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FOC 电流环如何指定电机转向?

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出0入0汤圆

发表于 2022-2-15 14:39:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在搞电机驱动,用的 有编码器的 FOC 控制,现在基本上能正常运转。
但是重载情况下无法启动起来,所以我在试验启动时只用电流环,不开转速环。
按照原理,只用电流环启动,设置 Id = 0, Iq 为正值,则应该每次都正转。
现在发现,电机的转向不定,有时正转,有时反转。
这是什么原因?请大佬指点。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2022-2-15 15:19:43 | 显示全部楼层
IQ为负就减速或者倒转

出0入0汤圆

发表于 2022-2-15 16:08:52 | 显示全部楼层
转速环里面有更新速度,计算角度的时候有去判断转速小于0、大于0,来决定转向

出20入62汤圆

发表于 2022-2-15 16:11:15 | 显示全部楼层
没明白。都用编码器了,咋还有起不来这种事。。

出0入0汤圆

发表于 2022-2-15 17:32:02 | 显示全部楼层
给的IQ不够大,或者编码器没有零位,定位不准,都会启动失败。

出140入158汤圆

发表于 2022-2-15 17:40:41 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2022-2-15 16:11
没明白。都用编码器了,咋还有起不来这种事。。

这就像有伟哥,但还勃不起来,结果发现他不是把伟哥吃了,而是把伟哥拿来敷在JJ上。所以说,用错方式,结果就不对了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2022-2-15 18:07:19 | 显示全部楼层
不是启动不来,而是在重载下启动不来。  老是启动时烧保险。但是恒电流启动就不会烧保险。
可能是 pid 参数没调好。

我现在是想启动时用恒电流,也就是只开电流环,不开转速环。
等到转速达到一定值后再加上转速环。

这个想法应该没错。
但就是单开电流环时,转向不定。
我怀疑是 转角theta 的处理有问题。

出0入0汤圆

发表于 2022-2-15 18:35:00 | 显示全部楼层
请问FOC中 d和q和什么物理量有关?上面有说iq为负时反转,那d值的大小和正负和什么有关呢?

出615入1076汤圆

发表于 2022-2-15 19:12:28 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 dukelec 于 2022-2-15 19:20 编辑
wzavr 发表于 2022-2-15 18:35
请问FOC中 d和q和什么物理量有关?上面有说iq为负时反转,那d值的大小和正负和什么有关呢? ...


我的領悟(通過實測波形領悟到的):
在不使用 id 的時候(指定 id 對應的輸出為 0),電機的每一相的電流波形和電壓波形有相位差,轉速越快相位差越大。
使用單獨的 pid 讓輸入的 id 接近 0,此時,電機的電流和電壓相位差也接近 0。

至於樓主的問題,估計是 foc 算法寫錯了,或者是電流環 pid 代碼有問題。

出0入0汤圆

发表于 2022-2-15 19:23:47 | 显示全部楼层
dukelec 发表于 2022-2-15 19:12
我的領悟(通過實測波形領悟到的):
在不使用 id 的時候(指定 id 對應的輸出為 0),電機的每一相的電 ...

谢谢回复,网上搜索关于dq的资料,基本都是复制的说力矩磁链什么的,真正像老外教科书和动画一样清晰明了说明的没有,让还没跨进门稍微想了解一下的很难想象出他们说的是什么。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2022-2-16 12:07:24 | 显示全部楼层
dukelec 发表于 2022-2-15 19:12
我的領悟(通過實測波形領悟到的):
在不使用 id 的時候(指定 id 對應的輸出為 0),電機的每一相的電 ...
(引用自9楼)

请教大神:
我怀疑是 初始转角theta 定得不准 导致的。
我的编码器为转一圈 4096 个数,只有 A,B相,没有 Z相。
上电时令 Vd 为 正值,Vq = 0,也就是用径向力直接把转子拉到电角度零位,然后令 theta=0。
然后再运行电流环和转速环。

这样是否有可能没有准确拉到电角度零位?
怎样做能准确初始定位呢?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2022-2-16 12:14:00 | 显示全部楼层
wzavr 发表于 2022-2-15 18:35
请问FOC中 d和q和什么物理量有关?上面有说iq为负时反转,那d值的大小和正负和什么有关呢? ...
(引用自8楼)

我理解,d 对应径向力,q 对应转向力。 如果 d 取正值,q=0,那么转子不动,而且被径向磁力拉住,推不动。 如果 d 取负值,那就是弱磁了,特殊情况下才要这样。

出615入1076汤圆

发表于 2022-2-16 13:50:17 来自手机 | 显示全部楼层
imliyucai 发表于 2022-2-16 12:07
请教大神:
我怀疑是 初始转角theta 定得不准 导致的。
我的编码器为转一圈 4096 个数,只有 A,B相,没 ...

(引用自11楼)

換絕對值編碼器吧

出0入0汤圆

发表于 2022-2-16 15:09:24 | 显示全部楼层
没有初始角,等于无感启动

出0入0汤圆

发表于 2022-2-17 14:32:54 | 显示全部楼层
imliyucai 发表于 2022-2-16 12:14
我理解,d 对应径向力,q 对应转向力。 如果 d 取正值,q=0,那么转子不动,而且被径向磁力拉住,推不动 ...
(引用自12楼)

是的,看了一些资料后自己理解好像是这样,但是没有一个系统性比较好的教程,谢谢回复
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