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第一个是CAN128的初始化程序:
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// 初始化 :MCU 时钟,端口方向 ,USART1 波特率 ,CAN控制器 ,看门狗 ,TCC1 |
// CAN控制器 0# ,4# 信箱中断接收 ,1#、2#、3# 信箱发送数据 |
// 定时器 TCC1 做CAN数据一秒内达到判断,1秒内无数据报警 |
//-----------------------------------------------------------------------------|
void mcu_init(void)
{
//----------------watch dog init ---------------
WDTCR = (1<<WDCE) | (1<<WDE); //2行看门狗初始化
WDTCR = 0x0f; //0x1c=0.25s 0x1d=0.5s
__watchdog_reset(); //喂狗
//-------------------CLK INITIAL-----------------
CLKPR = 128;
CLKPR = 0;
//-------------------prot init-------------------
DDRC = 0xff; //端口设置:PC设置为推挽1输出
PORTC = 0xfe;
DDRA = 0x00; //端口设置:PA设置为输入
//---------------- MCU interrupt ----------------
SREG = 0x00; //关全局中断; 0x80开全局中断
//-----------------usart 1 INITIAL---------------
UBRR1 =25; //USART1 波特率设置9600 X 16M-"103",
//38400bpsX16M=25;
UCSR1B=(1<<RXEN1)|(1<<TXEN1)|(1<<RXCIE1); //使能接收 & 使能发送 & 使能接收中断
UCSR1C=(1<<UCSZ10)|(1<<UCSZ11); //0x06 8位数据,1位停止位,无校验 */
//----------------CAN_REG INITIAL----------------
CANGCON |= (1<<SWRES); //CAN控制器软复位
CANBT1 = 0x06; //设置波特率分频因子16MHz,16TQ,250k,=4=3+1,3
CANBT2 = 0x0c; //同步段为1“0x0n”传播段=7=6+1
CANBT3 = 0x37; //相位缓冲PH2=4=3+1,PH1=4=3+1
CANTCON = 0xff;
//--------------can_MOB INITIAL-------------------
//MOB0=RX[CMD] 接收上位机发来的指令 格式:3,0,0,177,239,33
CANPAGE = 0x00; //MOB0,自动增量,初值为0
CANSTMOB = 0;
CANCDMOB = 0x18; //can2B,DLC=8
CANIDT4 = 0x08; // 00001 0xx
CANIDT3 = 0x79; // 01111 001 33
CANIDT2 = 0x8f; // 10001 111 239
CANIDT1 = 0x65; // 01100 101 177
CANIDM4 = 0xfc; // 11111 100
CANIDM3 = 0xff; // 11111 111
CANIDM2 = 0xff; // 11111 111
CANIDM1 = 0x07; //CANIDM4-1数据校验屏蔽寄存器 00000 111
//MOB1=TX[STA1] 向上位机报告状态组1 6,0,0,178,239,33
CANPAGE = 0x10;
CANSTMOB = (1<<TXOK);
CANCDMOB = 0x18;
CANIDT4 = 0x08; // 00001 000
CANIDT3 = 0x79; // 01111 001 33
CANIDT2 = 0x97; // 10010 111 239
CANIDT1 = 0xc5; // 11000 101 178
//MOB2=TX[STA2] 向上位机报告状态组2 6,0,0,179,239,33
CANPAGE = 0x20;
CANSTMOB = (1<<TXOK);
CANCDMOB = 0x18;
CANIDT4 = 0x08; // 00001 000
CANIDT3 = 0x79; // 01111 001 33
CANIDT2 = 0x9f; // 10011 111 239
CANIDT1 = 0xc5; // 11000 101 179
//MOB3=RX[2#servo] 7,0,0,100,101,100
CANPAGE = 0x30; //MOB3,自动增量,初值为0
CANSTMOB = 0;
CANCDMOB = 0x18; //can2B,DLC=8
CANIDT4 = 0x20; // 00100 000
CANIDT3 = 0x2b; // 00101 011 100
CANIDT2 = 0x23; // 00100 011 101
CANIDT1 = 0xe3; // 11100 011 100
CANIDM4 = 0xfc; // 11111 100
CANIDM3 = 0xff; // 11111 111
CANIDM2 = 0xff; // 11111 111
CANIDM1 = 0x07; //CANIDM4-1数据校验屏蔽寄存器 00000 111
//MOB4=TX[2#servo] 7,0,0,101,100,100
CANPAGE = 0x40;
CANSTMOB = (1<<TXOK);
CANCDMOB = 0x18;
CANIDT4 = 0x20; // 00100 000
CANIDT3 = 0x23; // 00100 011 101
CANIDT2 = 0x2b; // 00101 011 100
CANIDT1 = 0xe3; // 11100 011 100
CANGIE |= ((1<<ENIT) + (1<<ENRX)); //开全局中断 和 接收中断
CANIE2 |= 0x09; //开MOB3 & MOB0信箱接收中断(接收邮箱)
CANPAGE = 0x00;
CANCDMOB |= 0x80; //MOB0接收使能
CANPAGE = 0x30;
CANCDMOB |= 0x80; //MOB3接收使能
CANGCON |= 0x02; //CAN控制器启动
/*
//-------------TCC1定时器初始化-----------------
TCCR1A = 0x00; //设置工作模式和分频因子
TCCR1B = 0x04; // T=CLK/1024 0x04=1s 0x05=4s
TCCR1C = 0x00;
TIMSK1 = 0x01; // 允许溢出中断
TCNT1 = 0x0000; //初始化计数器值,在程序中更改相应数值可以更改中断时间
*/
//-------------------ADC初始化------------------
ADCSRA = 0x8c; //使能ADC单元,单次,允许中断,16分频(1MHzADC时钟)
ADMUX = 0x40; //AVcc参考电源,右对齐,未指定输入源
__watchdog_reset(); //喂狗
SREG = 0x80; //开全局中断
} |
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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。
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