准备打印一个六轴机械臂玩玩，计划成本控制在300元以内：）

n_cell · 发表于 2021-12-21 11:06:13

本帖最后由 n_cell 于 2021-12-21 11:20 编辑

看到阿莫买的3D打印机，也跟风买了一个

，顺便买了一些高强度树脂。

计划打印一个迷你六轴机械臂玩玩，成本尽量控制在300以内，电机就使用淘宝上几元一个的减速电机或者舵机，重写一下伺服算法，走CANOPEN总线，PC控制。

本来想买一个淘宝上现成的舵机版机械臂，但是那个运动效果实在惨不忍睹，每个动作都是晃晃荡荡几下才能停下来，作为伺服行业从业多年的人，自然是看不下去，所以还是决定自己做一个

到时先在鸡蛋表面上做位置和姿态联动看看效果

n_cell · 发表于 2021-12-21 11:08:10

初步测试了一下树脂，强度真的不错，2mm厚度的薄片，可以掰到几乎对折也不断裂，我感觉这个强度已经很接近注塑件了

cantonguy · 发表于 2021-12-21 11:10:28

现在3D打印机哪种性价比高？紫外的吗？

n_cell · 发表于 2021-12-21 11:13:42

cantonguy 发表于 2021-12-21 11:10
现在3D打印机哪种性价比高？紫外的吗？

光固化的使用还是很麻烦的，但是优点在于精度高，表面质量好，强度也可以，而且同时打印多个零件跟打印一个零件速度是一样的。这是我选择光固化的原因

yuyu87 · 发表于 2021-12-21 11:43:32

关注一下

armok. · 发表于 2021-12-21 11:46:06

关照。楼主如果成功，帮我们组织一个开源活动。楼主可以发行套件，收益不用分成给我们论坛。

epwwm · 发表于 2021-12-21 11:51:23

弄这个得有时间折腾才行，貌似机械臂有不少开源的方案，楼主可以到这里找找https://www.thingiverse.com/

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-12-21 11:58:20

6轴，成本300，算上电机啥的吗？这也太出乎我意料了。

cc2666 · 发表于 2021-12-21 12:48:15

前排占座支持！

n_cell · 发表于 2021-12-21 12:52:34

armok. 发表于 2021-12-21 11:46
关照。楼主如果成功，帮我们组织一个开源活动。楼主可以发行套件，收益不用分成给我们论坛。 ...

哈哈，感谢阿莫支持。

不过这个东西搞套件或者商业化太耗精力了，我的业余时间很难搞起来。并且纯粹的迷你机械臂除了会动之外，并没有太多实际价值，所以目前只是计划搞一两个来玩玩而已

另外就是3D打印太慢了，几小时才出一个零件，很难想象如何批量出套件。。。

n_cell · 发表于 2021-12-21 12:53:05

本帖最后由 n_cell 于 2021-12-21 12:55 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2021-12-21 11:58
6轴，成本300，算上电机啥的吗？这也太出乎我意料了。

只是预估成本，实际可能会有些许出入。电机用的玩具有刷电机，很便宜

armok. · 发表于 2021-12-21 13:13:51

n_cell 发表于 2021-12-21 12:52
哈哈，感谢阿莫支持。不过这个东西搞套件或者商业化太耗精力了，我的业余时间很难搞起来。并且纯 ...

找嘉立创打样，然后组装成品：）

dgtg · 发表于 2021-12-21 13:58:44

我也关注一下

gzhuli · 发表于 2021-12-21 14:26:30

300买耗材都不够……

可以参考开源的BCN3D Moveo，完成度非常高的一个产品：
https://www.bcn3d.com/bcn3d-move ... arning-robotic-arm/
https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo

n_cell · 发表于 2021-12-21 14:31:51

gzhuli 发表于 2021-12-21 14:26
300买耗材都不够……

可以参考开源的BCN3D Moveo，完成度非常高的一个产品：

够的，楼主位说了，是迷你机械臂，整体重量估计只有这个的1/20

他这个大家伙，用光固化打印机估计打不出来

gzhuli · 发表于 2021-12-21 14:37:19

天下乌鸦一般黑发表于 2021-12-21 11:58
6轴，成本300，算上电机啥的吗？这也太出乎我意料了。

三轴码垛式的还有可能，六轴基本不可能，LZ太天真了，六轴机械臂是串联结构，误差会逐级放大，到最后一级精度会完全无法接受，舵机和减速电机的回差是无解的，工业上都是用谐波减速，光是减速器都不止300一个……

gzhuli · 发表于 2021-12-21 14:38:07

n_cell 发表于 2021-12-21 14:31
够的，楼主位说了，是迷你机械臂，整体重量估计只有这个的1/20

他这个大家伙，用光固化打印机估 ...

