EasyControl控制系统: EtherCAT主站IgH方案

EasyControl

EasyControl控制系统: EtherCAT主站IgH方案

一.硬件: CPU intel N5105, 网卡intel i225.

二.软件: 主站IgH代码，Debian 11, preempt rt实时系统.

三.LinuxCNC 或 单文件(<500行C代码) 应用软件.

四.周期1000us.
   周期开始主站用300us发送接收数据, 500us处理然后
   输出数据待发送,200us冗余.
   周期开始400us时从站完成收数据，500us处理然后
   输出数据, 100us冗余.

五.带一测试从站,英飞凌XMC4300的从站,完整源代码资料.

六.编译上手过程.
  1.安装Debian 11.
  2.安装preempt rt系统:
    sudo apt install linux-image-rt-amd64
  3.安装内核头文件:
        sudo apt install linux-headers-rt-amd64
  4.重启进入preempt rt系统.
  5.编译主站代码:
    cd master
    make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=$PWD  
  6.编译网卡驱动：
    cd igc
    make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=$PWD
  7.加载网卡驱动与主站模块进内核:
    sudo ./up
  8.编译主站接口lib:
    cd lib
    make
  9.编译单文件应用程序:
    source path
    make rt.c -o rt -lpthread -lethercat
  10.运行测试程序：
    ./rt
    ctrl+c可退出.

欢迎大家指教！

lyping1987

什么意思，没看懂。。您要做这个，还是已经做好了？

snowy

主站好弄，普通网口就可以，从站难搞。

tdatd

这个级别cpu，主站1ms循环周期？测试一下最大延迟，运行cyclictest 测试1天，cpu满载。

EasyControl

IEEE1588精密网络同步协议（PTP）在以太网间高精度系统时间同步，达1微秒级的，
有个linuxptp代码，大部分代码跑在linux系统应用层上，不是实时系统上。
要有网卡及驱动支持，驱动代码不多。

EtherCat主站与从站时间同步,也重要。同步达微秒级的与PTP一样不一定要实时系统。
要用preempt rt系统，是要保证1000us周期内主站要完成每一个周期的任务。
preempt rt抖动100us,200us,300us都有可能，但只要保证1000us周期是对准的，
500us时完成任务还是800us时完成都可以的。

满载测试：make -j4长时间编译，同时wifi上网播放连续剧。

y595906642

看了你做了很多CNC加工类的产品，有兴趣加vx聊聊吗？

wazhiyi

Mark一下子