请教一下步进电机噪声大的问题

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-27 15:59:24

请教一下各位高手，在做步进电机驱动的时候，在电机停止锁住的时候，可以听到吱吱电流声，而手上一个其它人家的驱动器，就一点声音都没有，这个主要是哪里的区别呢？

yunqing_abc · 发表于 2022-10-27 16:06:09

锁定力矩的区别？

xujihu · 发表于 2022-10-27 16:06:11

调整一下两相的电流采集布线应该会改善

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-27 16:09:55

yunqing_abc 发表于 2022-10-27 16:06
锁定力矩的区别？
(引用自2楼)

我感觉人家的驱动器很稳，在锁止状态几乎不调整了

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-27 16:11:21

xujihu 发表于 2022-10-27 16:06
调整一下两相的电流采集布线应该会改善
(引用自3楼)

我感觉是ad采样电流有抖动，然后就一直在不断的调整电机的电流，这样引起了吱吱声，不知道理解对不对

三年模拟 · 发表于 2022-10-27 17:51:44

锁住力矩时候，半流会好很多

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-27 18:02:20

三年模拟发表于 2022-10-27 17:51
锁住力矩时候，半流会好很多
(引用自6楼)

就是半流了，还有吱吱声

ibmx311 · 发表于 2022-10-27 18:13:28

线性电源很重要，并且电源要在出口搞一个100ma的恒流源负载

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-28 10:58:17

ibmx311 发表于 2022-10-27 18:13
线性电源很重要，并且电源要在出口搞一个100ma的恒流源负载
(引用自8楼)

我现在测试都是用的稳压电源

rifjft · 发表于 2022-10-28 13:15:03

先说说是什么方案，对比的驱动器，是否是同类的方案

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-28 13:29:40

rifjft 发表于 2022-10-28 13:15
先说说是什么方案，对比的驱动器，是否是同类的方案
(引用自10楼)

对比的一家不知名的，原理都是类似的，我做的是电流采集后，pwm调整，我测试了下人家的，用示波器看了下，它在锁止的状态下，pwm就不变了，不知道是故意不更改了，还是ad采集电流值就非常很稳定了，我做的在锁止状态下，pwm还会有微小的调整，这应该就是吱吱声的原因

cc1987 · 发表于 2022-10-31 15:20:42

pwm频率改了试试，

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-31 15:30:59

cc1987 发表于 2022-10-31 15:20
pwm频率改了试试，
(引用自12楼)

改过了，没啥作用。。。。，还有需要对采集的电流信号滤波吗？

rifjft · 发表于 2022-10-31 17:28:21

可能与功率线路的处理有关系。如果信号采样后，经过外部的运放来放大的，运放的选择也是关键

驱动电源的滤波电解电容，选择高频低阻系列的。另外，滤波电解电容，挂在电源线上和处理大电流回路中，效果是有区别的。在单芯片的驱动方案中，比较明显，分钟立方案的，应该也是有影响

wangyj173 · 发表于 2022-10-31 23:15:35

人家的驱动器是不是直接开环控制？电角度固定，然后就一动不动了？

tang_qianfeng · 发表于 2022-10-31 23:43:38

wangyj173 发表于 2022-10-31 23:15
人家的驱动器是不是直接开环控制？电角度固定，然后就一动不动了？
(引用自15楼)

是的，很稳，感觉不应该这么稳，一点电流声都没有

gzhuli · 发表于 2022-11-1 02:05:02

几篇文章参考一下：
https://www.trinamic.com/technol ... logy/chopper-modes/
https://www.allaboutcircuits.com ... ntrol-applications/

步进电机控制比你想象的复杂，要控制好细分波形并不容易。

看你的描述只是单纯根据ADC采样电流反馈控制PWM，连fast/slow decay控制都没有，噪音大自然是无法避免的。

理论上，上述几篇文章里面说到的mixed-decay只能大幅减少噪声，无法完全消除，只有voltage mode能够做到完全静音。

但voltage mode需要根据电机特性调整算法参数，电机参数自学习算法才是真正有技术含金量的地方，要做到某些大厂控制器的水平需要花很长时间研究。

tang_qianfeng · 发表于 2022-11-1 06:58:13

本帖最后由 tang_qianfeng 于 2022-11-1 07:01 编辑

gzhuli 发表于 2022-11-1 02:05
几篇文章参考一下：
https://www.trinamic.com/technol ... logy/chopper-modes/
https ...
(引用自17楼)

非常感谢大师指点，我这应该是慢衰减，关闭状态是两个下臂导通的

请教一下步进电机噪声大的问题

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源