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用PID算法做一个温控系统,单片机的PWM占宽比控制加热,PID输出值怎么跟PWM拉上关系啊

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出0入0汤圆

发表于 2007-4-19 23:24:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
请教一下PID算法的问题,我用PID算法来做一个温度控制系统,用PWM的占宽来控制加热,

用OCR1A的值来比较匹配,从而调节占宽比.

PID的控制工式如下: m(t)=Kp*e(n)+Ki*{e(1)+e(2)+...+e(n)}+Kd{e(n)-e(n-1)}

m(t)为PID输出量,e(1),e(2),,,e(n),为积累的设定温度跟测得温度误差,Kp,Ki,Kd,分别为比例环节,积分环节,微分环节的参数.

现在,我能把m(t)通过程序算出来,那请问,m(t)怎样跟OCR1A联系起来,它们的关系是怎样的?

希望各们仁兄能说一下,如果我这里所写的有错,也希望指正.

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2007-4-20 00:57:17 | 显示全部楼层
其实pid并不是什么深奥的东西,采集和控制的关系是:温度-〉pid算法-〉pwm加热

。这里可以看出pid就类似于数学的函数,温度和pwm加热就是通过这个函数映射过来的。

只要温度采集正确并和你的设置值作比较(减法),得出一个差值,通过pid算法后得出控制量输出,就能达到目的。所以你要做的只是做好温度的采集,还有控制输出。接着就可以进行pid的参数调试,把最优参数调试出来(数学的函数)。

   调试要点:先把其他参数去掉,只进行比例调节(p),待得出的温度跟随曲线基本无误后再加上微分参数(d),这样可以减少超调量。积分参数可以不用(他只起提高控制精度的作用,对于水温加热系统影响不大,可去掉)。

出0入0汤圆

发表于 2007-4-20 06:47:42 | 显示全部楼层
楼上搞反了

用得最多的是PI,然后才是PID,一般情况下用PD可能会不稳定

出0入0汤圆

发表于 2007-4-20 08:18:44 | 显示全部楼层
严重关注!正在做PG电机的PID调速,希望能从中受到启发.

出0入0汤圆

发表于 2007-4-20 11:25:58 | 显示全部楼层
没搞反。参数d是起超前调节作用,水温控制是一个大惯性系统,如果不进行超前调节,会发生很大的超调量。其实很早之前我就搞过,不过由于技术有限只是用到p调节,因为是参加学校的比赛,没时间继续下去。后来又一个同学他也搞过,不过他用的不是pid。方法是当温度离设定值有5~8度的时候(这视乎你所控的系统特性)开始减少加热量,到设定温度则停止加热。这时温度会有一点超调。当发现温度有下降趋势,又要进行控制(适当加热),防止温度向下超调,这样的效果也很好。

  zhaoxucsu 做过pid吗?能分享一下经验吗?

出0入0汤圆

发表于 2007-4-20 11:28:37 | 显示全部楼层
严重关注!严重关注!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2007-4-20 23:35:58 | 显示全部楼层
这里可以看出pid就类似于数学的函数,温度和pwm加热就是通过这个函数映射过来的。

只要温度采集正确并和你的设置值作比较(减法),得出一个差值,通过pid算法后得出控制量输出,就能达到目的。

spxwh 你上面说的,通地这个函数映射出来,说提有点抽像哦,能不能说具体一点,能不能用一个例子,或者把函数写出来,

你还说,通过PID算法后得出控制量输出,就达能目的,那这个控制量输出跟PWM怎么连系起来啊?能说得具体点吗?因为小弟以前没做过,也是新新手,如果说具体,就好,有实例就更好!!谢谢!!!

