刚拿到的TWI总线无刷电调PCB板

feng_matrix · 发表于 2008-4-3 14:32:59

TWI总线无刷电调的PCB板加工回来了，打了个样花了2百多大洋
照片中的参照物是一个南甫7号干电池
手里拿着自己做的第一块板子真的很开心，很想焊出来调调程序
但是上周末老婆刚生了孩子，又要照顾老婆，又要给儿子喂奶，业余时间基本没有了
有点业余爱好还真不容易哦！

(原文件名:CIMG0035.JPG)

feng_matrix · 发表于 2008-4-3 14:37:56

板上包含12片低电压大电流MOS，6片SI4404,6片SI4405，极限电流30多A吧
手焊版的电调已经成功TWI总线调速运转
见航空模型版的帖子：
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=945004&bbs_page_no=1&bbs_id=2027

wwwer · 发表于 2008-4-3 14:38:06

抢个位置
挺不错的！
只是怎么没大电流的引出线焊盘，直接焊元件脚上？

feng_matrix · 发表于 2008-4-3 14:44:12

上面一块板的宽条覆铜就是焊大电流引线的地方
左边两根是电源正负，右边3根电机输出
应该在让加工厂不要盖绿油的，这样可以镀锡增加电流
可惜我头一次搞硬件布PCB板，匆忙间还未学会怎样画不盖绿油区域

wwwer · 发表于 2008-4-3 14:47:32

哈哈，我说呢
其实你只要放个单层的焊盘就可以了，就像贴片元件的焊盘。
期待你早日焊好试机！

feng_matrix · 发表于 2008-4-3 14:50:55

不光是焊盘位置，我本想整条大电流覆铜都不涂绿油的
现在只能用砂纸把绿油打掉一些再焊电源线了，哈哈

feng_matrix · 发表于 2008-4-3 15:06:21

(原文件名:CIMG0034.JPG)

zhcool_521 · 发表于 2008-4-3 17:12:05

请问：搂住的电调，三相输出控制级数多少？

feng_matrix · 发表于 2008-4-3 17:16:50

to 【7楼】 zhcool_521

没理解啥叫控制极数啊？
如果你指电机定子铁芯极数，这个好象和电调没有太大关系吧
做无刷电机软件只关心电机运转时的电周期

zhcool_521 · 发表于 2008-4-3 17:31:48

楼主有即使聊天工具吗？ qq msn?

zhcool_521 · 发表于 2008-4-3 17:33:17

你的电调再大一些就好了，我就可以用上了！

zhcool_521 · 发表于 2008-4-3 17:36:18

楼主 hzqq99 是一个人？

ilan2003 · 发表于 2008-4-3 19:09:39

真不敢相信楼主是第一次画板

feng_matrix · 发表于 2008-4-4 15:28:49

to:【9楼】 zhcool_521

我的MSN：
feng_matrix@yahoo.com.cn

to:【12楼】 ilan2003 小松工程

确实是头次自己设计PCB板，以前一直写程序，从未用过PROTEL
感觉原理比较容易，可布PCB较难，画这块板花了两个多星期

feng_matrix · 发表于 2008-4-4 15:31:54

to：【11楼】 zhcool_521

我和 hzqq99 不是同一人，不过以前一直在5iMX交流4轴
5iMX上的johnfen就是这里的feng_matrix

feng_matrix · 发表于 2008-4-4 15:47:24

to : 【10楼】 zhcool_521

你想要多大？单片 SI4404/SI4405 极限电流17A
我在万用板上最大试过4片并联驱动，单电调共需24片MOS，电流可以做到60A以上
不过DIY我们这种尺寸的4轴好象不需要这么大功率吧
4轴4电调并联电流要200A以上，对一般锂电池基本就等同短路了