首先你得解决电机的回差问题，不然怎么做都是摇摇晃晃的。

n_cell · 发表于 2021-12-21 14:42:58

gzhuli 发表于 2021-12-21 14:38
首先你得解决电机的回差问题，不然怎么做都是摇摇晃晃的。

嘿嘿，您看看热闹就好了

。到时候会上演示视频，希望效果不会太差

n_cell · 发表于 2021-12-21 15:13:15

准备用这款电机，9元一个

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-12-21 15:35:43

gzhuli 发表于 2021-12-21 14:37
三轴码垛式的还有可能，六轴基本不可能，LZ太天真了，六轴机械臂是串联结构，误差会逐级放大，到最后一级 ...

回差这一项，难度不小。
我见过的一些不用谐波减速器的地方，回差补偿都比较繁琐，要么软件繁琐，双电机消回差，要么硬件繁琐，加弹簧。。。
看楼主的玩法吧，但愿不烂尾。

洞洞幺 · 发表于 2021-12-21 15:42:08

感觉还是用步进电机好些，不会有抖晃的现象。
估计这种迷你机械臂也就只能玩玩，没啥实用价值。那个智慧君好像做了个类似的给葡萄穿针的视频，那也只能是作秀而已。
300块是指全部壳子的成本吗？淘宝上好点的金属无刷至少500块以上。

X-savage · 发表于 2021-12-21 15:43:09

楼主就是想折腾一下，等折腾的有问题了，会请教大师的

n_cell · 发表于 2021-12-21 15:47:21

洞洞幺发表于 2021-12-21 15:42
感觉还是用步进电机好些，不会有抖晃的现象。
估计这种迷你机械臂也就只能玩玩，没啥实用价值。那个智慧君 ...

300指的是机械臂本体所有部件，包含电机，电路和壳子这些

n_cell · 发表于 2021-12-21 15:49:37

本帖最后由 n_cell 于 2021-12-21 15:51 编辑

X-savage 发表于 2021-12-21 15:43
楼主就是想折腾一下，等折腾的有问题了，会请教大师的

是的，目前还处在折腾一下的阶段

，新买的3D打印机，总得开开光的嘛

古大师发的那种太大，太贵，玩不起，只能用玩具电机来试一下了，哈哈

amigenius · 发表于 2021-12-21 15:57:52

洞洞幺发表于 2021-12-21 15:42
感觉还是用步进电机好些，不会有抖晃的现象。
估计这种迷你机械臂也就只能玩玩，没啥实用价值。那个智慧君 ...

步进直驱扭矩太小，而且因为负荷角的缘故，也会抖晃。要不抖，也只有像稚晖君那样的FOC化闭环步进+谐波减速机了

asj1989 · 发表于 2021-12-21 16:27:11

lz请问你这种直流电机如何做位置反馈？

n_cell · 发表于 2021-12-21 17:19:06

asj1989 发表于 2021-12-21 16:27
lz请问你这种直流电机如何做位置反馈？

外挂一个编码器

洞洞幺 · 发表于 2021-12-21 17:49:52

n_cell 发表于 2021-12-21 17:19
外挂一个编码器

看来兄弟要做微型舵机了，用磁编吧？要做好，估计比较有难度，特别是微调位置的时候。

n_cell · 发表于 2021-12-21 18:00:07

洞洞幺发表于 2021-12-21 17:49
看来兄弟要做微型舵机了，用磁编吧？要做好，估计比较有难度，特别是微调位置的时候。 ...

是的，机械臂专用舵机。目前市面上的舵机用在机械臂上并不合适，有很多无法解决的问题，只有推倒重新设计才能解决

洞洞幺 · 发表于 2021-12-21 18:44:55

本帖最后由洞洞幺于 2021-12-22 14:09 编辑

n_cell 发表于 2021-12-21 18:00
是的，机械臂专用舵机。目前市面上的舵机用在机械臂上并不合适，有很多无法解决的问题，只有推倒重新设计 ...

