie扩展，包括树莓派也是类似你这样的架构， ...

我实际使用时是接毫米波雷达，当雷达检测到障碍物个数比较少时（如5。6个）数据不会丢失，但当检测到障碍物个数比较多时，几十个以上，最多100个，这时候丢包就很严重了。现在考虑两个方面：1是不是ubuntu这端应该有个数据缓存区或fifo，这个是不是设置的太小了；2是mcp通过can读取到数据后暂存在fifo中，这个fifo是不是太小，导致spi那边还没读取就已经满了？

applededipan · 发表于 2021-7-9 08:29:37

knight_sh 发表于 2021-7-9 06:30
mcp2515，自己写了can字符设备驱动，用着挺稳定

我实际使用时是接毫米波雷达，当雷达检测到障碍物个数比较少时（如5。6个）数据不会丢失，但当检测到障碍物个数比较多时，几十个以上，最多100个，这时候丢包就很严重了。现在考虑两个方面：1是不是ubuntu这端应该有个数据缓存区或fifo，这个是不是设置的太小了；2是mcp通过can读取到数据后暂存在fifo中，这个fifo是不是太小，导致spi那边还没读取就已经满了？

applededipan · 发表于 2021-7-9 08:34:36

knight_sh 发表于 2021-7-9 06:30
mcp2515，自己写了can字符设备驱动，用着挺稳定

我实际使用时是接毫米波雷达，当雷达检测到障碍物个数比较少时（如5。6个）数据不会丢失，但当检测到障碍物个数比较多时，几十个以上，最多100个，这时候丢包就很严重了。现在考虑两个方面：1是不是ubuntu这端应该有个数据缓存区或fifo，这个是不是设置的太小了；2是mcp通过can读取到数据后暂存在fifo中，这个fifo是不是太小，导致spi那边还没读取就已经满了？

applededipan · 发表于 2021-7-9 08:35:54

jufr12315 发表于 2021-7-8 23:04
之前公司用了人家的工控机，安卓系统，在底层接收数据得做队列接收

底层具体是指那一部分，驱动这一层吗？

G.ai · 发表于 2021-7-9 08:57:06

MCP2515用过，控制好数据量还是没有问题的

shiva_shiva · 发表于 2021-7-9 09:01:23

如果can控制器丢了数据应该可以从寄存器读到状态。

knight_sh · 发表于 2021-7-9 09:08:11

applededipan 发表于 2021-7-9 08:34
我实际使用时是接毫米波雷达，当雷达检测到障碍物个数比较少时（如5。6个）数据不会丢失，但当检测到障碍 ...

从描述上看：1，fifo有可能过小，驱动里最好还是要实现一层fifo; 2，最多达100个障碍物，是不是可以将can报文协议压缩，8字节的报文尽可能多的表达检测的状态，而不是一个障碍物一条can报文

applededipan · 发表于 2021-7-9 09:25:27

knight_sh 发表于 2021-7-9 09:08
从描述上看：1，fifo有可能过小，驱动里最好还是要实现一层fifo; 2，最多达100个障碍物，是不是可以将ca ...

这个是传感器定死了的，不能修改。它的规则是如果有N个障碍物，会先发一条ID为A的消息，该消息包含障碍物个数，然后紧接着发送N条ID为B的消息，再发送N条ID为C的消息，再发送N条ID为D的消息，每个ID的消息内都包含了对障碍物的不同属性描述。所以如果有N个障碍物，啊那么发送的消息数是 1 + N + N + N 条can报文。如果N大于10，则基本都会丢包了。。。

knight_sh · 发表于 2021-7-9 09:35:17

applededipan 发表于 2021-7-9 09:25
这个是传感器定死了的，不能修改。它的规则是如果有N个障碍物，会先发一条ID为A的消息，该消息包含障碍物 ...

那驱动的中断要响应非常快，中断上半部从寄存器读到本地fifo，下半部读fifo发往用户空间，fifo空间要大一点

Mecono · 发表于 2021-7-9 09:39:25

我们之前在TX2下面调2515也遇到过丢包的问题，应该是TX2的2515驱动问题。
回来自己做的can卡走的utp。

applededipan · 发表于 2021-7-9 09:48:11

knight_sh 发表于 2021-7-9 09:35
那驱动的中断要响应非常快，中断上半部从寄存器读到本地fifo，下半部读fifo发往用户空间，fifo空间要大一 ...

现在初步感觉也是这个地方有点问题

applededipan · 发表于 2021-7-9 09:48:55

Mecono 发表于 2021-7-9 09:39
我们之前在TX2下面调2515也遇到过丢包的问题，应该是TX2的2515驱动问题。
回来自己做的can卡走的utp。 ...

两点之间曲线最短

Mecono · 发表于 2021-7-9 10:14:58

applededipan 发表于 2021-7-9 09:48
两点之间曲线最短

用tx2的原生CAN就没有丢包的问题。

applededipan · 发表于 2021-7-9 10:31:48

Mecono 发表于 2021-7-9 10:14
用tx2的原生CAN就没有丢包的问题。

是的但是如果在用原生can时，读取can数据的线程中sleep几个ms 是不是也会丢数据？

xjavr · 发表于 2021-7-9 11:32:02

applededipan 发表于 2021-7-9 10:31
是的但是如果在用原生can时，读取can数据的线程中sleep几个ms 是不是也会丢数据？ ...

canfd掉是正常的，你可以算下波特率，和芯片缓冲区的接收能力，就可以得出来系统最晚取数据的时间，如果系统不能保证，就会掉。

Mecono · 发表于 2021-7-9 11:52:27

applededipan 发表于 2021-7-9 10:31
是的但是如果在用原生can时，读取can数据的线程中sleep几个ms 是不是也会丢数据？ ...

本身ubuntu的系统调度就有不确定性，跑can的话，帧间隔不是很稳定。
我们后期换成了mcu做的can 网关。

jufr12315 · 发表于 2021-7-9 12:02:24

applededipan 发表于 2021-7-9 08:35
底层具体是指那一部分，驱动这一层吗？

对的，我记得之前用的工控机也是这个CAN芯片，这个芯片应该是可以的，看看驱动有没有问题

wurst · 发表于 2021-7-10 22:15:26

估计中断太频繁了，内核忙不过来

UBUNTU系统通过spi扩展can接口，实时性如何？会不会丢数据？

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