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《领航者ZYNQ之嵌入式Linux开发指南_V2.0》第二十五章 设备树下LED

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发表于 2022-1-20 18:13:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
1)实验平台:正点原子领航者V2 ZYNQ开发板
2)  章节摘自【正点原子】《领航者ZYNQ之嵌入式Linux开发指南_V2.0》
3)购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?id=609032204975
4)全套实验源码+手册+视频下载地址:http://www.openedv.com/thread-329957-1-1.html
5)正点原子官方B站:https://space.bilibili.com/394620890
6)正点原子FPGA技术交流QQ群:90562473
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第二十五章 设备树下的LED驱动实验

       上一章我们详细的讲解了设备树语法以及在驱动开发中常用的OF函数,本章我们就开始第一个基于设备树的Linux驱动实验。本章在第二十三章实验的基础上完成,只是将其驱动开发改为设备树形式而已。

       1.1设备树LED驱动原理
       在《第二十三章 新字符设备驱动实验》中,我们直接在驱动文件newchrled.c中定义有关寄存器物理地址,然后使用io_remap函数进行内存映射,得到对应的虚拟地址,最后操作寄存器对应的虚拟地址完成对GPIO的初始化。本章我们在第二十三章实验基础上完成,本章我们使用设备树来向Linux内核传递相关的寄存器物理地址,Linux驱动文件使用上一章讲解的OF函数从设备树中获取所需的属性值,然后使用获取到的属性值来初始化相关的IO。本章实验还是比较简单的,本章实验重点内容如下:
       ①在system-top.dts文件中创建相应的设备节点。
       ②编写驱动程序(在第二十三章实验基础上完成),获取设备树中的相关属性值。
       ③使用获取到的有关属性值来初始化LED所使用的GPIO以及初始状态。
       1.2硬件原理图分析
       本章实验硬件原理图参考22.3小节即可。
       1.3实验程序编写
       本实验对应的例程路径为:ZYNQ开发板光盘资料(A盘)\4_SourceCode\3_Embedded_Linux\Linux驱动例程\4_dtsled
       本章实验在第二十三章实验的基础上完成,重点是将驱动改为基于设备树形式。
1.3.1修改设备树文件
       打开linux内核源码目录下的arch/arm/boot/dts/system-top.dts文件,在根节点“/”下创建一个名为“led”的子节点,led节点内容如下所示:
  1. <font size="2">示例代码 25.3.1 led节点
  2. ......
  3.   8 /dts-v1/;
  4.   9 #include "zynq-7000.dtsi"
  5. 10 #include "pl.dtsi"
  6. 11 #include "pcw.dtsi"
  7. 12 / {
  8. 13     model = "Alientek ZYNQ Development Board";
  9. 14
  10. 15     chosen {
  11. 16         bootargs = "console=ttyPS0,115200 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rw rootwait";
  12. 17         stdout-path = "serial0:115200n8";
  13. 18     };
  14. 19     aliases {
  15. 20         ethernet0 = &gem0;
  16. 21         i2c0 = &i2c_2;
  17. 22         i2c1 = &i2c0;
  18. 23         i2c2 = &i2c1;
  19. 24         serial0 = &uart0;
  20. 25         serial1 = &uart1;
  21. 26         spi0 = &qspi;
  22. 27     };
  23. 28     memory {
  24. 29         device_type = "memory";
  25. 30         reg = <0x0 0x20000000>;
  26. 31     };
  27. 32
  28. 33     led {
  29. 34         compatible = "alientek,led";
  30. 35         status = "okay";
  31. 36         default-state = "on";
  32. 37
  33. 38         reg = <0xE000A040 0x4
  34. 39                 0xE000A204 0x4
  35. 40                 0xE000A208 0x4
  36. 41                 0xE000A214 0x4
  37. 42                 0xF800012C 0x4
  38. 43                 >;
  39. 44     };
  40. 45 };
  41. ......</font>
复制代码
       第33~44行,在根节点下定义了一个led子节点。
       第34行,添加compatible属性,并将属性值设置为“alientek,led”。
       第35行,添加status属性,并将属性值设置为“okay”。
       第36行,添加default-state属性,并将属性值设置为“on”。
       第38~43行,添加reg属性,非常重要!reg属性设置了驱动里面所要使用的寄存器物理地址,比如第38行的“0xE000A040 0x04”表示ZYNQ的GPIO模块的寄存器DATA寄存器,其中寄存器首地址为0xE000A040,长度为4个字节;第39行表示DIRM寄存器的首地址为0xE000A204,长度为4个字节;第40行表示OUTEN寄存器的首地址为0xE000A208;第41行表示INTDIS寄存器的首地址为0xE000A214,长度为4个字节;第42行表示APER_CLK_CTRL寄存器的首地址为0xF800012C,长度为4个字节。
       设备树修改完成后保存退出,在内核源码目录下执行下面这条命令重新编译一下system-top.dts设备树源文件:
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- system-top.dtb
设备树下的LED驱动实验2392.png