世面上的舵机本来就是为模型使用的，并不是为机器人手臂这种长臂设计的，只是爱好者们没法自己做就想当然用模型舵机来用，效果肯定不好了。

期待你做出高性能价格便宜的机器人专用舵机！
价格还是算3000以内吧，最后记得千万不要停更?，其实我更希望是你做好了拿出来秀。

asj1989 · 发表于 2021-12-21 18:50:51

lz加油，别说300，就是3000做出来我都佩服你。

当然要具有一定的精度和负载能力。

现在广州那些商业机器人公司6轴只卖2w不到，我已经相当佩服了

armok. · 发表于 2021-12-21 18:57:33

asj1989 发表于 2021-12-21 18:50
lz加油，别说300，就是3000做出来我都佩服你。

当然要具有一定的精度和负载能力。

2w的6轴做得好的有售卖地址？好玩我也买一个玩玩，教它冲茶等。

洞洞幺 · 发表于 2021-12-21 19:13:01

armok. 发表于 2021-12-21 18:57
2w的6轴做得好的有售卖地址？好玩我也买一个玩玩，教它冲茶等。

感觉这是个商机，干脆搞个论坛项目吧！AI智能冲茶机器人

asj1989 · 发表于 2021-12-21 19:20:09

armok. 发表于 2021-12-21 18:57
2w的6轴做得好的有售卖地址？好玩我也买一个玩玩，教它冲茶等。

有勃朗特（据说有套路），还有广州耐为，我没买过，抖音看过他们直播。

洞洞幺 · 发表于 2021-12-21 19:50:19

本帖最后由洞洞幺于 2021-12-21 20:10 编辑

感觉现在所谓的机器人，基本上都在折腾伺服机，没多少人把精力花在机器人的协同控制上，当然这很难。

n_cell · 发表于 2021-12-21 20:15:37

洞洞幺发表于 2021-12-21 18:44
世面上的舵机本来就是为模型使用的，并不是为机器人手臂这种长臂设计的，只是爱好者们没法自己做就想当然 ...

做全闭环的。

在做完之前这个帖子不会停更。但是这个东西的定位真的只是玩一下

，没有出套件或者商业化的计划。我的工作重心在机器视觉上，业余精力实在有限，在机械臂和电机上花的业余时间不会超过两个月

n_cell · 发表于 2021-12-21 20:22:59

机械臂本体的价格战已经白热化，在这个事情上面花太多时间并不是一个明智的做法

洞洞幺 · 发表于 2021-12-21 21:07:05

n_cell 发表于 2021-12-21 20:15
做全闭环的。

在做完之前这个帖子不会停更。但是这个东西的定位真的只是玩一下，没有出套件或者 ...

搞这个机器人手臂dukelec是绝对的大神。
你先前说要做克服市面上舵机的各种缺陷，现在说只花2个月的时间，这么快就能搞定？
也许你可以搞超迷你的舵机机器手臂。舵机像大拇指指甲盖那么大。

网络攻城师 · 发表于 2021-12-21 21:33:11

舵机的别玩了，玩步进电机的吧。

n_cell · 发表于 2021-12-21 21:44:34

本帖最后由 n_cell 于 2021-12-21 21:46 编辑

洞洞幺发表于 2021-12-21 21:07
搞这个机器人手臂dukelec是绝对的大神。
你先前说要做克服市面上舵机的各种缺陷，现在说只花2个月的时间 ...

没说要克服呀

，有经验，写这个很快的，几天的工作量。大部分时间都在设计机械结构和PCB上了

电机确实就是指甲盖大小

，上面的图片因为没有参照物，所以看起来大

洞洞幺 · 发表于 2021-12-21 22:14:10

n_cell 发表于 2021-12-21 21:44
没说要克服呀，有经验，写这个很快的，几天的工作量。大部分时间都在设计机械结构和PCB上了

...

