開一個 DIY 動力滑翔傘（電動）的【直播】貼

dukelec · 发表于 2021-7-26 23:36:25

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 06:11 编辑

2020.11 月份開始學滑翔傘，2021.2 月份首飛並拿到飛行駕照（https://blog.d-l.io/paragliding 或者 https://blog.d-l.io/archive/paragliding ）

在學傘之前，我就一直想 DIY 固定翼小飛機，但是沒有條件開展，所以才想着先入滑翔傘圈子，至少也是飛行圈子，加入前的目標就是 DIY 電動動力傘

前段時間想着先 DIY 一個飛行電腦熱熱身，硬件各功能寫代碼測試通過之後，一直沒時間寫軟件，飛行電腦功能是測量滑降比，以及推算地面風速風向等，可爲動力傘設計提供參數，以及知道地面風速風向降落更安全：
https://www.amobbs.com/forum.php ... 59&pid=11630022
（或 https://www.amobbs.com/thread-5749559-1-1.html 的 29 樓）

後來想着要不先 DIY 一個地面牽引機，可以把人當作風箏一樣放飛，然後在天上主動斷開牽引繩，進入無動力滑翔模式
研究了幾天，發現想做小做好也不容易，而且危險程度比動力傘還要大，所以放棄

然後正式進入主題 —— DIY 電動動力傘，首先我不擅長結構，所以 TB 找了賣油動力傘的店家，買了油動力傘骨架，以及配套座袋
買的是「DLE170 小框架」，定做加大了一點，因爲原本的油發動機配的是 32 吋（81.28cm）2 葉木槳，我嫌小，改成了「 UF3495-3 葉碳漿」34 吋（86.36cm）
木槳螺距稍微大一些，是 12 inch；碳漿螺距只有 9.5 inch 的版本。而且油發動機轉速比較快，6000 rpm 以上，最大 9000 rpm
希望尺寸 +2 inch 以及葉數 +1 能拉回差距

電機選的是「枭鹰动力EA120新款无刷电机农用植保多旋翼无人机电机推力35-40KG」KV75 版本，直徑 110.4 x 60.4mm，重 1.265Kg，滿電門最大電流有 100 來 A，5489 W
打算用 14 ~ 18S 的電池

結構方面，因爲油機尺寸比較大，我用電機，要用支柱把電機延長，以保證螺旋槳在合適的位置，而不是緊貼在我的後背（下面 3 張圖是賣家店鋪的）：

糾結怎麼延長糾結了很久，因爲實在是有點長，要加長 175mm，好在發現油機底座有單獨賣配件的，可以用的上，剩下 139mm 用 freecad 畫了一個結構，目前我集齊了以下：
（另有 NOVA AONIC EN-A 整套裝備，非動力的，AONIC 傘頭可以配合動力傘使用）

編碼器磁鐵轉接的一個小鋁件也是我用 freecad 畫的（這兩個件各 1 pcs wenext 做了快一個月）
大的延長支架本身是一個大散熱器，可以給電機散熱
傳感器板上面還有一個 i2c 溫度傳感器，緊貼散熱器，檢測電機溫度
編碼器芯片用的是 MA731 / MA732，它 SPI 協議設計的非常好，可以靠 PWM 內部觸發 SPI 通訊，然後 DMA 全自動搬運編碼器數據，抖動小，讀取速度快

之前做的 foc 板子（60x40mm）功率太小：

原本打算先用這個板子空載轉一下我的大電機，可是傳感器板的 8p 的 1.0 的座子缺料還沒貼，周六在某商城下單，禮拜天收到其中部分物料，剩下的今天禮拜一還沒收到，要等明天了。

升級一個大的（110x60mm），耐壓最大 100V，這個大小的固態電解電容貼片的商城只有 80V 的，所以先支持 80V 也足夠了，pcb 選的是 2oz 銅厚，背面還貼了導電銅條
主控同樣是 STM32G431CBU6，MOS 驅動由 60V 低壓版的 DRV8323RS 換成 DRV8353RS（管腳不兼容很煩）

本來電流採樣只接了 2 路，昨天晚上發現應該接 3 路： https://www.amobbs.com/thread-5750831-1-1.html
然後又改了一版，已經做的還沒回來就要報廢了（老的第 3 路也有加採樣電阻，只是運放之後輸出的信號沒有接 MCU）
2oz 的板子比較貴，而且今天再次在 jlc 下同樣工藝的單，審覈不通過，要求 0.2mm 線寬線距，說上一板通過審覈是沒注意到，這一版就是不給通過
一開始準備修改板子，發現改 0.2mm 不會畫板子了，0402 電阻電容下面沒法走線了，超級難受
後來只能換了一家板廠，不用改線寬線距，我現在用的是 0.15mm 線寬線距（不過我大多地方都放大了線間距，特別是高壓和 adc 部分），這家竟然還有 10oz 的板子，本以爲 2oz 就是最厚的了

智涅 · 发表于 2021-7-26 23:49:28

围观围观，火前留名

t3486784401 · 发表于 2021-7-27 00:13:39

说实在的，上天的东西非要用这么极限的工艺吗？留点余量是不是更安全？

cne53102 · 发表于 2021-7-27 00:22:03

我天啊……这是真上天……牛逼……要注意安全啊……

0402下面还走线，0805我都不走，1206才敢在下面走

铝合金的延长支架是实心料掏空的吗？

用的DirectFET？打算只靠PCB散热吗？

xyz543 · 发表于 2021-7-27 00:39:30

哇！．．．这个胆量也要够大才行，像我就只能在地面手拿遥控器而已。

dukelec · 发表于 2021-7-27 00:41:41

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 02:01 编辑

cne53102 发表于 2021-7-27 00:22
我天啊……这是真上天……牛逼……要注意安全啊……

0402下面还走线，0805我都不走，1206才敢在下面走

0402 下面走的都是弱電信號

100V 的電容用的是 0603 封裝，下面也沒有走線

延长支架是 CNC 洗出來的，應該是實心的料掏空的，不算散熱器的突出，璧厚只有 4mm，算上的話共 6mm，內部四個角的 R 角倒的比較大，可以增加一點支撐強度
（靠感覺，沒有進行受力分析）

用的是 DirectFET，型號 IRF7769L1，耐壓 100V，持續電流 100A 左右，我看別人電機驅動都用好幾個 MOS 並聯增流，
我覺得沒有必要，單管可持續 100A 工作的話，不並的話，一共 6 個 MOS 分擔，我覺得散熱好的話理論上應該可以達到 100A x 6 = 600A 持續電流（不過還要受器件的峰值電流限制，這顆料手冊寫的是 500A，還有交互工作，開關過程損耗可能比較大，打折到 150A 問題不大吧，在 mos 驅動芯片給力的情況下）

先試試效果，後續差不多了再 freecad 畫一個外殼 CNC 出來，通過外殼散熱 + 導熱到主支架
之前找了很久，沒有通用的外殼可用
希望 jlc 加工中心早日上線