图 25.3.1 编译设备树

       编译完成以后得到system-top.dtb二进制文件,将system-top.dtb文件重命名为system.dtb,然后拷贝到SD启动卡的FAT分区替换掉之前的system.dtb文件,替换完成之后重新启动开发板linux系统。Linux启动成功以后进入到/proc/device-tree/目录中查看是否有“led”这个节点,结果如图 25.3.2所示:
设备树下的LED驱动实验2657.png

图 25.3.2 led节点

       如果没有“led”节点的话请重点注意下面两点:
       ①、检查设备树修改是否成功,也就是led节点是否为根节点“/”的子节点。
       ②、检查是否使用的是新的设备树启动Linux内核。
       可以进入到图 25.3.2中的led目录中,查看一下都有哪些属性文件,结果如下图所示:
设备树下的LED驱动实验2870.png

图 25.3.3 led节点下的属性

        大家可以用cat命令查看一下compatible、status、default-state等属性值是否和我们设置的一致。细心的同学会发现这里边多了一个“name”属性,我们在添加led节点的时候并没设置name属性呀,那这是怎么回事呢?name属性其实也是一个标准属性,但是现在被弃用了,其实不止led这个节点多了name属性,其它所有的节点也都多了这个属性,但它的值是空的,这是内核在解析设备树的时候给加上去的,注意:现在已经不用这个属性了,被弃用了!所以我们不用管它。
1.3.2LED灯驱动程序编写
       设备树准备好以后就可以编写驱动程序了,本章实验在第二十三章实验驱动文件newchrled.c的基础上修改而来。首先在drivers目录下新建名为“4_dtsled”文件夹,进入到4_dtsled目录,新建名为dtsled.c的C源文件,在dtsled.c里面输入如下内容:
  1. <font size="2">示例代码 25.3.2 dtsled.dts文件内容
  2.   1 /***************************************************************
  3.   2  Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
  4.   3  文件名    : dtsled.c
  5.   4  作者      : 邓涛
  6.   5  版本      : V1.0
  7.   6  描述      : ZYNQ LED驱动文件。
  8.   7  其他      : 无
  9.   8  论坛      : <a href="www.openedv.com" target="_blank" style="">www.openedv.com</a>
  10.   9  日志      : 初版V1.0 2019/1/30 邓涛创建
  11. 10  ***************************************************************/
  12. 11
  13. 12 #include <linux/types.h>
  14. 13 #include <linux/kernel.h>
  15. 14 #include <linux/delay.h>
  16. 15 #include <linux/ide.h>
  17. 16 #include <linux/init.h>
  18. 17 #include <linux/module.h>
  19. 18 #include <linux/errno.h>
  20. 19 #include <linux/gpio.h>
  21. 20 #include <asm/mach/map.h>
  22. 21 #include <asm/uaccess.h>
  23. 22 #include <asm/io.h>
  24. 23 #include <linux/cdev.h>
  25. 24 #include <linux/of.h>
  26. 25 #include <linux/of_address.h>
  27. 26
  28. 27 #define DTSLED_CNT                        1                        /* 设备号个数 */
  29. 28 #define DTSLED_NAME                "dtsled"                /* 名字 */
  30. 29
  31. 30 /* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
  32. 31 static void __iomem *data_addr;
  33. 32 static void __iomem *dirm_addr;
  34. 33 static void __iomem *outen_addr;
  35. 34 static void __iomem *intdis_addr;
  36. 35 static void __iomem *aper_clk_ctrl_addr;
  37. 36
  38. 37 /* dtsled设备结构体 */
  39. 38 struct dtsled_dev {
  40. 39     dev_t devid;                        /* 设备号 */
  41. 40     struct cdev cdev;                /* cdev */
  42. 41     struct class *class;                /* 类 */
  43. 42     struct device *device;        /* 设备 */
  44. 43     int major;                                /* 主设备号 */
  45. 44     int minor;                        /* 次设备号 */
  46. 45     struct device_node *nd;        /* 设备节点 */
  47. 46 };
  48. 47
  49. 48 static struct dtsled_dev dtsled;     /* led设备 */
  50. 49
  51. 50 /*
  52. 51  * @description                        : 打开设备
  53. 52  * @param – inode                        : 传递给驱动的inode
  54. 53  * @param – filp                        : 设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量
  55. 54  *                                                  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
  56. 55  * @return                                : 0 成功;其他 失败
  57. 56  */