牛＾N次方

lyping1987 · 发表于 2021-12-21 22:20:36

减速机是逃不过的。舵机的回差也不小。

dukelec · 发表于 2021-12-22 00:51:21

本帖最后由 dukelec 于 2021-12-22 01:23 编辑

n_cell 发表于 2021-12-21 15:13
准备用这款电机，9元一个

當年，公司做的玩具 3 軸桌面小手臂就是用便宜的舵機，噪音大、壽命短、精度差到快接近 cm 級別了

後來，我給公司提了一個意見，一開始沒有採用，最後採用了，的確有不錯的改善：

不要用這種便宜的舵機的減速箱，舵機因為自身的空間問題不得以才把減速機做成這樣，而且為了兼用性，舵機的尺寸不方便亂改

做機械手臂的話，建議減少齒輪級數，最好只用一個小齒帶一個大齒，大齒的尺寸可以遠超舵機內部的尺寸

齒輪級數越少，回差也自然更好控制（再加一些小裝置甚至可以做到 0 回差），電機和輸出軸也都更方便安裝磁編碼器

以上是用不起諧波減速機的場合的前提下

至於電機，我做的話肯定會選擇 foc 有感無刷的方式，其它的一概不想碰

“稚晖君那样的FOC化闭环步进” 看過電路和代碼，電流檢測都沒有，算不上 foc，而且非要把步進當做無刷使用的理由是什麼？直接用無刷電機它不香嗎？

armok. · 发表于 2021-12-22 01:36:01

提示: 该帖被管理员或版主屏蔽

hzpyl · 发表于 2021-12-22 07:52:22

n_cell 发表于 2021-12-21 20:15
做全闭环的。

在做完之前这个帖子不会停更。但是这个东西的定位真的只是玩一下，没有出套件或者 ...

建议做一个苏绣机器人

istars2005 · 发表于 2021-12-22 07:57:23

搜一下mirobot
我上家公司做的
这个属于很便宜很便宜的了
300还是洗洗睡吧

istars2005 · 发表于 2021-12-22 08:41:22

这个是最终注塑的
前期的样机都是3D打印的
尺寸参考图片
图片中不露脸的模特就是鄙人

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-12-22 09:00:32

dukelec 发表于 2021-12-22 00:51
當年，公司做的玩具 3 軸桌面小手臂就是用便宜的舵機，噪音大、壽命短、精度差到快接近 cm 級別了

後來 ...

逮着大佬请教两个问题，能总结下么。
1、为啥很多人说用步进，也有用foc伺服的，这俩我觉得应用场合会不一样，也会有交集，但是不太懂其中奥秘，啥时候用步进，啥时候用伺服，啥时候无所谓。
2、odrive的性能能达到普通的交流伺服的水平么，我看很多开源的东西，都用这个做，还有VESC，这俩对比起来咋样。（我前两年东拼西凑写了个勉强能转的有感foc驱动，最近在研究odrive，直觉告诉我我研究明白了它就可以研究别的去了，够我工作吃饭用了）

amigenius · 发表于 2021-12-22 09:07:51

dukelec 发表于 2021-12-22 00:51
當年，公司做的玩具 3 軸桌面小手臂就是用便宜的舵機，噪音大、壽命短、精度差到快接近 cm 級別了

後來 ...

稚晖君的机械臂我没有持续关注，放电路和代码出来了？
步进做FOC如果不需要转矩检测的话，光斩波恒流即可，电流检测有无无所谓，反正恒流无需CPU参与。
两相步进电机您可以看成是50极对的两相无刷，优势是电流转矩比大，同样尺寸的步进，最大转矩同比无刷要大快3倍，这对于需求低速大扭矩小型化非常有利。另外一优势就是编码器失效时也能切换到开环使用更保险（本质就是d轴强拖）。有得必有失，劣势就是高转速电流上不去，转矩衰减大。

n_cell · 发表于 2021-12-22 09:29:11

istars2005 发表于 2021-12-22 08:41
这个是最终注塑的
前期的样机都是3D打印的
尺寸参考图片

你们做得很棒

但是看了下价格，直接把我劝退了

，我还是自己折腾吧

洞洞幺 · 发表于 2021-12-22 09:40:50

本帖最后由洞洞幺于 2021-12-22 14:07 编辑

在关注舵机和foc直驱一段时间后，我觉得foc直驱只能适合大体积的工业伺服电机使用，要用在机器人手臂和狗腿上不是很适合，简单说就是没力，要想力大就得加大电流，但这样温升会很高，有诸多弊病。
到了最后，还是得使用减速箱，但使用减速箱又会出现齿隙的问题，就算再精密，也还是有磨损的问题，齿隙还是在，要解决这个问题，一时半会搞不定，也没什么人愿意动这个脑筋，也很难动这个脑筋，网上论文都是些不着调的，转来转去就转到了谐波，大家都这样，反正谐波这玩意不便宜，体积也比较大，然后大家觉得价钱基本都在谐波上，其它的硬软件反正开源就有，了不起单片机换国产便宜货，工作主要在移植，所以到了最后都基本没声音了。