出0入0汤圆

发表于 2007-4-21 03:04:45 | 显示全部楼层
先复习一下P、I、D的作用,P就是比例控制,是一种放大(或缩小)的作用,它的控制优点就是:误差一旦产生,控制器立即就有控制作用,使被控量朝着减小误差方向变化,控制作用的强弱取决于比例系数Kp。举个例子:如果你煮的牛奶迅速沸腾了(你的火开的太大了),你就会立马把火关小,关小多少就取决于经验了(这就是人脑的优越性了),这个过程就是一个比例控制。缺点是对于具有自平衡性的被控对象存在静态误差,加大Kp可以减小静差,但Kp过大时,会导致控制系统的动态性能变坏,甚至出现不稳定。所谓自平衡性是指系统阶跃响应的终值为一有限值,举个例子:你用10%的功率去加热一块铁,铁最终保持在50度左右,这就是一个自平衡对象,那静差是怎样出现的呢?比例控制是通过比例系数与误差的乘积来对系统进行闭环控制的,当控制的结果越接近目标的时候,误差也就越小,同时比例系数与误差的乘积(控制作用)也在减小,当误差等于0时控制作用也为0,这就是我们最终希望的控制效果(误差=0),但是对于一个自平衡对象来说这一时刻是不会持续的。就像此时你把功率降为0,铁是不会维持50度的(不考虑理想状态下),铁的温度开始下降了,误差又出现了(本人文采不是很好,废这么多话相信大家应该明白了!)。也就是比例控制最终会维持一个输出值来使系统处于一个固定状态,既然又输出,误差也就不等于0了,这个误差就是静差。



    虽然简单的比例控制反馈能保证系统稳定,但常有较大的静差,满足不了稳态精度的要求,这就是(I)积分控制引入的原因了,积分控制的优点是能对误差进行记忆并积分,有利于消除静差,就像人脑的记忆功能,只是传统的积分控制是不加选择的“记忆”误差及误差变化的所有信息,人脑就没这么笨了,人脑是有选择的记忆有用的信息,并遗忘无用的信息(又是人脑的优越性)。但积分控制的不足之处就在于积分作用具有滞后特性,举个例子:一个电源通过一个电阻对电容充电,要过一定时间后电容两端的电压才会等于电源的电压(理想状态下),这就是一个积分电路。而且存在积分饱和现象,如果积分控制作用太强会使控制的动态性能变差,以致使系统变得不稳定。



    由于通常被控对象都是具有惯性作用的,而且这种作用是不能忽略的,为了加快控制系统的响应速度,减少超调量,人们引入了(D)微分控制,微分作用的优点是它具有对误差进行微分,敏感出误差的变化趋势,增加系统稳定性。就像人脑的预见性。只要控制系统的误差有变化,微分就起作用。它的缺点是对干扰同样敏感,使系统抑制干扰能力降低。



    对于加热系统的控制,如果要采用PID控制的话是需要结合不同控制要求而采用不同的方法的,如果对升温阶段的曲线不要求可以直接用P(或PD)控制升温过程,保温段再采用PID控制,这样的好处是升温速度快。保温段最好用PID控制,积分相当重要,是起主要控制作用的,否则保温段很容易出现振荡或静差,如果你最终稳定了并保持在给定温度,最好还是把微分去了,否则来个信号干扰它就不得了了。加热对象惯性都比较大,温度是不会突变的。如果你的PID参数调整的好的话,保温段的控制效果是非常好的。如果要求升温曲线(也就是升温的速度要也要控制),那升温段最好还是用PID(或PD),这个阶段想控制好不是件容易的事,特别是那些大滞后的系统。升温段积分只是“配角”,“主角”是比例控制,如果积分利用不好是很容易是系统超调的,对于加热系统来说,超调是很麻烦的事,你必须尽量保证你的控制系统不超调。此时最好的方法就是改积分时积分,不该积分就不要积,搞这么复杂还不如直接分离积分得了。



    fengxianjin“请问,m(t)怎样跟OCR1A联系起来,它们的关系是怎样的? ”

    PID并没有对输出做太多描述,也没有指定对象和作用域,它的输出是很灵活的,你可以自己定,再把输出域映射到你的控制部件上去,例如m(t)规定为0-100来代表输出功率(分辨率为1%)。再将这个范围和你的PWM占空比对应起来(通过映射转换成OCR1A值)。很简单吧?超级灵活,你想咋整就咋整!误差也一样,直接用采样的16进制或转成温度再用,都可以。

出0入0汤圆

发表于 2007-4-21 08:42:20 | 显示全部楼层
楼上解释得深入浅出,受教了!本人正在做PG电机(也就是单相异步电动机)的PID调速系统,用的是通过调整可控硅的导通角来控制电机的转速.输入量是初始的导通角和给定的转速,反馈的量是PG电机每转一圈的时间值(每转一圈反馈三个上升沿脉冲).但本人也不知道如何将这些量(或称值)联系起来,如何整定Kp,Ki和Kd三个系数,以及何时结合三个系数来做调整.请楼上再赐教,谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2007-4-21 10:38:48 | 显示全部楼层
做运动控制(数控机床用的),也只用PI,没有用D,还用了前馈和死区,个人觉得微分相比较少用。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2007-4-21 12:13:49 | 显示全部楼层
谢谢七楼的回答!!!!!!