  58. 57 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
  59. 58 {
  60. 59     filp->private_data = &dtsled;   /* 设置私有数据 */
  61. 60     return 0;
  62. 61 }
  63. 62
  64. 63 /*
  65. 64  * @description                        : 从设备读取数据
  66. 65  * @param – filp                        : 要打开的设备文件(文件描述符)
  67. 66  * @param – buf                        : 返回给用户空间的数据缓冲区
  68. 67  * @param – cnt                        : 要读取的数据长度
  69. 68  * @param – offt                        : 相对于文件首地址的偏移
  70. 69  * @return                                : 读取的字节数,如果为负值,表示读取失败
  71. 70  */
  72. 71 static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,
  73. 72             size_t cnt, loff_t *offt)
  74. 73 {
  75. 74     return 0;
  76. 75 }
  77. 76
  78. 77 /*
  79. 78  * @description                        : 向设备写数据
  80. 79  * @param – filp                        : 设备文件,表示打开的文件描述符
  81. 80  * @param – buf                        : 要写给设备写入的数据
  82. 81  * @param – cnt                        : 要写入的数据长度
  83. 82  * @param – offt                        : 相对于文件首地址的偏移
  84. 83  * @return                                : 写入的字节数,如果为负值,表示写入失败
  85. 84  */
  86. 85 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
  87. 86             size_t cnt, loff_t *offt)
  88. 87 {
  89. 88     int ret;
  90. 89     int val;
  91. 90     char kern_buf[1];
  92. 91
  93. 92     ret = copy_from_user(kern_buf, buf, cnt);       // 得到应用层传递过来的数据
  94. 93     if(0 > ret) {
  95. 94         printk(KERN_ERR "kernel write failed!\r\n");
  96. 95         return -EFAULT;
  97. 96     }
  98. 97
  99. 98     val = readl(data_addr);
  100. 99     if (0 == kern_buf[0])
  101. 100         val &= ~(0x1U << 7);                // 如果传递过来的数据是0则关闭led
  102. 101     else if (1 == kern_buf[0])
  103. 102         val |= (0x1U << 7);                        // 如果传递过来的数据是1则点亮led
  104. 103
  105. 104     writel(val, data_addr);
  106. 105     return 0;
  107. 106 }
  108. 107
  109. 108 /*
  110. 109  * @description                        : 关闭/释放设备
  111. 110  * @param – filp                        : 要关闭的设备文件(文件描述符)
  112. 111  * @return                                : 0 成功;其他 失败
  113. 112  */
  114. 113 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
  115. 114 {
  116. 115     return 0;
  117. 116 }
  118. 117
  119. 118 static inline void led_ioremap(void)
  120. 119 {
  121. 120     data_addr = of_iomap(dtsled.nd, 0);
  122. 121     dirm_addr = of_iomap(dtsled.nd, 1);
  123. 122     outen_addr = of_iomap(dtsled.nd, 2);
  124. 123     intdis_addr = of_iomap(dtsled.nd, 3);
  125. 124     aper_clk_ctrl_addr = of_iomap(dtsled.nd, 4);
  126. 125 }
  127. 126
  128. 127 static inline void led_iounmap(void)
  129. 128 {
  130. 129     iounmap(data_addr);
  131. 130     iounmap(dirm_addr);
  132. 131     iounmap(outen_addr);
  133. 132     iounmap(intdis_addr);
  134. 133     iounmap(aper_clk_ctrl_addr);
  135. 134 }
  136. 135
  137. 136 /* 设备操作函数 */
  138. 137 static struct file_operations dtsled_fops = {
  139. 138     .owner   = THIS_MODULE,
  140. 139     .open    = led_open,
  141. 140     .read    = led_read,
  142. 141     .write   = led_write,
  143. 142     .release = led_release,
  144. 143 };
  145. 144
  146. 145 static int __init led_init(void)
  147. 146 {
  148. 147     const char *str;
  149. 148     u32 val;
