如果负载确定了，陀螺仪自稳云台，电机该如何选呢？

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-8-10 14:52:58

如题，小弟想做个陀螺仪自稳云台，如果目标负载是1Kg，那么，电机该如何选择呢，功率，额定转速，额定扭矩，甚至机械时间常数啥的，要用啥逻辑来判断电机的选型啊？

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 15:46:57

本帖最后由洞洞幺于 2021-8-10 15:48 编辑

先搞定极低速速度环
就直驱不要齿轮
3轴中心尽量靠近负载重心。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-8-10 15:55:14

洞洞幺发表于 2021-8-10 15:46
先搞定极低速速度环
就直驱不要齿轮
3轴中心尽量靠近负载重心。

这个确实是个问题。暂时也确实没搞定哈~
我想知道，怎么选电机参数，你了解么，可以指点下么

彪悍的飞翔 · 发表于 2021-8-10 16:01:16

洞洞幺发表于 2021-8-10 15:46
先搞定极低速速度环
就直驱不要齿轮
3轴中心尽量靠近负载重心。

如果真是极低速的话，建议直接位置环+电流环，速度环就不要了

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 16:04:46

彪悍的飞翔发表于 2021-8-10 16:01
如果真是极低速的话，建议直接位置环+电流环，速度环就不要了

没有速度环是不能真正稳定的，做伺服，速度环一定是绕不过去的。

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 16:07:12

天下乌鸦一般黑发表于 2021-8-10 15:55
这个确实是个问题。暂时也确实没搞定哈~
我想知道，怎么选电机参数，你了解么，可以指点下么 ...

电机kv值要低些
齿槽转矩也要小些，如果速度环做的好，也不用太在乎，只要不极端就行。

qwe2231695 · 发表于 2021-8-10 20:46:49

购买云台专用电机即可

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-8-10 20:48:42

洞洞幺发表于 2021-8-10 16:07
电机kv值要低些
齿槽转矩也要小些，如果速度环做的好，也不用太在乎，只要不极端就行。 ...

齿槽转矩小这件事，貌似比较难搞，淘宝随便买电机的话，怎么挑齿槽转矩小的呢。~？

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 21:47:52

天下乌鸦一般黑发表于 2021-8-10 20:48
齿槽转矩小这件事，貌似比较难搞，淘宝随便买电机的话，怎么挑齿槽转矩小的呢。~？ ...

就买个云台电机不就完了？

qtechzdh · 发表于 2021-8-10 22:28:00

有专门的云台电机

洞洞幺 · 发表于 2021-8-11 17:18:22

天下乌鸦一般黑发表于 2021-8-10 20:48
齿槽转矩小这件事，貌似比较难搞，淘宝随便买电机的话，怎么挑齿槽转矩小的呢。~？ ...

看ODRIVE的齿槽转矩补偿办法也不错

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-8-12 15:24:15

洞洞幺发表于 2021-8-10 21:47
就买个云台电机不就完了？

是啊。云台电机，KV值低。扭矩大，额定转速低。
我的问题还是没找到答案，如果负载重量1kg，5kg，10kg，那么要选什么参数的电机呢。

洞洞幺 · 发表于 2021-8-12 16:19:18

天下乌鸦一般黑发表于 2021-8-12 15:24
是啊。云台电机，KV值低。扭矩大，额定转速低。
我的问题还是没找到答案，如果负载重量1kg，5kg，10kg， ...

重心重合是关键！
电机的力取决于负载旋转时加速度的大小。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-8-25 17:31:38

洞洞幺发表于 2021-8-12 16:19
重心重合是关键！
电机的力取决于负载旋转时加速度的大小。

使用的时候，肯定是要用户调平负载的。
关键来了。你说的加速度，很重要。到现在，这贴子也没有思路唉。
负载重量，怎么用电机去匹配呢~

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