armok. · 发表于 2021-12-22 10:03:28

istars2005 发表于 2021-12-22 08:41
这个是最终注塑的
前期的样机都是3D打印的
尺寸参考图片

哈哈，很好！

我有兴趣，就怕玩不起来。

我的想法是：

1。我想使用它做一点实际的事情，看这个体积炒菜这个看来做不了，能使用它做什么？

2。我想带着小孩一起玩的。主要是启蒙小孩。

3。我会在论坛详细展示和评测这个产品，应该对你们的宣传和市场推广有正面的作用。当然，会尊重你们的版权。

4。你们产品技术上在市场上的位置怎样？

5。教育版是你们最完整的版本了吗？我看淘宝售价9999元，但全部销量都是0。哪里购买才正宗？

lostid · 发表于 2021-12-22 10:14:36

楼主这个本来就是玩具，楼上讨论的其实是要做精装玩具还是简陋玩具。我支持楼主先这样折腾，不行再换嘛，反正都是当玩具玩。

armok. · 发表于 2021-12-22 10:21:10

lostid 发表于 2021-12-22 10:14
楼主这个本来就是玩具，楼上讨论的其实是要做精装玩具还是简陋玩具。我支持楼主先这样折腾，不行再换嘛，反 ...

对的，楼主肯定先折腾完，才知道哪里是短板。

老实说，一个好的电机都不止300元。6个就1800元了：）

istars2005 · 发表于 2021-12-22 10:30:52

armok. 发表于 2021-12-22 10:03
哈哈，很好！

我有兴趣，就怕玩不起来。

淘宝一台都没有卖出去过
主要是通过国外的众筹网站kickstarter销售出去的
国内主要还是推高校
价格应该是国内六轴机械臂里面最便宜的了

负载量很小抓取小质量的东西可以的
写字摆积木啥的
YouTube上面有一些应用视频
国内视频平台不知道他们有没有做推广

armok. · 发表于 2021-12-22 10:31:09

B站找了些mirobot视频先看看：

【Mirobot垃圾分拣- 深度学习机械臂抓取-YoloV5目标检测-哔哩哔哩】 https://b23.tv/ZbXDcFf

【Mirobot螺丝螺母分拣-深度学习机械臂抓取-YoloV5目标检测-哔哩哔哩】 https://b23.tv/h8HNb4D

istars2005 · 发表于 2021-12-22 10:34:19

armok. 发表于 2021-12-22 10:03
哈哈，很好！

我有兴趣，就怕玩不起来。

不过市场推广的不太好
现在好像公司没有几个人了

虽然价格在市场上来说应该是最便宜的了
但是国内的消费水平来说还是贵了
卖出去的一千多台90%也是国外市场

istars2005 · 发表于 2021-12-22 10:38:31

armok. 发表于 2021-12-22 10:31
B站找了些mirobot视频先看看：

【Mirobot垃圾分拣- 深度学习机械臂抓取-YoloV5目标检测-哔哩哔哩】 https: ...

使用起来非常简单
用一个串口助手就可以
不过写毛笔字的话还是挺麻烦的
需要一点一点的调整坐标,串口助手就玩不转了
有配套的软件可以,不过也挺麻烦,
普通的软头笔写字的话还是比较简单的
软件直接生成路径

洞洞幺 · 发表于 2021-12-22 11:07:33

本帖最后由洞洞幺于 2021-12-22 14:06 编辑

lostid 发表于 2021-12-22 10:14
楼主这个本来就是玩具，楼上讨论的其实是要做精装玩具还是简陋玩具。我支持楼主先这样折腾，不行再换嘛，反 ...

对于总线，我强烈推荐duklec大神的基于485的模块，只是希望大神要用基于windows的，linux不会玩。

dukelec · 发表于 2021-12-22 11:55:10

amigenius 发表于 2021-12-22 09:07
稚晖君的机械臂我没有持续关注，放电路和代码出来了？
步进做FOC如果不需要转矩检测的话，光斩波恒流即可 ...

