载人小车PID速度闭环控制问题的请教

szhpsjl

如题，有没有大佬做过载人儿童玩具车的速度闭环控制，现在用PID控制小车，不带载还好，过调不会很明显，速度很快就稳定了，但是坐上去人之后（尤其是体重大点的。。。），速度过调就会明显。这样什么算法处理好一些呀

qwe2231695

做电流环，恒定力矩

wye11083

qwe2231695 发表于 2022-1-27 10:24
做电流环，恒定力矩

其实可能是lz的pid参数太激进了。。

szhpsjl

qwe2231695 发表于 2022-1-27 10:24
做电流环，恒定力矩

小车上有霍尔手柄，手柄信号当前对应速度值。如果手柄对应力矩值，那么空载和带载时，速度会很大差异，甚至空载时，很小的力矩小车都很大速度了

szhpsjl

wye11083 发表于 2022-1-27 10:26
其实可能是lz的pid参数太激进了。。

。。。这个也可能哈。现在现象是空载效果很好，坐上人就嗝屁了，震荡两次后才稳定速度

qwe2231695

我的意思是建立速度环内的电流环PID，这个电流环控制周期是速度环的5-10倍，甚至每个PWM周期，电流环的控制输出已经是力矩即加速度，速度环误差导入加速度PID控制，这两个控制环的积分项可以快速适应到你的负载特性。减少P项的控制误差，也可以少用点P减少超调。

天下乌鸦一般黑

我觉得和pid没关系。你弄个加速度限制（速度斜率）试试。

洞洞幺

就是速度环不够刚性的问题

szhpsjl

qwe2231695 发表于 2022-1-27 10:34
我的意思是建立速度环内的电流环PID，这个电流环控制周期是速度环的5-10倍，甚至每个PWM周期，电流环的控制 ...

哦哦，当前确实没引入电流环，大佬，请教一下，当前驱动方案不是FOC，普通的方波六部换相，这种驱动方式，加上总电流的电流环，这种方式可行嘛。。。

qwe2231695

方波就用总电流就行了，

上面的大佬说的给定加速度斜率，加入过度过程，只用速度环肯定也能调好，只是加速慢一点但也安全多了。

cne53102

现在儿童玩具车还需要闭环控制了？

szhpsjl

cne53102 发表于 2022-1-27 14:18
现在儿童玩具车还需要闭环控制了？

是的呀，客户想要好的体验感....

szhpsjl

qwe2231695 发表于 2022-1-27 10:44
方波就用总电流就行了，

上面的大佬说的给定加速度斜率，加入过度过程，只用速度环肯定也能调好，只是加速 ...

你好，大哥，按照您的思路在做速度环、电流环双环控制，但是对PID参数整定这一块不太清除。单速度环的话，正定义一组参数就好了，这两个环，怎么确定参数呀。。。求指点

天下乌鸦一般黑

szhpsjl 发表于 2022-2-10 09:27
你好，大哥，按照您的思路在做速度环、电流环双环控制，但是对PID参数整定这一块不太清除。单速度环的话 ...

先抓主要矛盾。
我觉得你这种情况关键不是pid的事，在pid上下功夫，也就能改善一丢丢。
人坐车上，这么明显的大惯量控制，需要考虑物理层面的限制了。
比如你买交流伺服电机，选型的时候就很明确的告诉你，转子有大中小惯量之分，这就是物理极限的限制，等你调参数的时候，还会再调增益和惯量的参数，它只能受制于前面的物理极限。

szhpsjl

天下乌鸦一般黑 发表于 2022-2-10 09:44
先抓主要矛盾。
我觉得你这种情况关键不是pid的事，在pid上下功夫，也就能改善一丢丢。
人坐车上，这么明 ...

额，用的是普通的轮毂电机...这些参数都没得
PID参数这块都是完全凑适法整的。。。这块没啥经验。。。

szhpsjl

空载调试时:
调试了一组参数，正常情况下转的稳定。加载后，占空比增大；减去负载，速度恢复很慢。发现是速度环相应很快，但是空载时电流都很小，所以速度环输出给电流环值已经为0了，但是电流环因为测量到的电流值很小，所以速度环减小占空比很慢，需要时间恢复。。。
然后上车测试一下，发现还是会忽快忽慢的。

szhpsjl

之前小车油门就是控制占空比大小，没有闭环控制的。试了试电动车的驱动器，也都没有速度闭环的，感觉这种场景用速度闭环是不是不太合适。7楼的方案有空我也试试。。。

XIE2099

szhpsjl 发表于 2022-2-10 17:44
之前小车油门就是控制占空比大小，没有闭环控制的。试了试电动车的驱动器，也都没有速度闭环的，感觉这种场 ...

这个问题，若空载可以速度控制，请先更换大力矩的电机，不然会浪费很多时间