就是说,m(t),得出来之后,PWM(单片机中通过控制OCR1A来调PWM)跟m(t)的关系,

如下:OCR1A=K*m(t),然后接下来的,就是把PID里面那些参数,如:Kp,Ki,Kd,调好,是这样吗?

出0入0汤圆

发表于 2007-4-21 15:53:49 | 显示全部楼层
PID控制实际就是一个线性逼近系统,它并没有告诉我们只对那些线性函数起作用,对那些线性函数不起作用(虽然大多情况下我们控制的系统都会呈现非线性,这也是传统PID衰落的原因--控制效果不理想)。PID是从二阶惯性系统上推导而来的,因此它最好的控制对象就是二阶惯性系统,如果你想拿传统PID去控制N阶(N不等于二)惯性系统,它不会给你很理想的表显,也就是说传统PID的鲁棒性不好,越是接近二阶,控制效果越好。所以必须提高传统PID的鲁棒性,可以采用自适应PID、模糊PID、专家PID、神经网络PID、模糊控制等,这些都是非线性逼近系统,有很高的鲁棒性,对二阶以上的对象同样有很好的控制作用,但是网上(书上)一般只能找到理论,这也是很多新接触PID控制的人直接采用传统PID的原因--简单还有例子有代码。当然对于一些惯性比较小的(像电压控制)传统PID效果还是不错的(但也不能照抄照拷公式),不同的被控对象还是要不同的方法的。



    fengxianjin “如下:OCR1A=K*m(t),然后接下来的,就是把PID里面那些参数,如:Kp,Ki,Kd,调好,是这样吗?”

    如果你看得懂上面的内容,这个问题我就不需要回答了,如果你看不懂,还希望你先看看相关的书籍,不要急于做出来,PID不是通用,也不是万能,是需要理论指导的,理论有了,代码是相当容易的。做PID,难的是理解,而不是程序。

出0入0汤圆

发表于 2007-4-21 16:57:41 | 显示全部楼层
steven 独钓一江秋:“如何将这些量(或称值)联系起来,如何整定Kp,Ki和Kd三个系数,以及何时结合三个系数来做调整”



    【zhzzh18 小章】说的不错,上面说过了微分控制的作用,它比较常用在那些惯性比较大需要超前控制的系统上,数控机床上的伺服控制微分的确用得很少,因为伺服电机通常都是惯性比较小的,但有点要改正一下,运动控制也有大滞后的,例如皮带传送控制。还是那句话,不同对象用不同方法。



    1,将给定转速转换成转一圈时间Tc,电机当前转一圈时间Tr,则误差Te = Tc - Tr。

    2,计算PI控制输出Pt(范围0-65536,视自己需要范围而定,电机电压降到一定程度就转不动了,算法建议采用增量式,不要用浮点,参数可先放大再到Pt缩小,当然,如果你的单片机总是没事干,你就大胆用吧!),假定用定时器计数值做延时输出,则计数值 = 65536 - Pt。

    3,调整Kp、Ki,使控制效果最好,这两个参数调整还是比较简单的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2007-4-24 14:36:45 | 显示全部楼层
谢谢,楼上的!

出0入0汤圆

发表于 2007-4-25 19:10:31 | 显示全部楼层
各位大哥说的都很仔细,小弟好好收藏此贴,留着写毕业论文用,谢谢了~

出0入0汤圆

发表于 2007-4-25 20:43:23 | 显示全部楼层
星尘,你的PID讲解很通俗易懂,胜过有些书上的纯理论。

出0入0汤圆

发表于 2007-4-29 18:08:36 | 显示全部楼层
我也顶上~~~~

出0入0汤圆

发表于 2007-4-29 18:44:46 | 显示全部楼层
好,星尘,你的PID讲解很通俗易懂,胜过有些书上的纯理论。

出0入0汤圆

发表于 2007-4-29 21:46:55 | 显示全部楼层
刚刚作过一个PID,最欣赏这一句:做PID,难的是理解,而不是程序

出0入0汤圆

发表于 2007-4-30 15:18:04 | 显示全部楼层
请教个PID实际应用问题:

张力PID控制》

采样用的是电桥式力传感器,经M64的10位ADC后得到力值

张力控制是用磁滞制动器,此制动器转动扭转力与制动器输入电流(电压)基本上成线性 关系

请教下大家用什么PID算法比较好,另外PID运算结果该如何与控制磁滞制动器结合?