@t3486784401 :
我大多地方都放大了線間距，特別是高壓和 adc 部分

@xyz543 :
人生在於折騰，不然我怕我會抑鬱。。。

cne53102 · 发表于 2021-7-27 00:58:18

dukelec 发表于 2021-7-27 00:41
0402 下面走的都是弱電信號

100V 的電容用的是 0603 封裝，下面也沒有走線

可能平常鼓捣的东西不一样，习惯上留的余量不一样

0603我只敢用在5V及以下。。0805用到12V系统，到24V我就要1206了……

100V的mos我只敢用到48V系统。。（包含48V电池充满时的电压）

18S的电池就75.6V了吧……可千万试好了再上啊

这要是在空中失去动力了可怎么整……我不太了解滑翔伞是怎么玩的……难道不需要比汽车转向助力电机驱动还要高的可靠性吗？

在空中失去动力了也可以缓缓安全降落的吗？

t3486784401 · 发表于 2021-7-27 02:01:05

dukelec 发表于 2021-7-27 00:41
0402 下面走的都是弱電信號

100V 的電容用的是 0603 封裝，下面也沒有走線

小时候见过动力滑翔伞，基本就是常规降落伞基础上增加个后背动力背包。

按我的理解，原来燃油的就是个拉线油门的主功能，可以通过某操作装置调节油门大小，控制推力；
至于转向，目测降落伞自身有拉线可以控制姿态，具体还得请 LZ 来科普。
升级到电动的话，主要功能应该是三相无刷调速，辅助的可以测一测风速气压啥的，微调操纵杆比例。

如果这样的话，主功能（油门调速）必须有非常高的可靠性，表现在：
① 不需要动力时，绝对不能跑飞，否则油门卡死一直加速非常危险；
② 需要动力时必须及时响应，否则可能意外影响到滑行路线。

除此之外，必须考虑动力电池的安全性问题：
为了轻便目测 LZ 倾向于软包三元锂，但软包三元一旦挤压变形极易爆燃，在空中是灾难性的（人肉烧烤、烧断伞线、烧破伞布）；
另就是气压问题，跳伞怎么也得个百来米，气压下降明显。如果电池包上天之前保存不当（长期满电、过充过放）而微怀孕，一旦上天怀孕加剧，可能涨破而喷火。
就此建议：最差最差也得用圆柱壳磷酸铁锂，用软包三元锂动力，简直玩命。

iamseer · 发表于 2021-7-27 02:09:42

LZ注意生命安全啊，我们还等着你的贴片机呢。

dukelec · 发表于 2021-7-27 05:02:40

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 05:58 编辑

t3486784401 发表于 2021-7-27 02:01
小时候见过动力滑翔伞，基本就是常规降落伞基础上增加个后背动力背包。

按我的理解，原来燃油的就是个拉 ...

降落傘對地投影通常是接近圓形，無風接近垂直降落，飄落方向基本不受控；
滑翔傘是長條形，主要通過左右拉繩控制方向。
動力裝置只需要提供推背力就行，推力大小需要用手控制。

動力傘意外失去動力一般問題不大，當成非動力傘慢慢滑翔直至降落即可，除非附近的降落條件特別差，譬如在大片水域，或樹林。（有規定禁止在大片水域飛行。）

非動力滑翔傘座袋裡面都有降落傘，出意外的時候從側面扯出來用力拋出去，從而救命的。
動力傘通常低空飛行，出意外的時候，高度通常不夠降落傘展開，所以一般不配備降落傘。有種專門用於低空動力傘用的降落傘，抱在胸前，激活後會主動彈射出去，主動展開，據說很貴，且日常維護很麻煩。

油動力傘比較容易死火失去動力，大多時候不能在空中重新啟動（很多要靠手動啟動）。

電動的會穩定一些，缺點是續航短很多，我計劃有 30 分鐘動力就滿足了，燒油的話動力可以持續幾個小時。

其實我日後比較想上燃料電池，能源密度高，且隨著消耗，重量越來越輕，看了國內有一家做燃料電池的，有用在大四軸上的 demo，但是功率還是小了點，以後再說。話說燃料電池用在車上缺點大於優點，但是在空中就優點更大了。

電池我原本是準備上軟包三元，也挺怕的，但非三元的能量密度又太低，目前看好這種訂製服務，說是用進口三洋 21700 三元電池，帶 BMS，配鐵箱。有沒有靠譜的店家推薦？

用電池還有一個擔心，是降落到水裡面把自己電死

電池線路和人之間，有金屬支架，能量應該會被金屬阻擋，從而電不到人吧？

還有擔心海水道電率高，会讓電池過流，之前算了一下，貌似電流也沒有特別大

無論是否有動力，滑翔傘水面迫降正確做法要提前解開身上鎖扣，接近水面提前跳水，從而和傘拉開距離，防止在水中被傘繩纏住，從而溺亡。上面觸電疑思是考慮意外來不急執行標準流程的情況。

dukelec · 发表于 2021-7-27 05:31:20

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 06:37 编辑

iamseer 发表于 2021-7-27 02:09
LZ注意生命安全啊，我们还等着你的贴片机呢。

放心，接下來很長一段時間，就算此 DIY 順利，也不過是在江邊 / 海邊低空玩一玩，等各方面安全都大幅提升，我才會乘坐這個動力傘去採摘雲朵。。。

貼片機我在考慮要不要也單獨開一個直播貼，可以和大家有個互動，甚至是當作論壇開源項目一起推進。。。

t3486784401 · 发表于 2021-7-27 06:01:52

感谢 LZ 科普！

看样子和我预想的相差不大，动力伞可以应急当滑翔伞用。
发动机死火这个的确没有想到，想来和飞机单发停车类似，空中重新发动比较困难。

至于续航，按着功率来算怎么得有将近 1kWh 的能量储存，这个重量目测不小。
用三元 21700 的话能比软包安全不少，但还是要考虑最恶劣放鞭炮的情况，此时要能迅速空投释放电池组。
我手头刚好有特斯拉的 21700，每节大约 3.7v/4Ah/70g 左右，储存 1kWh 至少需要约 67-68 节，重约 5kg.