稚晖君的 github 有相關介紹，其中電機控制器說的是用他朋友做的 xDrive 這個開源項目，我最終看的是 xDrive 的電路和固件

如果是直驅，還稍微可以理解，可是稚晖君的臂都上諧波減速機了啊

你說的「电流转矩比大，同样尺寸的步进，最大转矩同比无刷要大快3倍」是指同樣的功耗的情況下？

amigenius · 发表于 2021-12-22 12:08:23

dukelec 发表于 2021-12-22 11:55
稚晖君的 github 有相關介紹，其中電機控制器說的是用他朋友做的 xDrive 這個開源項目，我最終看的是 xDr ...

上了谐波，也不影响其更小的体积能爆发更大的转矩的期望。稚晖之前是打算用他的miniFOC来做关节电机驱动，后来选择用闭环步进，我觉得主要是这个原因。
同直径，同长度的步进比无刷转矩更大是因其结构差异而致。

armok. · 发表于 2021-12-22 12:54:13

istars2005 发表于 2021-12-22 10:34
不过市场推广的不太好
现在好像公司没有几个人了

你们有没有员工价？给我搞一台：）

洞洞幺 · 发表于 2021-12-22 14:11:22

顺便问一下楼主第一楼照片中kuka的底座那里，像两个气缸和一根活塞杆的玩意是什么？干啥用的？

洞洞幺 · 发表于 2021-12-22 14:13:55

amigenius 发表于 2021-12-22 12:08
上了谐波，也不影响其更小的体积能爆发更大的转矩的期望。稚晖之前是打算用他的miniFOC来做关节电机驱动 ...

用了谐波就没什么伺服上的难度了，用有刷空心杯电机就可以，不需要无刷。说来说去就是齿隙的问题。
用步进无非就是静态保持力大，这也是交流伺服很难替代的地方。

gzhuli · 发表于 2021-12-22 14:33:54

洞洞幺发表于 2021-12-22 14:11
顺便问一下楼主第一楼照片中kuka的底座那里，像两个气缸和一根活塞杆的玩意是什么？干啥用的？ ...

平衡用的，类似配重块。

洞洞幺 · 发表于 2021-12-22 16:52:01

本帖最后由洞洞幺于 2021-12-22 16:53 编辑

gzhuli 发表于 2021-12-22 14:33
平衡用的，类似配重块。

似乎是气压装置

istars2005 · 发表于 2021-12-22 16:52:40

armok. 发表于 2021-12-22 12:54
你们有没有员工价？给我搞一台：）

这个是上个月负责销售的那个同事给我发的报价单

刚才和他沟通一下
可以给您85折的价格

huy666 · 发表于 2021-12-22 17:21:38

高强度树脂打印出来光滑度怎么样？

armok. · 发表于 2021-12-22 17:23:16

gzhuli 发表于 2021-12-22 14:33
平衡用的，类似配重块。

大师能帮我评估一下上面mirobot的可玩性？

看视频慢慢吞吞：）

gzhuli · 发表于 2021-12-22 17:24:31

洞洞幺发表于 2021-12-22 16:52
似乎是气压装置

就是气缸啊，平衡整个摆臂的重量，降低电机负荷，同时提供一定的阻尼，防止掉电砸下来。

gzhuli · 发表于 2021-12-22 17:35:34

本帖最后由 gzhuli 于 2021-12-22 17:37 编辑

armok. 发表于 2021-12-22 17:23
大师能帮我评估一下上面mirobot的可玩性？

看视频慢慢吞吞：）

这玩意的真正价值在软件，这个看着全套方案比较完整，算是有一定可玩性的了。

至于速度、精度和力度嘛，不要有太高期望，能拣起手机就不错了，别指望能冲茶炒菜。

n_cell · 发表于 2021-12-22 17:38:57

huy666 发表于 2021-12-22 17:21
高强度树脂打印出来光滑度怎么样？

还行，比那种挤出式的打印效果好很多，肉眼看不见条纹。缺点就是打印尺寸受屏幕大小限制，没法打印大东西

duxingkei · 发表于 2021-12-22 17:42:42

支持楼主玩下，生命不息，折腾不止。

armok. · 发表于 2021-12-22 17:47:58

gzhuli 发表于 2021-12-22 17:35
这玩意的真正价值在软件，这个看着全套方案比较完整，算是有一定可玩性的了。

至于速度、精度和力度嘛， ...

