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请教串口舵机实际使用中插补的问题

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出0入0汤圆

发表于 2021-10-9 13:18:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
起因是最近没事翻出了几年前在老王那里淘的电子垃圾:UBTECH串口舵机。
并找到这个帖子研究了用法:https://gitee.com/alicedodo/xaobao_cheap_bus_servo_hack_record
想鼓捣个机械臂什么的玩玩。

然后就发现网上做机械臂的不是步进电机就是pwm舵机,自己考虑一下,要是用串口舵机做机械臂的话,插补好像很难做。
如果是简单的从a点到b点到还简单,要是按照一定的路线,直线或者圆弧,就不知道怎么实现了,因为:
(1)、串口舵机旋转方式为:按照协议发送 转动角度+转动时间。
(2)、这款舵机波特率1M,每条命令10字节,约等于每条命令将近0.1ms了。

当然,串口舵机也可以像普通pwm舵机或者步进电机一样,按照最小步进角度进行插补计算。
但这样的话相当于:每条命令移动一个最小角度,同时还不止控制一个舵机,如制作一个3轴机械臂,三条命令要话费0.3ms,这是不是效率太低了?

因此想请教一下,这种舵机在应用中如何实现插补并且保证速度的?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2021-10-9 13:56:26 | 显示全部楼层
1、高精度不会用舵机
2、舵机速度不是很快,需要反应时间,所以你10ms控制一次都没有问题

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2021-10-9 14:09:32 | 显示全部楼层
z-wanh 发表于 2021-10-9 13:56
1、高精度不会用舵机
2、舵机速度不是很快,需要反应时间,所以你10ms控制一次都没有问题 ...

哦哦,确实,也就是我们业余玩玩。而且我又想了想,至少这样比普通pwm舵机的20ms周期快多了

出30入16汤圆

发表于 2021-10-9 14:54:43 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 洞洞幺 于 2021-10-9 14:58 编辑

普通的无刷舵机就不要用了,死区贼大,毫无精度可言。建议还是用步进或是odrive。如果确实想用舵机,可以考虑西塔无刷舵机,基本是0死区,非常平滑,很安静,就是贵了点。

现在一般的无刷舵机都可以支持400hz刷新,或更高。

优必选的舵机就是玩具,不要考虑了,除非你自己写控制软件,但难度蛮高。杰美康的步进伺服价廉物美,有些性能是交流伺服很难做到的。
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