至于海水触电的话，电池组泡水指定是不能再用了，所以同样可以考虑提前空投电池组避免与人太近。
金属支架由于不是全密封的，所以对于人的屏蔽效果有限。
实际上触电概率不大，b站有个作死小哥试过灯泡插水里然后手摸，结论是只要不位于两个电极正中，几乎没有啥电流。

dukelec · 发表于 2021-7-27 06:21:59

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 06:35 编辑

t3486784401 发表于 2021-7-27 06:01
感谢 LZ 科普！

看样子和我预想的相差不大，动力伞可以应急当滑翔伞用。

1000Wh 的電池，給 5000W 的電機供電，理論只有 12 分鐘，所以準備來一個 10kg 的，湊夠近滿功率 24 分鐘，平均下來就有 30 多分鐘了

還有兩個謎思，foc 有感的效率有沒有可能比無感高，如果可能的話，我又可以多出一點續航了

另一個是，想辦法把電機散熱弄好，滿功率的時候，溫度相對有所降低，力效是不是也会高很多，雖然有鐵架散熱，靠近我背部的地方有橡膠減震器，阻礙了導熱（不行把減震去掉，還有鐵架連接處的油漆，僅保留導熱硅膠墊做減震），還有就是風是向後吹的，吹的風向可能對發動機散熱沒那麼好
到時候看實際效果，散熱不理想的話把我畫的支架的散熱部分加大 N 倍

armok. · 发表于 2021-7-27 06:34:40

精华，打赏！

cc2666 · 发表于 2021-7-27 08:39:04

以前见过有人飞这种，农村打广告用，好像用的是油机

ackyee · 发表于 2021-7-27 08:48:08

建议不要用接插件，都这种级别了安全更重要，更换成直接焊接的

我是一个大白菜 · 发表于 2021-7-27 08:49:38

一直想先入门遥控的，后期再真人上天，楼主玩的都是我也想玩的啊，羡慕

imliyucai · 发表于 2021-7-27 09:04:45

真个是大神，啥都会做，啥都敢做。

cn_badboy · 发表于 2021-7-27 09:13:25

MOS余量低了，另外散热也要做好，电动和油机比没啥优势。

工程师030 · 发表于 2021-7-27 09:52:08

dukelec 发表于 2021-7-27 05:02
降落傘對地投影通常是接近圓形，無風接近垂直降落，飄落方向基本不受控；
滑翔傘是長條形，主要通過左右 ...

楼主的锂电保护板一定要用带主动均衡的，这样可以延长电池使用寿命，我电动车上电池组和保护板都是单独买的

我是一个大白菜 · 发表于 2021-7-27 10:24:35

楼主，可以考虑，油发电，电机驱动吗，这样会不会达到最长的续航

sdsdc · 发表于 2021-7-27 10:33:49

成熟的动力伞上天前应该要有好几百个起落，不成熟的动力伞要求应该更高些。应该研究下快速卸载动力设备，这样会更安全些。

阿豪博士 · 发表于 2021-7-27 11:11:28

是不是要搞两套电池驱动，做成冗余备份系统？

bzbs · 发表于 2021-7-27 12:38:00

关注并跟进!
我以前也规划过
油在中间,电在2边
电做辅助转向,油停机时也可以救急
深圳有一帮朋友在惠州玩,我跟了几次.

据说9.1之后湖南开放300米以下,就有很多可以玩的地方了
不过据说没有10W,玩不出什么名堂

我是一个大白菜 · 发表于 2021-7-27 12:57:26

楼主，可以讲讲怎么入门这个滑翔伞吗？比如到哪里报名学习，前期投入大概多少，一直也想飞飞

cne53102 · 发表于 2021-7-27 13:39:29

dukelec 发表于 2021-7-27 06:21
1000Wh 的電池，給 5000W 的電機供電，理論只有 12 分鐘，所以準備來一個 10kg 的，湊夠近滿功率 24 分鐘 ...

油机都死火不能空中重启都没事的话，那看来是可以了

这种外转子电机，转起来的时候它顶部一圈的开口有离心风扇的作用，会从底部孔吸入空气，从旋转的顶部开口吹出去，但纯靠自身这个风量不大。

那个金属架已经很大了，热量不会传递到后背位置的

如果想增强散热，可以考虑从金属架往电机底部固定端开口强制送风，但你在天上飞，加风机可能还不如加个罩子提供散热气流效果好。

辣条 · 发表于 2021-7-27 14:14:38

这个一定要注意电池安全，在天上冒烟事儿就大了
最好能像战斗机扔油箱一样，随时扔掉

norman33 · 发表于 2021-7-27 14:21:24

我也有动力伞的执照，就是我们这属于机场外围飞动力伞要预报备审批，手续烦的很，不知道楼主当地是不是这样的，要是滑翔伞就省事很多

dukelec · 发表于 2021-7-27 14:25:12

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 14:52 编辑

我是一个大白菜发表于 2021-7-27 12:57
楼主，可以讲讲怎么入门这个滑翔伞吗？比如到哪里报名学习，前期投入大概多少，一直也想飞飞 ...

用電很重要的一點是想噪音低一點（至少可以隨時停機進入靜音模式），用油發電不如直接用油發動機了。

大城市基本都有相關俱樂部和培訓，TB 都能搜尋到很多，1 萬 RMB 左右可以拿到証，前期不用自己買裝備，用教練的傘，我直到首飛，用的都是教練的傘。（我在惠州，當時是搜尋到惠州俱樂部的網站，開始是發 email 連絡他們的。）

我在惠州羅浮山首飛，羅浮山有個滑翔傘體驗中心，主要是為了帶遊客飛，我們愛好者也可以去單飛，包年費 5000 RMB 左右（我目前還沒購買）。

其餘時間在江邊小坡上練習，風好的時候也能飛起來一點。
圈子裏面，每年会有人組織幾次旅行飛，一邊旅行一邊飛傘，我新手還不方便跟隊，更主要是沒錢沒時間。
沒有疫情的時候，海內外經常有景區開展相關比賽活動可以報名參加。

旅行飛，無動力的傘，也可以借助環境上昇氣流，越飛越高。

我拿到証之後才買自己的傘，教練代購的，全套下來 3.5 萬 RMB。

dukelec · 发表于 2021-7-27 14:40:13

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 14:55 编辑

norman33 发表于 2021-7-27 14:21
我也有动力伞的执照，就是我们这属于机场外围飞动力伞要预报备审批，手续烦的很，不知道楼主当地是不是这样 ...

我還沒動力傘執照，我看別人飛都沒申報

做好之後，先在江邊海邊超低空玩一段時間再說

用油機噪音大，怕被舉報，所以才想用電動的

dukelec · 发表于 2021-7-27 14:59:26

工程师030 发表于 2021-7-27 09:52
楼主的锂电保护板一定要用带主动均衡的，这样可以延长电池使用寿命，我电动车上电池组和保护板都是单独买 ...

是因為比原配的 bms 好？有 bms 品牌推薦嗎？

dukelec · 发表于 2021-7-27 15:01:57

阿豪博士发表于 2021-7-27 11:11
是不是要搞两套电池驱动，做成冗余备份系统？

等以後做固定翼飛機，再搞左右兩套動力，滑翔傘就不備份了。

dukelec · 发表于 2021-7-27 15:03:14

cne53102 发表于 2021-7-27 13:39
油机都死火不能空中重启都没事的话，那看来是可以了

这种外转子电机，转起来的时候它顶部一圈的开口有离 ...