我调试了好长一段时间,都没有好效果,产品采样及输出,显示等部分的程序都是已经调试成功的,现在加入的PID程序可能控制算法不对,问题是我还没有弄懂PID运算结果如果去控制磁滞制动器,进而调节张力



望高手讨论一下!!!!!!!!11

出0入0汤圆

发表于 2007-4-30 15:35:23 | 显示全部楼层
自己顶一下

出0入0汤圆

发表于 2007-4-30 15:50:03 | 显示全部楼层
期待大侠的参与。。。。。。。。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2007-4-30 17:36:32 | 显示全部楼层
要沉了,,,,,,,,,,,,,,

出0入0汤圆

发表于 2007-6-17 00:28:22 | 显示全部楼层
个人觉得,



在惯性系统中,主要是利用PID的时域特性;

而在时变系统中,更多考虑到的是PID的频域特性。



对否?

出0入0汤圆

发表于 2008-1-18 09:33:04 | 显示全部楼层

出0入0汤圆

发表于 2008-5-20 14:19:16 | 显示全部楼层
我也在做PID温度控制··我用模糊的
是把936焊台改造过来
用M8的AD转换加上PWM
你们有没发觉温度线性度很差
如果你想保持恒温的话,他们每个温度值的恒温PWM是不一样的
温度越高就越容易下降也就是PWM越高··
随着温度升高PWM恒温系数也不同
我用PID时··假设偏差是1度那么不管
你在哪个温度上他需要加热的控制输出是一样的
也就是说只要偏差是1并却是升温那么他的控制输出还是没变
但是因为线性度不好··结果导致恒温不了
因为他需要的控制输出恒温在每个温度值上不一样
假设在200度要保持恒温那么控制就要输出100
但是如果在300度要保持恒温控制就要150甚至更高
我的程序是这样10位PWM输出
PWM范围就是0-1000实际测试PWM=400以上就会升温
也就是说400一下的范围可以做恒温的
焊台的温度范围是200到500
搞了很久用了很多种PID都没搞定
但是我直接给PWM一个数值的化温度很稳定
所以个人感觉是PID只适用于线性好的
我那个PWM想保持恒温他的恒温系数根本不同。。
常规PID一到达设定值时在200度可能能恒温
但是一到达300系数就不同的了,我用的是模糊它那种就有-3 -2 -1 0 1 2 3
不知道是我程序没写好·他那种设定在温度范围不是很大可能适用
但是变化个100度就根本不适用了
哪天做好发个程序跟图给你们参考参考

出0入147汤圆

发表于 2008-5-20 15:17:33 | 显示全部楼层
给楼上的我,他,因为,所以,但是,就是搅晕了...

出0入10汤圆

发表于 2008-12-29 22:20:41 | 显示全部楼层
关注pid控制

出0入0汤圆

发表于 2008-12-29 23:46:22 | 显示全部楼层
关注中。。。

出0入0汤圆

发表于 2009-1-14 13:27:11 | 显示全部楼层
PID好像佛学一样的难以让人顿悟:色即是空,空即是色!一切讲究个圆满

出0入0汤圆

发表于 2009-4-24 16:29:40 | 显示全部楼层
xingcn 星尘
高手啊,出个教程得了!!!

出0入0汤圆

发表于 2009-4-24 16:54:43 | 显示全部楼层
以输出电压PI调节为例(PWM);抛砖引玉;请高手指正!!!
      
