关于增量式PID来做温控系统，调试不出来，是我理解错了吗？

suhaihui · 发表于 2022-5-16 17:09:22

增量式PID公式：
△u=Kp*(e0-e1) + Ki*e0 + Kd*(e0 - 2*e1 + e2);
u += △u

e0为本次偏差; e1是上次偏差; e2是上上次偏差。u为本次输出。

当我按照网上的调试方法，先将Ki,Kd都置为0，先调试比例环。
但是发现，如果我目标温度设置低一点，可以加热到目标温度，但是如果目标温度高的话，Kp必须得增大才行，那这样的话，我怎么确定Kp值？

albert_w · 发表于 2022-5-16 17:38:07

正常的, 因为温度设置高了, 维持温度需要的加热强度更大了. pid要整定的, 哪能一句话就告诉你kp值. 还有要是单单kp就够了, 那还要id干啥

R88 · 发表于 2022-5-16 18:13:26

un=un-1+ △u，是上次结果加这次的计算值，你给的是u += △u。其实迭代算出来就是u=Kp*e，就是位置式的公式

qq335702318 · 发表于 2022-5-16 21:14:22

KP值过大时，调整PID运算周期也可以
用多次增量来减少单次的增量值

关于增量式PID来做温控系统，调试不出来，是我理解错了吗？

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