好的，謝謝，先實際測測效果再說。

dukelec · 发表于 2021-7-27 15:05:38

ackyee 发表于 2021-7-27 08:48
建议不要用接插件，都这种级别了安全更重要，更换成直接焊接的

你說的是哪里的插件？電機線？電源？bms？

工程师030 · 发表于 2021-7-27 15:59:00

dukelec 发表于 2021-7-27 14:59
是因為比原配的 bms 好？有 bms 品牌推薦嗎？

电池组串联如果容量不一致，比如有的电池是10AH，有的电池是9AH，如果是常规的保护板，总电压没有下降到保护数值时，9AH的电池肯定容易过放电。
过放电的电池容量肯定会变得更小，内阻会增大，充电的时候电压很快升上来，比如充电器认为72V充满电，容量大的电池电压没上来，容量小的就会过充。
常规的保护板只能通过上面的电阻有限的对电压高的电池放电，但是电流才几十mA，且不能测量单个的电池电压。
带主动均衡的保护板可以测量每个电池电压，消耗高电压电池电量给低电压电池，就是这种保护板太贵了，也真的希望有能力的坛友能做出来开源

pitolan · 发表于 2021-7-27 16:42:30

应该合理的直接使用目前现成的电动车的动力套装来进行改造。

mrf245 · 发表于 2021-7-27 17:08:15

厉害，不过毕竟是上天而且搭载人命的玩意，要最大限度提升可靠性，可以参考一下航空航天产品设计方案。

cn_badboy · 发表于 2021-7-27 17:20:36

感觉买一个品牌电动车的控制器更靠谱，小牛、爱玛这些大品牌配套驱动器，质量还是可以保证的

qiufeng · 发表于 2021-7-27 18:09:13

记得结构的关键部位的螺丝要用中强度螺纹胶（拆的时候要用加力杆才行）。

yat · 发表于 2021-7-27 18:26:01

掐指一算要炸鸡

楼主实验时一定要注意安全

dukelec · 发表于 2021-7-27 18:54:00

本帖最后由 dukelec 于 2021-7-27 19:04 编辑

cn_badboy 发表于 2021-7-27 17:20
感觉买一个品牌电动车的控制器更靠谱，小牛、爱玛这些大品牌配套驱动器，质量还是可以保证的 ...

二輪電動車的功率不是一個數量級的，我這個 5、6 kW
比較接近的是電機配套的大功率值保機電調，但我覺得有編碼器更穩定、效率更高，所以自己做
而且成品電調很貴，要 5k~10k RMB

無感無刷好處是減少接線、防止傳感器故障
想做穩妥，至少要在電機上加裝溫度傳感器吧，那不如把編碼器一起加上

剛又發了第三版 PCB，把所有 MOS Gate 腳的線由 0.15mm 改爲 0.3mm 了，之前用的小 mos，gate 腳是信號線，不用加粗
現在用的是大功率 mos，mos 驅動芯片最大是 1A 和 2A 輸出，所以應該加粗
前兩版的錢白白浪費了，其實前兩版都是可以湊合用的，強迫症啊。。。

cn_badboy · 发表于 2021-7-27 19:03:08

本帖最后由 cn_badboy 于 2021-7-27 19:04 编辑

两轮车，电摩有15KW的，电动车大部分都是有霍尔的，霍尔检测比编码器更简单可靠，多极盘式电机更是如此。自己做也没问题，你用的MOS太单薄了，电动车控制器，MOS有几倍的余量。

118139 · 发表于 2021-7-27 19:33:07

这个动力要是中途丢失或者动力不足，那人岂不是要掉到山沟里里，或者挂在树上，或者悬崖边，玩命啊

armok. · 发表于 2021-7-27 19:57:14

dukelec ，

你楼主位提到的飞行记录仪，看你的描述可以开源？

dukelec · 发表于 2021-7-27 20:04:53

armok. 发表于 2021-7-27 19:57
dukelec ，

你楼主位提到的飞行记录仪，看你的描述可以开源？

是的，原本就打算軟硬件開源的

我覺得會有很多壇友更希望我的貼片機做爲論壇開源項目，你看可不可以

ysu_er · 发表于 2021-7-27 20:05:11

我以为是个遥控玩具呢，原来是要坐人的

118139 · 发表于 2021-7-27 20:06:54

dukelec 发表于 2021-7-27 20:04
是的，原本就打算軟硬件開源的

我覺得會有很多壇友更希望我的貼片機做爲論壇開源項目，你看可不可以 ...

支持。。

维修佬 · 发表于 2021-7-27 20:24:51

想起来以前在杭州永安山快乐的日子，直到才20岁的杨小强出事...

cne53102 · 发表于 2021-7-27 20:38:08

维修佬发表于 2021-7-27 20:24
想起来以前在杭州永安山快乐的日子，直到才20岁的杨小强出事...

搜了下，太可怕了，这玩意飞飞就算了……360度翻跟头实在是………………

我是一个大白菜 · 发表于 2021-7-27 20:39:56

dukelec 发表于 2021-7-27 14:25
用電很重要的一點是想噪音低一點（至少可以隨時停機進入靜音模式），用油發電不如直接用油發動機了。

大 ...

谢谢楼主耐心解答，有机会我也找找附近有没有类似的

armok. · 发表于 2021-7-27 20:50:09

dukelec 发表于 2021-7-27 20:04
是的，原本就打算軟硬件開源的

我覺得會有很多壇友更希望我的貼片機做爲論壇開源項目，你看可不可以 ...

当然可以！

就两个开源项目一起上？

需要嘉立创加工东西，订单到时截图给我，我找嘉立创报销：）

站内短信发了我手机和微信给你。加我微信，方便联系。

qwe2231695 · 发表于 2021-7-27 23:05:35

foc 有感的效率在低速应该比无感高，因为在没有高频注入情况下无感无法闭环运行可能还是拖动状态。

dukelec · 发表于 2021-8-23 00:13:06

本帖最后由 dukelec 于 2021-8-23 11:15 编辑

板子上周末用 cd-pnp 貼片機貼好的，等到這週末才有時間調試

三個直流電源疊起來，空載接近 5000 rpm，示波器顯示電壓 80V

帶載才 1000 rpm 出頭，電源功率不夠，接下來要定做電池了

這兩天燒了 2 片 drv8353rs，由於電機急停沒處理好，導致電源電壓急升，然後芯片就不正常了，12V 供電沒發送 pwm 給芯片也發熱嚴重，其它功能卻沒問題

壓縮包有帶載和不帶載的視頻

好的 drv8353rs 芯片，高電壓工作的時候，溫度也會到 100 度出頭，比想象中的高，日後改板的話熱焊盤要加多過孔

Quick 50W 的烙鐵焊線的焊點太難看，勉強焊上，新買了山寨版 JBC245，T12 也擔心不夠功率

ZHAOBAO511 · 发表于 2021-8-23 10:38:52

佩服佩服!

amigenius · 发表于 2021-8-23 12:00:47

dukelec 发表于 2021-8-23 00:13
板子上周末用 cd-pnp 貼片機貼好的，等到這週末才有時間調試

三個直流電源疊起來，空載接近 5000 rpm，示 ...