zhcool_521 · 发表于 2008-4-4 17:44:41

极限电流30A 可以，我对电调还是欠了解。电调三相输出是靠改变频率增大输出功率，还是改变脉宽增大输出功率？

feng_matrix · 发表于 2008-4-5 10:36:30

MOS管开关频率是固定的
普通商品电调8KHZ，我自己做的32KHZ
同样占空比下，频率越高开关损耗越大
输出功率调整靠占空比调节

zhcool_521 · 发表于 2008-4-6 07:43:36

楼主能把电调的资料开源一下就好了好！我们也学习学习。

feng_matrix · 发表于 2008-4-6 12:08:16

to：【18楼】 zhcool_521

学习谈不上，我是业余瞎搞点AVR单片机
现在程序还未调完，待我的4轴完全成功时
或者armok的项目和坛子里的人真正开始动手时可以考虑哦

zhcool_521 · 发表于 2008-4-7 21:40:45

据说蚂蚁的电调是 iic，而且三相控制精度是16位的！做无刷四轴是必须的，（重量越重越重要。）

gaochaoning · 发表于 2008-4-7 22:25:48

保留

icefire · 发表于 2008-4-7 22:26:32

可是遥控器的精度只有10位，差一点的只有8位，传感器去A/D , A/D的精度只有10位

feng_matrix · 发表于 2008-4-8 08:39:07

TWI通信400khz时传递16位与8位二进制信息，时间都很短
不用外部A/D，M32/M16/M8等AVR单片机的转换精度也就10位
另外无刷电调如果用M8做，PWM有3路，两路16位，一路8位
也不能实现16位精度，德国人的无刷电调也是8位的，占空比0－255
但是他用宏把程序分为16khz与32khz两个版本，占空比设置稍有不同
如果真要做很大功率的，可以考虑用资源更多的M128等

nomoneyiv · 发表于 2008-4-8 08:58:11

楼上分析的好

nomoneyiv · 发表于 2008-4-8 08:58:48

STM32F103VBT6的资源就不赖，，是否考虑，，呵呵！

my_avr · 发表于 2008-4-8 09:41:38

同意楼上!

zhcool_521 · 发表于 2008-4-8 12:01:25

不用遥控器，直接用2。4G的无线数传（任意控制精度）。

A/D是10位的（其实5kg的飞行器10位精度够用了）。

zhcool_521 · 发表于 2008-4-8 12:03:34

不用m8的内部pwm做，用定时器配合io输出三相pwm，不就可以做到16位了。

nomoneyiv · 发表于 2008-4-8 12:17:56

STM32F103有全套的PWM控制输出！

点击此处下载 ourdev_246663.pdf(文件大小:615K) (原文件名:STM32_In_Motor_Control.pdf)

feng_matrix · 发表于 2008-4-8 12:26:44

价格多少啊？

ilan2003 · 发表于 2008-4-9 20:52:57

我看不太明白电调的原理图就是那个mittel的点他接在比较器的负端他的电压我计算是 1/6Vcc左右
请feng_matrix 分析一下mittel那个点的电压

feng_matrix · 发表于 2008-4-10 09:14:54

to：【31楼】 ilan2003 小松工程

呵呵，其实你不用关心mittel点具体电压值是多少
你看原理图中mittel点三个电阻的对称联接方法就可以知道
它是用来体现3相线圈的星型接法的中点电压（三角接法一样有）
接在比较器的负端，是用它做参考电压，与每相相电压做比较
当未开关的一个线圈中的感生电动势EMF与中点电压相同时
我们就发现了过零点，过零点再延时30度电角度（非机械角度）就是切换MOS管的时间
这个过程就是3相无感无刷电调的控制算法核心
当然它的前提是转子旋转产生的EMF要足够驱动比较器切换

实际运行中mittel点的波形较复杂，有点象变形的正弦波上再叠加一些开关锯齿毛刺
不要把mittel点当数字量，每一台电动机从一定意义上讲都可以理解为发电机
电动机输出机械能量的过程，就是它动态调整电动机与发电机角色的过程
我们需要检测的是电机的EMF，而不是电调的输出量