  150. 149     int ret;
  151. 150
  152. 151     /* 1.获取led设备节点 */
  153. 152     dtsled.nd = of_find_node_by_path("/led");
  154. 153     if(NULL == dtsled.nd) {
  155. 154         printk(KERN_ERR "led node can not found!\r\n");
  156. 155         return -EINVAL;
  157. 156     }
  158. 157
  159. 158     /* 2.读取status属性 */
  160. 159     ret = of_property_read_string(dtsled.nd, "status", &str);
  161. 160     if(!ret) {
  162. 161         if (strcmp(str, "okay"))
  163. 162         return -EINVAL;
  164. 163     }
  165. 164
  166. 165     /* 2、获取compatible属性值并进行匹配 */
  167. 166     ret = of_property_read_string(dtsled.nd, "compatible", &str);
  168. 167     if(0 > ret)
  169. 168         return -EINVAL;
  170. 169
  171. 170     if (strcmp(str, "alientek,led"))
  172. 171         return -EINVAL;
  173. 172
  174. 173     printk(KERN_ERR "led device matching successful!\r\n");
  175. 174
  176. 175     /* 4.寄存器地址映射 */
  177. 176     led_ioremap();
  178. 177
  179. 178     /* 5.使能GPIO时钟 */
  180. 179     val = readl(aper_clk_ctrl_addr);
  181. 180     val |= (0x1U << 22);
  182. 181     writel(val, aper_clk_ctrl_addr);
  183. 182
  184. 183     /* 6.关闭中断功能 */
  185. 184     val |= (0x1U << 7);
  186. 185     writel(val, intdis_addr);
  187. 186
  188. 187     /* 7.设置GPIO为输出功能 */
  189. 188     val = readl(dirm_addr);
  190. 189     val |= (0x1U << 7);
  191. 190     writel(val, dirm_addr);
  192. 191
  193. 192     /* 8.使能GPIO输出功能 */
  194. 193     val = readl(outen_addr);
  195. 194     val |= (0x1U << 7);
  196. 195     writel(val, outen_addr);
  197. 196
  198. 197     /* 9.初始化LED的默认状态 */
  199. 198     val = readl(data_addr);
  200. 199
  201. 200     ret = of_property_read_string(dtsled.nd, "default-state", &str);
  202. 201     if(!ret) {
  203. 202         if (!strcmp(str, "on"))
  204. 203             val |= (0x1U << 7);
  205. 204         else
  206. 205             val &= ~(0x1U << 7);
  207. 206     } else
  208. 207         val &= ~(0x1U << 7);
  209. 208
  210. 209     writel(val, data_addr);
  211. 210
  212. 211     /* 10.注册字符设备驱动 */
  213. 212      /* 创建设备号 */
  214. 213     if (dtsled.major) {
  215. 214         dtsled.devid = MKDEV(dtsled.major, 0);
  216. 215         ret = register_chrdev_region(dtsled.devid, DTSLED_CNT, DTSLED_NAME);
  217. 216         if (ret)
  218. 217             goto out1;
  219. 218     } else {
  220. 219         ret = alloc_chrdev_region(&dtsled.devid, 0, DTSLED_CNT, DTSLED_NAME);
  221. 220         if (ret)
  222. 221             goto out1;
  223. 222
  224. 223         dtsled.major = MAJOR(dtsled.devid);
  225. 224         dtsled.minor = MINOR(dtsled.devid);
  226. 225     }
  227. 226
  228. 227     printk("dtsled major=%d,minor=%d\r\n",dtsled.major, dtsled.minor);
  229. 228
  230. 229      /* 初始化cdev */
  231. 230     dtsled.cdev.owner = THIS_MODULE;
  232. 231     cdev_init(&dtsled.cdev, &dtsled_fops);
  233. 232
  234. 233      /* 添加一个cdev */
  235. 234     ret = cdev_add(&dtsled.cdev, dtsled.devid, DTSLED_CNT);
  236. 235     if (ret)
  237. 236         goto out2;
  238. 237
  239. 238      /* 创建类 */
  240. 239     dtsled.class = class_create(THIS_MODULE, DTSLED_NAME);
  241. 240     if (IS_ERR(dtsled.class)) {
  242. 241         ret = PTR_ERR(dtsled.class);
  243. 242         goto out3;