DRV8535驱动能力太弱，只有1A的Source电流，Sink还凑合，有2A， PWM频率一高MOS和DRV8535都会发热厉害。推荐用DRV8301，Sink有2.3A， Source有1.7A。
另外您电机功率这么大，又没有刹车电路，减速时烧DRV和MOS基本是一定的。

amigenius · 发表于 2021-8-23 12:04:47

非要用DRV8535，只有使用超低Qg的FET

dukelec · 发表于 2021-8-23 12:12:31

amigenius 发表于 2021-8-23 12:00
DRV8535驱动能力太弱，只有1A的Source电流，Sink还凑合，有2A， PWM频率一高MOS和DRV8535都会发热厉害。 ...

我覺得超大驅動電流是為多個 mos 並聯的時候使用的吧，我只驅動單個 mos，應該足夠了吧

pwm 頻率是 41.5kHz （170M/4096），電流採樣週期再除 2 是 20.75kHz

kite2006 · 发表于 2021-8-23 13:17:14

围观一下，勇敢者才能玩的东西，佩服了

amigenius · 发表于 2021-8-23 13:50:01

dukelec 发表于 2021-8-23 12:12
我覺得超大驅動電流是為多個 mos 並聯的時候使用的吧，我只驅動單個 mos，應該足夠了吧

pwm 頻率是 41.5 ...

同样 40K中心对称PWM驱动BSC030N08NS5， 8535热，8301微温。另外补充，您电池做供电的话，无需刹车电路，还能回收一下动能。

dukelec · 发表于 2021-10-4 23:07:58

本帖最后由 dukelec 于 2021-10-5 00:40 编辑

電池回來了幾周了（花了￥4388），定製的時候指定了壇友推薦的主動均衡的 BMS: JK-B1A20S15P，默認有 APP 通過藍牙 BLE 通訊查看電池狀態，還可以外擴 485 通訊
（電池商家默認用的 BMS 也有藍牙，但是只能使用微信小程序，路走窄了）

要求可以達到 120A 持續工作，商家說沒做過 10 並 120A 的，會儘量按照我的需求來設計，實際能不能達到還有待我測試，擔心溫度會過高

電池實測 13.8kg（電芯淨重應該是 10kg），松下 21700 圓柱電芯，單節 18Wh，14串 10並，外面單獨配了一個 125A 的直流斷路器
（電池以外，框架、電機、漿、電機支架、座袋、控制器全套加起來目前是 9kg）

之前用可調直流電源測試的時候，1200 rpm 或更高的時候電機抖動很大，換上電池後，1500 rpm 的時候，我有點怕它散架，不敢再轟電門

因爲我的漿不是配這款電機，中間多了一個轉接件，螺絲孔有點鬆，安裝會容易偏心
用肉眼看中間的鋁件邊緣，盲調幾下，儘量讓它轉起來的時候同心度看起來高一點，但是震動依然大

此時，我覺得用肉眼很不靠譜，應該上設備，但是因爲沒有設備，所以打算自己做，分析震動，來判斷應該如何補償

震動要靠 IMU 芯片來做傳感器，電機後面有一個編碼器和一個溫度傳感器，分別是 spi 和 i2c 接口，可以考慮在 i2c 接口上直接飛一個 imu 芯片，
但是考慮到 imu 芯片最高溫度是 85 度，正規來說不能安裝在電機尾部

所以，我單獨搞了一個 mcu 板（老版本的廢棄的 cdcam 攝像頭的板子）通過 spi 座子，外接一個 imu 小板，此 imu 小板也是從另一個大 pcb 上切下來的
imu 小板直接貼在電機尾部（因爲是臨時用，且不需要最大功率驅動電機，所以不用擔心溫度）

接 imu 的 mcu 實時計算出 x-y 平面的離心力的角度和幅度，以 1khz 的頻率，把數據發送到 foc 驅動板，foc 再用現有的曲線調試機制，把這些數據打包發送到電腦
爲了降低地心引力對精度的干擾，同時也爲了讓各方位的受力均衡，測試的時候，要放倒機器，讓螺旋槳和地面儘量水平

爲了驗證角度算法是否正確，我先在 3 個葉片末端依次貼上重物（29g 的鐵塊）測試，然後看波形是否正確
下圖中的位置，正好是編碼器的 0 位，#0 號漿葉和 imu 的 x 軸也正好重合，默認是逆時針旋轉

譬如，下面的波形，是在 #1 號葉片末端貼鐵塊的數據：

angle 爲 0 度的時候，也就是說 x 軸正向離心力最大的時候，編碼器的數據換算爲角度是 (21127÷65536)×360 ≈ 116 度，正好是在 #1 號漿葉的 120 度附近
要分別測量正反轉，可以知道延時帶來的影響，imu 的設置要在低延遲和低噪音之間取一個平衡

反覆驗證沒問題之後，把配重去掉，測量原始狀態下的數據，波形如下：
（因爲離心力幅度變小，所以噪音變大，可以通過提高 rpm 來減少噪音）

角度值爲：(42145÷65536)×360 ≈ 231.5 度，或者是 -128.5 度，應該是 #2 葉片偏重
於是我在 #0 和 #1 號葉片末端各加一個 3.8g 的螺母做配重，果然震動小很多，再看數據，角度值依然沒有變化，但是 magnitude 幅度值減少了一半
本來打算再多加一個 3.8g 的螺母，此時，之前粘的螺母飛出去了，飛出去的動能應該遠遠超 1.8焦耳/平方厘米的枪支认定标准，有點害怕，就沒繼續了

接下來，是調整安裝的偏心情況，故意把 #2 號葉片的重心向電機軸心靠攏，但是幾乎沒有效果，因此，我才確認不是偏心導致的
然後我一邊思索，一邊撫摸葉片，突然發現 #2 葉片明顯要厚一些，爲了避免是心裏作用，我閉上眼睛，用手旋轉葉片，等停下來之後，再用手摸，非常容易的就可以找出 #2 葉片，

也就是在這個時候，我才知道這個調整的過程叫做調整動平衡，對於兩葉漿，搞一個水平軸承，做成翹翹板的形態，哪邊向下就表示哪邊重，然後在輕的葉片上貼一些東西增加重量

三葉漿，我也模仿這個方法，水平放置，在中間吊一根線，或者在底部中心搞一個類似指南針的支撐，看它向哪個方位下沉
測試結果也是很快的向 #2 號葉片的方向倒下

至此，我拆下所有葉片，分別稱重，#0、#1、#2 葉片重量分別爲 79.5g、79.6g、87.2g，#2 超重了 10%，感覺已經不能簡單的靠貼膠布和噴油漆來處理了，
於是聯繫了賣家，賣家也很詫異，說過兩天上班給我解決

關於安裝偏心的問題，我也找到一個小技巧可以解決，螺絲先不要擰緊，施加一個旋轉力，就自動居中了，然後再一點一點給各個螺絲緊上就行了。

另外要提的是，之前的飛行電腦（上面有圖），改了一板，增加了 485 接口，按鍵改成旋轉編碼滑輪，用來做電門控制，日後也可以通過 485 外接無線控制

monkeynav · 发表于 2021-10-5 01:27:20

dukelec 发表于 2021-10-4 23:07
電池回來了幾周了（花了￥4388），定製的時候指定了壇友推薦的主動均衡的 BMS: JK-B1A20S15P，默認有 APP ...