            OUT_ACV=get_AD();          //读输出电压;
           Err=Inv_SetPV-OUT_ACV;     //计算误差   ;
           if(Err>ErrMax)Err=ErrMax;  //限制幅度
          
            if(Err>=ErrMin){Kp=KpMin;Ki=KiMin;}     //分段设置KP,Ki值(还可以更细分段设置...)
           if(Err>=ErrMid){Kp=KpMid;Ki=KiMid;}
           if(Err>=ErrHigh){Kp=KpHigh;Ki=KiHigh;}
          
          
           MK+=Err*Kp-ErrLast*Ki;                //计算PWM宽度脉冲MK
          
           ErrLast=Err;                          //存储Err值(更新数据)

          
           if(MK>T)MK=MKMax;                     //限制幅度
           if(MK<MKMin)MK=MKMin;
                  OCR1A=T-MK     ;                      //执行

出0入0汤圆

发表于 2009-5-5 17:46:13 | 显示全部楼层
占个位子

出0入0汤圆

发表于 2009-5-5 20:09:44 | 显示全部楼层
开个专门讨论控制理论,数字信号处理,通信理论的讨论区吧,理论是非常重要的。虽然用起来比较难!

出0入228汤圆

发表于 2009-5-6 01:23:24 | 显示全部楼层
这个要MARK

出0入0汤圆

发表于 2009-5-6 11:47:16 | 显示全部楼层
MARK

出0入0汤圆

发表于 2009-5-14 11:27:32 | 显示全部楼层
学习了
MARK

出0入0汤圆

发表于 2009-5-30 17:05:05 | 显示全部楼层
分享了!

出0入0汤圆

发表于 2009-8-6 17:42:13 | 显示全部楼层
学习了

出0入0汤圆

发表于 2009-8-8 10:39:41 | 显示全部楼层
我来给你们PID了

出0入0汤圆

发表于 2009-8-19 15:03:59 | 显示全部楼层
记号

出0入0汤圆

发表于 2009-8-19 15:45:31 | 显示全部楼层
【31楼】 xspang


你的程序中P,I参数值调整是在整数范围内吧?不会出现小数吧?

出0入0汤圆

发表于 2009-8-21 16:06:22 | 显示全部楼层
学习学习,谢谢分享

出0入0汤圆

发表于 2009-11-30 15:40:43 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2009-11-30 21:43:21 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2009-11-30 23:01:00 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2009-12-1 09:45:26 | 显示全部楼层
PID一般跟可控硅媾和起来用的比较多。

出0入0汤圆

发表于 2009-12-1 10:07:00 | 显示全部楼层
这个贴应该给个裤子装

出0入85汤圆

发表于 2009-12-1 11:43:26 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2009-12-1 14:33:01 | 显示全部楼层
严重mark

出0入0汤圆

发表于 2009-12-13 15:25:03 | 显示全部楼层
xingcn 星尘

有个问题想问你,我现在有一个加热设备,其惯性比较大,就是发热管到温不加热也会上冲十几度。所以我就采用间断加热,可是还是会冲5、6度,现在想用PID控制,可是搞了几天都没调好。首先,若采用增量式PID,采样周期大概要多长,其与积分时间和微分时间有什么关系,采用离散化位置式PID则又如何;其次,由于不知道积分微分时间长短,我无法判断PID的最终输出量,也就无法判断该怎么控制继电器加热;再次,PID控制积分动作生效范围是怎么界定的;最后,对于针对继电器的温度控制能不能给些好的建议。谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2009-12-13 15:42:24 | 显示全部楼层
记号。仔细看。

出0入0汤圆

发表于 2009-12-13 17:12:02 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2009-12-14 09:59:11 | 显示全部楼层
没人知道吗?急啊!

出0入0汤圆

发表于 2009-12-15 03:09:24 | 显示全部楼层
建议使用可控硅调压控制或可控硅周波调节控制,这样比你用继电器控制要好,如果是直流加热,就采用PWM,对于一些加热设备,继电器的控制效果会比较糟糕,由于继电器开合的时间比较长,其结果就如同磅-磅控制,如果只能用继电器,可以采用控制周期内对继电器闭合时间t进行PID控制,实际也是PWM控制。控制周期与系统的滞后时间有关,可以直接采用系统滞后时间作为控制周期,通过控制某一恒定功率输出来估算系统滞后时间。对于温度控制来说,增量式PID比较合适也比较简单,你不必关心积分和微分的时间长短,系统升温时积分不是一个好的参数,如果要求高可以采用变积分系数或积分分离。你也不必关心PID输出值和和t之间的关系,你只要将输出值限制在你希望的范围内就可以,然后调节各个参数的增益(主要是比例),使其达到最佳的控制效果就可以了,或者将输出进行放大或缩小到你想要的范围就可以了。