  244. 243     }
  245. 244
  246. 245      /* 创建设备 */
  247. 246     dtsled.device = device_create(dtsled.class, NULL,
  248. 247                 dtsled.devid, NULL, DTSLED_NAME);
  249. 248     if (IS_ERR(dtsled.device)) {
  250. 249         ret = PTR_ERR(dtsled.device);
  251. 250         goto out4;
  252. 251     }
  253. 252
  254. 253     return 0;
  255. 254
  256. 255 out4:
  257. 256     class_destroy(dtsled.class);
  258. 257
  259. 258 out3:
  260. 259     cdev_del(&dtsled.cdev);
  261. 260
  262. 261 out2:
  263. 262     unregister_chrdev_region(dtsled.devid, DTSLED_CNT);
  264. 263
  265. 264 out1:
  266. 265     led_iounmap();
  267. 266
  268. 267     return ret;
  269. 268 }
  270. 269
  271. 270 static void __exit led_exit(void)
  272. 271 {
  273. 272     /* 注销设备 */
  274. 273     device_destroy(dtsled.class, dtsled.devid);
  275. 274
  276. 275     /* 注销类 */
  277. 276     class_destroy(dtsled.class);
  278. 277
  279. 278     /* 删除cdev */
  280. 279     cdev_del(&dtsled.cdev);
  281. 280
  282. 281     /* 注销设备号 */
  283. 282     unregister_chrdev_region(dtsled.devid, DTSLED_CNT);
  284. 283
  285. 284     /* 取消地址映射 */
  286. 285     led_iounmap();
  287. 286 }
  288. 287
  289. 288 /* 驱动模块入口和出口函数注册 */
  290. 289 module_init(led_init);
  291. 290 module_exit(led_exit);
  292. 291
  293. 292 MODULE_AUTHOR("DengTao <<a href="mailto:773904075@qq.com" style="">773904075@qq.com</a>>");
  294. 293 MODULE_DESCRIPTION("Alientek ZYNQ GPIO LED Driver");
  295. 294 MODULE_LICENSE("GPL");</font>
复制代码
       dtsled.c文件中的内容和第二十三章的newchrled.c文件中的内容基本一样,只是dtsled.c中包含了处理设备树的代码,我们重点来看一下这部分代码。
       第45行,在设备结构体dtsled_dev中添加了成员变量nd,nd是device_node结构体类型指针,表示设备节点。如果我们要读取设备树某个节点的属性值,首先要先得到这个节点,一般在设备结构体中添加device_node指针变量来存放这个节点。
       第118~125行,通过使用of_iomap函数替换之前使用ioremap函数来实现物理地址到虚拟地址的映射,它能够直接解析给定节点的reg属性,并将reg属性中存放的物理地址和长度进行映射,使用不同的下标依次对reg数组中记录的不同组“物理地址-长度”地址空间进行映射,非常的方便!
       第152~156行,通过of_find_node_by_path函数获取设备树根节点下的led节点,这里我们用的是绝对路径“/led”,因为led节点就在根节点“/”下;只有获取成功了才会进行下面的步骤!
       第159~163行,通过of_property_read_string函数获取led节点的“status”属性的内容,当节点中定义了“status”属性,并且值为“okay”时表示设备是可用的,才会进行下面的操作;如果没有定义“status”属性则默认设备树可用的。
       第166~173行,通过of_property_read_string函数获取led节点的“compatible”属性的内容,如果节点中没有定义这个属性(也就是获取失败),则表示这个节点不支持我们的驱动直接退出;如果获取成功了,则使用strcmp函数进行比较,看是否等于“alientek,led”,如果相同则表示匹配成功,可以接着进行下面的步骤了。
       第176行,调用自定义的led_ioremap函数进行物理地址到虚拟地址的映射。
       第200~209行,通过of_property_read_string函数获取led节点的“default-state”属性的内容,根据读取到的内容来设置LED灯的初始状态。
       那么其他的内容前面都已经讲过了,没什么好说的了,本身驱动也非常的简单。
1.3.3编写测试APP
       本章直接使用第二十三章的测试APP,将第二十三章实验工程目录下的ledApp.c源文件和ledApp可执行文件一并复制到本章实验工程下即可,这样就不用再去编译ledApp.c了。
       1.4运行测试
1.4.1编译驱动程序和测试APP
       1、编译驱动程序
       编写Makefile文件,本章实验的Makefile文件和第二十三章实验基本一样,我们直接将第二十三章实验目录下的Makefile文件拷贝到本实验目录中,修改Makefile文件,只是将obj-m变量的值改为dtsled.o,Makefile内容如下所示:
  1. <font size="2">示例代码 25.4.1 Makefile文件
  2.   1 KERN_DIR := /home/zynq/linux/kernel/linux-xlnx-xilinx-v2018.3
  3.   2
  4.   3 obj-m := dtsled.o
  5.   4
  6.   5 all:
  7.   6         make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
  8.   7
  9.   8 clean:
  10.   9         make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean</font>
复制代码
       第3行,设置obj-m变量的值为dtsled.o。
       输入如下命令编译出驱动模块文件:
  1. make
复制代码
       编译成功以后就会生成一个名为“dtsled.ko”的驱动模块文件,如下所示:
设备树下的LED驱动实验12914.png