建议不要直接装bms。空中不能失去动力，电池不应当欠压切断。输出加个保险丝防止起火即可，不需要MOS管。

dukelec · 发表于 2021-10-5 01:34:34

本帖最后由 dukelec 于 2021-10-5 01:44 编辑

monkeynav 发表于 2021-10-5 01:27
建议不要直接装bms。空中不能失去动力，电池不应当欠压切断。输出加个保险丝防止起火即可，不需要MOS管。 ...

丟失動力依然可以滑翔，問題不大，這款 BMS 可以設置掉電電壓，有需要的話可以稍微設低一點

沒有 BMS，萬一溫度過高，或者其它故障着火的話才要命，譬如不均衡導致的過放導致電池有損傷，下次使用可能會有危險，只靠保險絲不放心

monkeynav · 发表于 2021-10-5 02:52:46

dukelec 发表于 2021-10-5 01:34
丟失動力依然可以滑翔，問題不大，這款 BMS 可以設置掉電電壓，有需要的話可以稍微設低一點

沒有 BMS， ...

多旋翼的智能电池是不切断输出的，出了问题下次锁住，不让飞控解锁

dog · 发表于 2021-10-6 03:23:55

回家不用挤公交了，关注。

dukelec · 发表于 2021-10-22 23:02:21

本帖最后由 dukelec 于 2021-10-23 03:26 编辑

yat 发表于 2021-7-27 18:26
掐指一算要炸鸡楼主实验时一定要注意安全

之前平放在地面，滿速沒有燒（電流數值 550 左右，電流還沒有轉換爲實際單位），看電池的 APP 顯示的是 25 多 A 電流
這次立起來測試，電流數值設置到 300 的時候燒掉的，電池的 APP 顯示的也是 25 A 左右

平放在地面測試全速的時候電流小，應該是因爲地面的空器被抽稀薄後，阻力就會變小很多

懷疑的原因有：
- 沒有接散熱器過熱導致的
- MOS 擔心是山寨的（淘寶買的）
- drv8353 雖然是 ickey 買的最後 10pcs（除了淘寶，全網沒貨），平臺發貨前說是很老的批次，問我能不能接受，擔心有問題
- drv8353 感覺偶爾會受損，表現是上電使能後，電流有區別，有問題的使能後溫度會比較高，但功能是正常的，不確定是不是真的受損，如果真的受損，燒 MOS 可能和這個有一定關係，之前剎車沒調好的時候，急停超壓會導致受損的現象，但我已經換了芯片，新的芯片用了幾次後，沒有意外剎車也莫明其妙的有同樣的問題，後來懶得更換芯片
- 電流波形干擾有點大，MCU ADC 濾波原配是 1K 電阻配 2.2nF 電容，改大電阻爲 4.7K、10K，或者改大電容爲 15nF，干擾不降反增，後來爲了減少輸出波動，把電流環的 PID 的 P 改小了很多，不知道是否有關

整改方向：
- 下次改板進一步分開數字地和模擬地，降低 ADC 噪音
- 打算換 Gate Charge 小一點的 MOS，擔心目前用的 MOS 的上升下降不夠陡，導致損耗過大，折中選擇 IRF7759L2

維修一下，MOS Gate 焊盤完全沒有了，驅動芯片也壞了，補了焊盤，換了 MOS 和驅動芯片，恢復正常：

mkliop · 发表于 2021-10-23 11:25:33

小型的固定翼飞机多少钱？这个太危险了，万一电池包起火就是抛下去也会引起火灾啊

洞洞幺 · 发表于 2021-10-23 12:05:46

本帖最后由洞洞幺于 2021-10-23 12:16 编辑

只用6颗mosfet肯定不行，功率回路太薄弱了。
难道楼主要用生命验证设计可行性？这种电机驱动，全功率电流估计会超100A,瞬态更大，这个余量得考虑到。功率部分的设计也非常关键

有兴趣看下国外MGM公司的设计。

我觉得搞贴片机还比如山寨德国的那个快速pcb雕刻机，嘉丽创做pcb还是慢了些。

Elex · 发表于 2021-10-23 12:47:50

dukelec 发表于 2021-10-22 23:02
之前平放在地面，滿速沒有燒（電流數值 550 左右，電流還沒有轉換爲實際單位），看電池的 APP 顯示的 ...

散热器应该靠mos这边贴着mos外壳装吧。你的功率这么大，算下mos的功耗应该不小，通过PCB传导不够的。
可以考虑加装风扇强制散热先，等飞天有风吹机器再考虑扯掉风扇。

工程师030 · 发表于 2021-10-23 23:18:32

楼主的MOS不加散热肯定不行，自己做驱动板也麻烦，还不如直接买成品的好了，以前总喜欢DIY，现在只要有成品基本都懒得做了

工程师030 · 发表于 2021-10-23 23:20:54

我觉得楼主是不是可以考虑用成品的变频器加主轴电机方案，电池不要并联了，改串联，直接到变频器整流后的电容上，这样整套都是成熟的东西，既方便又稳定

Li13691661579 · 发表于 2021-10-26 17:15:16

这个是真的要上天啊，别省成本，电池情愿再准备一套应急的

Z11 · 发表于 2021-10-26 19:27:42

我去居然还有这个牛逼牛逼。奇怪，之前没看到这个帖子。

sc09009033 · 发表于 2021-10-26 23:49:52

Li13691661579 发表于 2021-10-26 17:15
这个是真的要上天啊，别省成本，电池情愿再准备一套应急的

关键部件最好做双份

dukelec · 发表于 2021-10-27 03:49:26

本帖最后由 dukelec 于 2021-10-27 04:40 编辑

買的成品散熱器比較大，自己切了一半則剛剛好

用散熱墊導熱，散熱器邊緣打 UV 膠到 PCB，用力按壓的同時進行光固化

用 UV 膠的好處是日後好拆，強度也夠，導熱墊的導熱效率也比導熱硅膠好很多

暫時還沒接電池測試

油門控制器也基本 OK，拨轮编码器除了滾動還自帶了一個按鍵，然後是背面還有一個獨立的按鍵

在油門控制模式下，通過滾動調節油門大小

除了油門調節，GPS 軌跡、氣壓計、地磁、IMU、喇叭、SPI Flash、電池都延用了上一個版本，界面還沒加上

通訊同時支持 USB（CDC 串口）和 485（兩個 485 口，數據並聯，日後可以用 485 接口來擴展無線通訊）

暫時沒有時間畫外殼，爲了避免手直接接觸線路，所以用高溫膠布臨時粘一下

dukelec · 发表于 2021-10-27 04:02:52

Elex 发表于 2021-10-23 12:47
散热器应该靠mos这边贴着mos外壳装吧。你的功率这么大，算下mos的功耗应该不小，通过PCB传导不够的。
可 ...

