捣鼓四轴飞行器的气压计定高。。。

outman1992 · 发表于 2022-7-17 11:21:01

本帖最后由 outman1992 于 2022-7-17 11:41 编辑

之前做了云台，但是发现云台还是比较简单，就开始尝试写飞控，后来发现四轴飞控的难度要比云台大一点，飞控和云台相比的话陀螺仪和加速度计的工作环境要恶劣很多，各种震动噪声啥的都要解决，有时候震动大了加速度计就容易超量程，姿态就会很不准，还要加海绵和配重块减震才行。然后又开始解决飞行器定高方面的问题，最近终于有点点进展了。飞行器的掉高表现是悬停还好，但是刹车就容易往下掉一点又慢慢回来，后来发现是刹车过程中会导致飞机局部气压变低了，飞控以为自己在上升，所以飞控就降低了高度导致的，后来发现要在气压计上加入海绵以及通过动态的改变融合参数和一些判断后效果就好了很多了，现在即使很大的角度也不怎么掉高了（不过有时候判断不太好还是会掉一些的），效果还好，但是还得继续优化。。。

气压计定高大机动测试视频

气压计定高短距离拉锯测试视频

oner · 发表于 2022-7-17 11:56:07

楼主是我见过最屌的搞电子的艺术生，没有之一。

liang_work · 发表于 2022-7-17 12:11:40

不错啊..帮顶.

bujie8010 · 发表于 2022-7-17 12:30:59

效果很不错！

留声而过 · 发表于 2022-7-17 12:47:43

看起来很稳啊

lb0857 · 发表于 2022-7-17 13:18:11

姿势太优美

rz007 · 发表于 2022-7-17 14:11:58

太厉害了，佩服

outman1992 · 发表于 2022-7-21 09:40:36

oner 发表于 2022-7-17 11:56
楼主是我见过最屌的搞电子的艺术生，没有之一。
(引用自2楼)

过奖了，就是喜欢研究而已，你们最近弄弄啥呢，四轴咋没做了？

outman1992 · 发表于 2022-7-21 09:41:50

留声而过发表于 2022-7-17 12:47
看起来很稳啊
(引用自5楼)

那也只是看起来呀，其实还有不少问题的，还在优化

qwe2231695 · 发表于 2022-7-21 23:05:18

这个问题研究过10年，

第一阶段，开始学习气压计读，转换为厘米。串口打波形看到曲线。室内短时间波动20cm-50cm。

第二阶段，融合加速度计，先获取姿态四元数，用四元数把加速度转换为世界系，处理后Z轴就可以用于插值融合高度。

第二阶段加强，加速度计气压计在地面学习零点排除偏差。

第三阶段，处理低空螺旋桨引起地效问题，运动时气穴效应导致的压力变化引起的额外漂移。

第四阶段，融合TOF测距，实时矫正加速度计和气压。并处理台阶场景测距阶跃问题。

第五阶段，更换为EKF滤波，合理建模估计各项误差。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2022-7-21 23:38:57

看着摇摆的姿态。大神玩的真嗨啊。

outman1992 · 发表于 2022-7-22 11:31:16

qwe2231695 发表于 2022-7-21 23:05
这个问题研究过10年，

第一阶段，开始学习气压计读，转换为厘米。串口打波形看到曲线。室内短时间波动20cm ...
(引用自10楼)

厉害，不过还是要有视频看才更有说服力，我发现气压计大角度拉锯还是比较考验飞控的

f1701447 · 发表于 2022-7-22 13:10:47

楼主真牛逼，佩服！

oner · 发表于 2022-7-22 13:15:29

outman1992 发表于 2022-7-21 09:40
过奖了，就是喜欢研究而已，你们最近弄弄啥呢，四轴咋没做了？
(引用自8楼)

转行了，电子成了业余爱好了

捣鼓四轴飞行器的气压计定高。。。

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