图 25.4.1 编译驱动模块

       2、编译测试APP
       直接使用第二十三章编译好的可执行文件ledApp。
1.4.2运行测试
       将上编译出来的dtsled.ko和ledApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.14.0-xilinx目录中,重启开发板,进入到/lib/modules/4.14.0-xilinx目录,输入如下命令加载dtsled.ko驱动模块:
  1. <font size="2">depmod                                //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
  2. modprobe dtsled.ko                //加载驱动</font>
复制代码
       驱动加载成功以后会在终端中输出一些信息,如下图所示:
设备树下的LED驱动实验13230.png

图 25.4.2 加载驱动

       从图 25.4.2可以看出,led驱动已经和led设备节点匹配成功了!并且开发板上的PS_LED0被点亮了,因为我们在设备树中将led节点的“default-state”属性的值设置为“on”,所以初始化LED的时候会将其点亮。
       驱动加载成功以后就可以使用ledApp软件来测试驱动是否工作正常,输入如下命令打开LED灯:
  1. ./ledApp /dev/dtsled 0                //关闭LED等
复制代码
       输入上述命令以后查看开发板上的PS_LED0灯是否熄灭,如果熄灭的话说明驱动工作正常。在输入如下命令点亮灯:
  1. ./ledApp /dev/dtsled 1                //点亮LED灯
复制代码
       输入上述命令以后查看开发板上的PS_LED0灯是否被点亮。如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:
  1. rmmod dtsled.ko
复制代码

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