是的
測試的時候風也比較大的，應該有散熱器就差不多了

dukelec · 发表于 2021-10-27 04:05:08

本帖最后由 dukelec 于 2021-10-27 04:29 编辑

工程师030 发表于 2021-10-23 23:18
楼主的MOS不加散热肯定不行，自己做驱动板也麻烦，还不如直接买成品的好了，以前总喜欢DIY，现在只要有成品 ...

自己做還是可以積累很多經驗的
要是買的話，我直接買原配的油機就好了，比 DIY 要便宜的多，飛的時間也更久

dukelec · 发表于 2021-10-27 04:38:17

amigenius 发表于 2021-8-23 13:50
同样 40K中心对称PWM驱动BSC030N08NS5， 8535热，8301微温。另外补充，您电池做供电的话，无需刹车电路 ...

請教一下，你這句話說的溫度主要是指驅動芯片還是指 mos 管呢？謝謝。

amigenius · 发表于 2021-10-27 10:16:14

dukelec 发表于 2021-10-27 04:38
請教一下，你這句話說的溫度主要是指驅動芯片還是指 mos 管呢？謝謝。

MOSFET 啊

amigenius · 发表于 2021-11-24 15:13:10

DUKELEC大神有MA732的规格书吗？

amigenius · 发表于 2021-11-24 15:14:57

amigenius 发表于 2021-11-24 15:13
DUKELEC大神有MA732的规格书吗？

官网就有，我日自己

amigenius · 发表于 2021-11-24 15:54:41

请教一下，MA730和MA732是不是在于MA732多了Filter Windows的设置？我看MA732的16ms Window下的性能参数和MA730完全一致。看来，MA730是固定了16ms的窗口，那么大的延迟还能用么？角度延迟也太大了吧。而MA732可以设置为64uS的窗口，但有效分辨率却降到9.5bit，性能也不咋的。不知我的理解是否有误

dukelec · 发表于 2021-11-24 17:28:26

本帖最后由 dukelec 于 2021-11-24 17:32 编辑

amigenius 发表于 2021-11-24 15:54
请教一下，MA730和MA732是不是在于MA732多了Filter Windows的设置？我看MA732的16ms Window下的性能参数 ...

你理解的沒錯

MA731 和 MA732 一樣，都可以設置 Filter Windows，MA730 不行

實際測試性能的確比 5012b e1000 要差一些，表現之一是電機鎖定的時候，其它不變，用 ma731 高頻震動比 5012b 的稍微大一些

洞洞幺 · 发表于 2021-11-24 17:37:26

本帖最后由洞洞幺于 2021-11-25 14:18 编辑

dukelec 发表于 2021-11-24 17:28
你理解的沒錯

MA731 和 MA732 一樣，都可以設置 Filter Windows，MA730 不行

就振动来说，应该是ma730更好吧。
我觉得还是5012最爽，刚好接了个案子准备用它。
感觉mosfet和驱动不好买，而且那个stm32g031要配个3相互补带死区并且触发adc采样3路电压带中断的初始化没有固件库不好搞耶，大神是怎么搞定的？

amigenius · 发表于 2021-11-24 17:59:49

洞洞幺发表于 2021-11-24 17:37
就振动来说，应该是ma730更好吧。
我觉得还是5012最爽，刚好接了个案子做微型交流伺服，准备用它。FOC直 ...

我之前也是用5012，看到DUKELEC大神的MA732瞄瞄规格书后请教一下，看来还是老实用5012算了。
G0没用过，但G4系列对FOC极度友好，CORDIC硬件加速，5个高速AD可以并行触发，还有内置PGA高速轨至轨运放，内置高速比较器，爽的不要不要，如果还带栅极驱动器就更妙了，哈哈。
另外不要用HAL这个烂裤，直接初始化寄存器也就几十行代码的事。用CH4的上升沿或下降沿来触发ADC就好了（以为着还可以调整电流采样位置），ADC配置采样序列然后DMA，在DMA中断内运行FOC即可。

amigenius · 发表于 2021-11-24 18:08:14

dukelec 发表于 2021-11-24 17:28
你理解的沒錯

MA731 和 MA732 一樣，都可以設置 Filter Windows，MA730 不行

我打样PCB测试过MA730，只要电源去耦做好，控制好纹波，旁边没有大电流走线，静态很棒，可以做到15bit无跳动，可惜延迟太大，做FOC转速一高效果不好，像MIT那样转速不高倒是可以（MIT也是用的MA730）。突然想起大神用MA732做FOC能做的欢快，下规格书看看，果然是有不同地方，故此请教大神确认一下。

dukelec · 发表于 2021-11-24 18:12:15

本帖最后由 dukelec 于 2021-11-24 18:14 编辑

洞洞幺发表于 2021-11-24 17:37
就振动来说，应该是ma730更好吧。
我觉得还是5012最爽，刚好接了个案子做微型交流伺服，准备用它。FOC直 ...

ma730 鎖不住電機，停止旋轉的時候容易震盪，產生比較大的抖動（不同的 pid 參數，要麼鎖不緊，要麼自激抖動，始終會有問題）
ma731/732 則不會有問題

我的 foc 用的都是 g431，不是 g031

g431 有兩個 adc 控制器，可以同時採集兩路 adc
g031 的話，只能排隊採樣了

我的 foc 用的都是 DRV8323RS、DRV8353RS、MP6543H，mcu 只用輸出 3 路中間對齊的 pwm，而不用 6 路，死區驅動芯片自己搞定
我用 stm32cubemx 生成 makefile 工程，make 一下就生成 hex 文件，很方便

stm32cubemx 用的是最新版，linux 系統早在十幾年前就普及 64 位了，64 位可以完美兼容 32 位軟件，反之則不行，所以沒有理由用 32 位系統
用 32 位 linux 的人，基本上都是長期用 32 位 windows 系統的 linux 新用戶

stm32cubemx 生成的代碼也不用擔心效率問題，譬如在中斷函數裏面，我可以直接修改寄存器（或者調用底層的接口，或者把 hal 接口裏面用不到的東西刪掉）

dukelec · 发表于 2021-11-24 18:28:14

本帖最后由 dukelec 于 2021-11-24 18:33 编辑

amigenius 发表于 2021-11-24 17:59
我之前也是用5012，看到DUKELEC大神的MA732瞄瞄规格书后请教一下，看来还是老实用5012算了。
G0没用过， ...

