你知道怎么用STM32控制舵机吗？

正点原子

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你知道怎么用STM32控制舵机吗？

       本文我们来学习下如何使用STM32去控制舵机旋转相应角度。

      舵机介绍

       舵机实质上可以看作一个伺服电机，它也有驱动电路、控制电路，只不过一般舵机工作范围只旋转一定的角度，最常见的就是180°的舵机，当然也有360°的舵机，这里只以180°舵机为例


         

                          （图1：SG90舵机）




     舵机内部结构


       舵机主要由以下几个部分组成，减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、内部控制电路板


         


       当直流电机接收到脉冲指令就会开始转动，之后带动减速齿轮组，减速齿轮组会带动下方接的电位器，之后控制板读取到电位器的信号变化，就可以知道当前舵机旋转的角度，这样就形成了一个闭环回路。

     舵机控制

       舵机的控制一般需要一个20ms的脉宽调制(PWM)信号，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围相对应舵盘位置的0-180°，那么对应的控制关系如下：

       0.5ms--------------0度

       1.0ms--------------45度

       1.5ms--------------90度

       2.0ms--------------135度

       2.5ms--------------180度

    舵机与脉冲高电平时间关系动图(周期20ms)：


         


        一般舵机有三根信号线




        



        棕色表示GND，

        红色表示VCC，

        橙色表示信号脚(即脉冲输入引脚)


      代码实现

       那我们知道了舵机的控制原理了，我们只需要使用STM32的定时器外设不断输出周期为20ms的脉冲信号，且控制高电平时间在0.5ms- 2.5ms之间即可控制舵机旋转角度了。

       本文将使用STM32F407，TIM8_CH1输出脉冲控制舵机

       CubeMX配置


      



       这样就配置好不断输出周期20ms脉冲信号了


       代码编写：


      



       ①启动TIM8_CH1的脉冲输出;

       ②在while里边，每秒修改高电平持续时间

           0.5ms对应0°，

           1ms对应45°，

           1.5ms对应90°，

           2ms对应135°，

          2.5ms对应180°。

        这样就大功告成了!!!


     需要工程文件的小伙伴在评论区留言哦。

洞洞幺

我还以为是教你写舵机控制程序

chunri

我还以为是教你写舵机控制程序

正点原子

洞洞幺 发表于 2021-11-9 10:48
我还以为是教你写舵机控制程序

文章里面的代码，可以提供的

正点原子

chunri 发表于 2021-11-9 11:53
我还以为是教你写舵机控制程序

文章里面的代码，可以提供的

洞洞幺

正点原子 发表于 2021-11-10 10:12
文章里面的代码，可以提供的

这种代码网上大把，只是误会成舵机控制的pid算法了。

cbailjc

基础原理，讲解的蛮好。