纯玩具没有多大意思，像乐高一样，小孩玩过就不再玩的了。

能炒菜和冲茶，并且自己扩张新的家务能力，才关键。

不知道有没有工业级别的二手机械手臂，小型的可以炒菜冲茶就好。

gzhuli · 发表于 2021-12-22 17:57:08

armok. 发表于 2021-12-22 17:47
纯玩具没有多大意思，像乐高一样，小孩玩过就不再玩的了。

能炒菜和冲茶，并且自己扩张新的家务能力，才 ...

不知道你为什么热衷于炒菜冲茶，这些事情本身就是讲究手艺的，我不认为机械能够做好这些事情。

istars2005 · 发表于 2021-12-22 19:53:25

armok. 发表于 2021-12-22 17:23
大师能帮我评估一下上面mirobot的可玩性？

看视频慢慢吞吞：）

确实慢慢吞吞的，用的6个步进电机
那个平衡缸只是美观用的
并不能加大负载
这个外观参考的ABB的一款经典机械臂
当时库卡的负责人看了之后还想让我们搞一款库卡的
同事去德国聊了聊，后面没有下文了

gnail092 · 发表于 2021-12-22 20:42:18

一直期待有一天能搞一个可以在外面远程操控的机器人

gzhuli · 发表于 2021-12-22 21:45:55

机械臂炒菜冲茶，大概率会出现类似的场景……

NM2012 · 发表于 2021-12-22 23:20:11

gzhuli 发表于 2021-12-22 21:45
机械臂炒菜冲茶，大概率会出现类似的场景……

不是有个刀削面的机器人吗

monkeynav · 发表于 2021-12-23 04:45:37

本帖最后由 monkeynav 于 2021-12-23 04:47 编辑

我在的公司用10块钱一个的直流减速电机搞了个六关节机械臂，已经成功量产。主要零件cnc加工，售价3000多元。工作半径1.5m，重复定位精度10mm。电机控制用STM8S00今天，主控用F401CCU6，USBHID通信。视觉上位机用的树莓派，带一个自动倒茶的演示应用。

楼主使用300元的材料，铝板铝管做结构，是能做出800mm半径，0.5mm重复定位精度的。主要成本应该是出轴编码器

armok. · 发表于 2021-12-23 07:07:41

monkeynav 发表于 2021-12-23 04:45
我在的公司用10块钱一个的直流减速电机搞了个六关节机械臂，已经成功量产。主要零件cnc加工，售价3000多元 ...

视频在哪里？

istars2005 · 发表于 2021-12-23 07:09:21

monkeynav 发表于 2021-12-23 04:45
我在的公司用10块钱一个的直流减速电机搞了个六关节机械臂，已经成功量产。主要零件cnc加工，售价3000多元 ...

这个厉害了

洞洞幺 · 发表于 2021-12-23 08:58:45

monkeynav 发表于 2021-12-23 04:45
我在的公司用10块钱一个的直流减速电机搞了个六关节机械臂，已经成功量产。主要零件cnc加工，售价3000多元 ...

没有最狠，只有更狠。
Orz

dukelec · 发表于 2021-12-23 11:59:09

monkeynav 发表于 2021-12-23 04:45
我在的公司用10块钱一个的直流减速电机搞了个六关节机械臂，已经成功量产。主要零件cnc加工，售价3000多元 ...

可以拖動示教嗎？

monkeynav · 发表于 2021-12-23 18:54:26

armok. 发表于 2021-12-23 07:07
视频在哪里？

https://www.bilibili.com/video/BV1j5411T7tm

monkeynav · 发表于 2021-12-23 18:55:36

dukelec 发表于 2021-12-23 11:59
可以拖動示教嗎？

目前不行，因为输出减速机是蜗轮蜗杆。非要改成拖动的，可以在管壁加上力传感器

n_cell · 发表于 2021-12-24 23:33:47

本帖最后由 n_cell 于 2021-12-24 23:37 编辑

测试用关节初稿基本定型

armok. · 发表于 2021-12-24 23:34:52

n_cell 发表于 2021-12-24 23:33
测试用关节初稿基本定型

哈哈，很好！

monkeynav · 发表于 2021-12-25 01:15:59

dukelec 发表于 2021-12-22 00:51
當年，公司做的玩具 3 軸桌面小手臂就是用便宜的舵機，噪音大、壽命短、精度差到快接近 cm 級別了

後來 ...