出0入0汤圆

发表于 2009-12-17 19:05:54 | 显示全部楼层
mark一下

出0入0汤圆

发表于 2009-12-17 20:05:36 | 显示全部楼层
学习

出0入0汤圆

发表于 2009-12-23 21:02:58 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2009-12-24 12:27:30 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2009-12-31 14:36:07 | 显示全部楼层
我也在搞,,196568501 交流交流,,以前做过电机的速度的PID交流交流

出0入0汤圆

发表于 2009-12-31 17:18:01 | 显示全部楼层
数字PID,论坛有很多的

出0入0汤圆

发表于 2010-5-13 23:56:51 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-5-14 23:57:24 | 显示全部楼层
关注

出0入0汤圆

发表于 2010-5-15 20:32:43 | 显示全部楼层
PID,学习

出0入0汤圆

发表于 2010-5-16 11:54:46 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-6-29 15:31:50 | 显示全部楼层
关注啊,请mark讲讲啊。

出0入0汤圆

发表于 2010-6-29 16:02:15 | 显示全部楼层
搞大惯性的系统,仿人控制的特性比较好

出0入0汤圆

发表于 2010-7-14 11:50:54 | 显示全部楼层
太感谢了,学到了很多

出0入0汤圆

发表于 2010-7-14 11:54:27 | 显示全部楼层
MARK PID

出0入0汤圆

发表于 2010-7-14 12:12:59 | 显示全部楼层
这个必须mark,准备做个恒温电烙铁呢。

谁要经验交流一下。

出0入0汤圆

发表于 2010-7-14 14:28:32 | 显示全部楼层
mark~

出0入0汤圆

发表于 2010-7-26 15:00:19 | 显示全部楼层
数字PID   mark

出0入8汤圆

发表于 2010-7-26 15:18:58 | 显示全部楼层
我也正搞PID恒压供水,关注ing!!

出0入0汤圆

发表于 2010-7-26 17:03:51 | 显示全部楼层
为7L mark

出0入0汤圆

发表于 2010-7-26 17:43:11 | 显示全部楼层
收藏!

出0入0汤圆

发表于 2010-7-27 18:28:37 | 显示全部楼层
学习了

出0入0汤圆

发表于 2010-8-18 10:36:58 | 显示全部楼层
很好的帖子,我就在做毕业设计,半导体冰箱,就需要PID控制PWM,继续关注!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 10:59:40 | 显示全部楼层
MARK

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 18:02:26 | 显示全部楼层
顶一下!我也在学pwm

出0入0汤圆

发表于 2010-9-1 00:44:17 | 显示全部楼层
Mark!这个帖子讨论得精彩,这就是ourDEV的精华所在啊。

出0入0汤圆

发表于 2010-9-23 16:02:52 | 显示全部楼层
做个标记吧,以后会用的上的。

出0入0汤圆

发表于 2010-9-23 19:07:43 | 显示全部楼层
MARK

出0入0汤圆

发表于 2010-9-23 21:33:19 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-9-23 21:48:43 | 显示全部楼层
mark好好研究!

出0入0汤圆

发表于 2010-9-24 01:22:29 | 显示全部楼层
MARK PID

出0入0汤圆

发表于 2010-9-25 03:22:32 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-10-7 20:42:43 | 显示全部楼层
记号

出0入0汤圆

发表于 2010-10-8 16:25:02 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-10-9 16:23:16 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-12-4 23:12:00 | 显示全部楼层
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发表于 2010-12-5 10:51:37 | 显示全部楼层
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出0入0汤圆

发表于 2010-12-5 11:42:08 | 显示全部楼层
不错不错,标记一下。

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发表于 2010-12-5 17:27:55 | 显示全部楼层
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发表于 2010-12-5 19:59:55 | 显示全部楼层
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出0入10汤圆

发表于 2010-12-5 20:46:56 | 显示全部楼层
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出0入0汤圆

发表于 2010-12-6 01:14:06 | 显示全部楼层
谢谢星尘^_^。
能不能写个教程呢?
我做的充电器,lpc2114的PWM控制IRF540做恒流稳压,就是搞不来PID控制而最终改成了模拟电路……

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发表于 2010-12-6 09:13:48 | 显示全部楼层
PID

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发表于 2010-12-11 00:14:56 | 显示全部楼层
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发表于 2010-12-11 09:24:18 | 显示全部楼层
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发表于 2010-12-11 09:35:46 | 显示全部楼层
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