我還是喜歡 stm32cubemx 直接生成 makefile 工程，比較方便
CORDIC 我還沒用，因爲已經夠快了

我用的 stm32g431cbu6 只有 2 路 ADC 並行採樣，不過也夠了（電機的 3 路 ADC 可以任意並行採樣其中的兩路，另一路不需要採樣，其它 adc 則在空閒的時候採樣）

我用 timer1 輸出 pwm，timer1 的 channel 5 用來觸發 adc 採樣，timer1 的 channel4 用來觸發 spi 讀取 ma731 的數據
adc 不用 dma，在 adc 採樣完成的中斷裏面運行 foc，adc 採樣完成的時候，ma731 的數據也剛好完成讀取
觸發 adc 採樣的時間和觸發 spi 讀 ma731 的時間，可以各自微調

timer1 的 CC4 dma 啓動 spi，spi 用 rx dma 把編碼器數據搬運到內存，不用 cpu 參與

5012 除了 spi 通訊不能 dma 搬運數據，再者是它的體積太大，有些場合放不下，5012 的通訊速率也比 ma72x 小一些

洞洞幺 · 发表于 2021-11-24 19:59:24

本帖最后由洞洞幺于 2021-11-24 20:03 编辑

dukelec 发表于 2021-11-24 18:12
ma730 鎖不住電機，停止旋轉的時候容易震盪，產生比較大的抖動（不同的 pid 參數，要麼鎖不緊，要麼自激 ...

大佬，G4不是很贵的吗？虽然速度快很爽，但也要考虑成本吧。TI的DRV系列现在涨到飞起，怎么做量产产品呢？

一直以来就很头疼单片机的初始化，但还是不想用CUBEMX，还是觉得寄存器直接配置好，工具越简单越好。
我还是想尝试用G031之类的来做。

dukelec · 发表于 2021-12-27 02:02:41

本帖最后由 dukelec 于 2021-12-27 02:15 编辑

最新視頻，接近 3000 rpm，電流 36A @ 53V，滿電應該可以超過 2000W，雖然離設計的 5000W 還有不少差距，本來這周試飛，但天氣不好，要再等幾天
https://www.bilibili.com/video/BV1RL41157Mz

上次的 UV 膠固定散熱器不行，溫度高會變軟，後來用了一大塊散熱器（手動 CNC 切割掉干涉的部分），同時覆蓋驅動芯片和 MOS 管，然後用高溫膠布扯住固定：

電池自己設計了一個可以空中快速拋棄的結構，電池往左或者往右滑動一點點，就會和連桿一起脫落，默認有兩個插銷防止滑動，遇到緊急事件，可以用繩子拔掉插銷：

上一個板子老是燒 MOS 和驅動芯片，改了一版，只燒了一次驅動芯片，優化代碼之後，目前還堅挺：

驅動芯片的功率地和模擬地分開，優化了 adc 信號的走線，採樣電阻也由 0.5mR 改爲 1mR

3 路 adc 自動切換（同時採樣 2 路），可以實現 pwm 最大輸出

優化了 pwm 限制，一開始，判斷輸出的 pwm 超過最大值，就等比例縮小，這是有問題的，從交流電的角度看，電壓被切削頂部，其實是在突變的
所以要限制 i_alpha 和 i_beta 組成的向量的大小，超過則等比例縮小

電流環的目標 iq 做了一個漸變跟隨用戶設置值，防止衝擊過大
如果檢測到 pwm 超限，則停止跟隨，並且適當降低

drv8353 芯片，默認檢測到錯誤，只關閉出錯的那一路 half-bridge, 這個做法十分危險，要改爲出錯時 3 路 half-bridge 都關閉

mos 芯片由 irf7769l1 改爲 irf7759l2 後，因爲 Qgd 變小，干擾增加，編碼器貌似受到過干擾，所以改小 drv8353 的驅動電流（700mA/1400mA），爲了保險，加大死區時間（400nS）
同時，改短編碼器導線，增加屏蔽層（編碼器的數值本身還有一層軟件抗干擾做保護）

adc 的 offset 之前是動態更新（參考 st 的代碼，被坑了），會受到動平衡等因素的影響，容易偏移，改回最早的啓動時計算一次 offset

dcl_yufeimen · 发表于 2021-12-27 08:49:25

请问楼主在哪里报班学的滑翔伞呢，拿完ab证花费多少？

dukelec · 发表于 2022-1-1 21:44:52

新年第一天，動力首飛失敗

功率小了，滿電是 58V 38A，功率 2200W，風扇和電壓都小了

平地起飛不了，沖下一個小坡不慎跌倒，人沒受傷

打算開始設計第二個版本

dukelec · 发表于 2022-1-1 21:46:01

本帖最后由 dukelec 于 2022-1-1 22:09 编辑

dcl_yufeimen 发表于 2021-12-27 08:49
请问楼主在哪里报班学的滑翔伞呢，拿完ab证花费多少？

我在惠州大鵬俱樂部学的，我只有 A 證，一萬塊錢

cne53102 · 发表于 2022-1-1 21:49:51

dukelec 发表于 2022-1-1 21:44
新年第一天，動力首飛失敗

功率小了，滿電是 58V 38A，功率 2200W，風扇和電壓都小了

楼主注意安全啊……这管都砍开了……

ibmx311 · 发表于 2022-1-2 00:50:16

不支持这种玩，我认为人到了岁数就知道了责任。年轻的时候可以任性但不能出圈，你的身体健康是你的也是你老婆孩子的更是你父母的。在年轻的时候我有幸整天折腾上天的东西，别的不说你装配的时候有一点残留物都是重大的事故，足够把你打入十八层地狱永世不得翻身了。

洞洞幺 · 发表于 2022-1-2 07:30:11

本帖最后由洞洞幺于 2022-1-2 07:33 编辑

安全第一，做赚钱的事最重要。
一般植保机的一个电机的驱动功率都远超楼主的控制器。6颗mos不够的。
话说楼主现在全力量产贴片机了？

dukelec · 发表于 2022-1-2 13:08:06

ibmx311 发表于 2022-1-2 00:50
不支持这种玩，我认为人到了岁数就知道了责任。年轻的时候可以任性但不能出圈，你的身体健康是你的也是你老 ...

這不是一直沒女朋友嘛，等有女朋友就改玩女朋友了

dukelec · 发表于 2022-1-2 13:10:14

洞洞幺发表于 2022-1-2 07:30
安全第一，做赚钱的事最重要。
一般植保机的一个电机的驱动功率都远超楼主的控制器。6颗mos不够的。
话说楼 ...

是的，打算接下來先把貼片機搞完

kinoko · 发表于 2022-1-2 14:24:09

前两天刷油管就看到有位大哥驾动力滑翔伞上17500尺

H2O123 · 发表于 2022-1-2 20:54:58

armok. 发表于 2021-7-27 20:50
当然可以！

就两个开源项目一起上？

vip++可以申请报销吗?

qiufeng · 发表于 2022-6-25 23:28:23

飛行傘線高空中突斷裂　墜地爆炸男慘成焦屍

巴西一名男子21日從事動力飛行傘活動時，傘線在空中突然斷裂，男子瞬間失速垂直墜落，墜地時的衝擊讓油箱爆炸起火，男子當場被燒成焦屍。專業飛行傘教練認為斷裂原因疑是風箏線上被塗了加工物，當地青少年流行加工風箏線，先割斷對方風箏線者獲勝，儘管「鬥風箏」屬於非法行為，但每年還是都會造成死亡事故。

伞绳如何防止割断或者自救？

開一個 DIY 動力滑翔傘（電動）的【直播】貼

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