雷赛的闭环步进，已经有类似foc步进的效果了。保持电流小、发热小。
大小齿盘是好办法，卫星天线很多是这么做的。我手上的天线就这个结构。

洞洞幺 · 发表于 2021-12-25 09:33:01

n_cell 发表于 2021-12-24 23:33
测试用关节初稿基本定型

这壳子和齿轮不会低于100块成本吧？

n_cell · 发表于 2021-12-25 09:51:45

洞洞幺发表于 2021-12-25 09:33
这壳子和齿轮不会低于100块成本吧？

就是3D打印耗材的钱

，这个比打火机大一点，用不了多少材料

洞洞幺 · 发表于 2021-12-25 11:08:25

n_cell 发表于 2021-12-25 09:51
就是3D打印耗材的钱，这个比打火机大一点，用不了多少材料

用cnc加钢齿至少100块成本，塑料的没用。

lyping1987 · 发表于 2021-12-25 13:28:12

monkeynav 发表于 2021-12-23 18:54
https://www.bilibili.com/video/BV1j5411T7tm

这个蛮牛的。3000那里买呢？除了负载轻，好像有些应用也可以做了。 10mm重复精度吗？为什么力臂做那么长，有什么对标的应用吗？

qq335702318 · 发表于 2021-12-25 21:34:47

楼主在佛山？

ibmx311 · 发表于 2021-12-26 03:06:12

DIY的思想是一切的祸根，导致价值观的扭曲。就算是为了玩，也不敢深究。其实真实的目的往往都不是为了玩，说一个令人难以置信的低成本的目的无非就是妄图用另一种方式证明别人花几亿几十亿干的一个事情特傻特愚蠢罢了。因为大多数人不懂不会加上没有干过，所以容易被忽悠。在论坛里有很多DIY的项目，除了早年间魏坤的示波器看着不错其他的基本都不行，因为魏坤一看就是真懂并且真下了功夫。实际上如果想活的不辛苦就应该放弃任何DIY的想法并且不能为之所动。，谁相信DIY的行为谁就一定会遭到应有的报应

gzhuli · 发表于 2021-12-26 05:04:14

ibmx311 发表于 2021-12-26 03:06
DIY的思想是一切的祸根，导致价值观的扭曲。就算是为了玩，也不敢深究。其实真实的目的往往都不是为了玩， ...

怎么说呢，DIY也不全是祸根，真正自己DIY来玩的东西是不会谈成本的，即使砸进去的金钱跟精力远比买个商业成品多也毫不在乎，这才是DIY的精髓……

ibmx311 · 发表于 2021-12-26 06:19:26

是的，其实玩是没有成本的。在牛顿那会，衡量一个有钱人是暴发户还是贵族就看他的钱是怎么花的，有什么追求。但中国的DIY真的不是这样，东西还没做就知道在哪省钱了，然后买各种洋垃圾,最后一屋子破烂根本没用,最后把自己培训成了卖洋垃圾的js.工厂公司干事讲究集中资金人力于一点迅速拿下，DIY大多数以能便宜拿下为荣，比如在某个环节花10块钱就行的，非要千辛万苦找来貌似废品收购站烂铁自己瞎摆弄。事实上就是为了像大家炫耀你看看我随便找个破烂就干的比你们好，你们这些整天干活的应该去吃屎了。我其实不反对真正的diy行为，你做了东西好好检测有个指标就可以。但事实是绝大多数DIY患者的出发点并不是能把东西做出来至少是做完，而是为的要一个过程，在这个没有期限的过程中，不但能引起关注还要能攻击专业工厂能装逼。

洞洞幺 · 发表于 2021-12-26 09:11:55

本帖最后由洞洞幺于 2021-12-26 09:13 编辑

可以先停下无用的讨论，看看有没有做过的大神发言。
或者安心静待楼主的展示，估计春节前应该可以，期待中……

洞洞幺 · 发表于 2021-12-28 11:19:06

本帖最后由洞洞幺于 2021-12-28 11:20 编辑

楼主板子画好没？准备用啥单片机？
我手头还有一个超小的空心杯舵机，比你的小多了。

n_cell · 发表于 2021-12-28 12:12:23

洞洞幺发表于 2021-12-28 11:19
楼主板子画好没？准备用啥单片机？
我手头还有一个超小的空心杯舵机，比你的小多了。 ...

快了。东西都已经在路上了，第一个测试关节预计还要10天左右

单片机用的103C8T6，手里有几个几年前的库存，刚好用得上

准备打印一个六轴机械臂玩玩，计划成本控制在300元以内：）

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