这就是我玩了一个月的无刷电调对它的理解
如果坛子里还有人对DIY无感无刷电调感兴趣
很希望能相互交流啊 MSN:
feng_matrix@yahoo.com.cn

关于波形我好象拍过视频的，你可以到6间房上用我的用户名搜一下

nomoneyiv · 发表于 2008-4-10 14:54:09

STM32F103 系列48管脚有32K，64K，128Kflash的版本，价格35以内。

具体的问问 Grant 老大吧！

==============================================================================================================

产品提供多达 128KB 的嵌入式闪存、20KB 的 RAM 和丰富的外设接口，包括两个 12 位模数转换器(1微秒的转换时间)、三个 USART、两个 SPI(18MHz 主/从控制器)、两个 I2C、三个 16 位定时器(每个定时器有 4 个输入捕获模块/4 个输出比较器/4 个 PWM 控制器)，以及一个专门为电机控制向量驱动应用设计的内嵌死区时间控制器的 6-PWM 定时器、USB、CAN 和 7 个 DMA 通道。内置复位电路包括上电复位、掉电复位和电压监控器，以及一个可用作主时钟的高精度工厂校准的 8MHz 阻容振荡器、一个使用外部晶振的 4-16MHz 振荡器和两个看门狗。因为集成度如此之高，除一个电源外，LQFP100 封装产品的最小系统只需要 7 个电容器。

feng_matrix · 发表于 2008-4-13 19:48:50

自己布的第一块PCB板发现低级错误，PCB上的BC817脚位搞错了
没搞懂原理图封装图都是标准库，怎么会错
郁闷，反过来贴片焊接调试通过

(原文件名:CIMG0050.JPG)

运转视频已上传到6间房，正在审批中

ilan2003 · 发表于 2008-4-13 20:22:40

电流大不?
我看不太懂microchipAN885的反电动势的时序图
A+ B-的电压是什么意思

我看到一般比较器的参考-都是接到线圈的Y型连接的公共点上这个和德国的电路有什么区别吗

feng_matrix · 发表于 2008-4-13 20:27:38

TWI总线调速视频：
点击此处下载 http://6.cn/watch/4523773.html(原文件名:http://6.cn/watch/4523773.html)

TWI信号丢失，每500ms逐步减少展空比4%，约延时13秒后关闭
点击此处下载 http://6.cn/watch/4523817.html(原文件名:http://6.cn/watch/4523817.html)

feng_matrix · 发表于 2008-4-14 09:03:43

to: 【35楼】 ilan2003 小松工程

我是新西达2212电机空载测试的，试验电源直流输入电压8伏
电流在300mA－900mA左右，占空比约15％－95％

呵呵，mittel点就是这个呀，我在32楼不是说了嘛
【线圈的Y型连接的公共点】需要电机有4根连接线
除少数硬盘无刷电机外，一般都只输出3根
是要求电机厂做4根线方便呢？还是加三个4.7K电阻简单呢？

ilan2003 · 发表于 2008-4-14 09:12:21

两个点的电势一样吗？
还有硬盘的四根线其中有一根就是这个公共点是吧？

feng_matrix · 发表于 2008-4-14 09:20:44

to：ilan2003 小松工程

是的，有些硬盘电机是3线，有些是4线
4线的就有一根是3线圈并联中点

顺便问问，你也在做无刷电调吗？进展到什么地步了？

nomoneyiv · 发表于 2008-4-14 22:03:03

视频看了,不错,!

armok · 发表于 2008-4-14 22:10:31

johnfen就是这里的feng_matrix ?

哈哈，上次我将 x-ufo.cn 上的贴子全部看了一次，原创性的资料，只有johnfen的那个贴子。

没有想到johnfen就是的feng_matrix 。久仰!

Grant · 发表于 2008-4-15 00:49:17

你看原理图中mittel点三个电阻的对称联接方法就可以知道
它是用来体现3相线圈的星型接法的中点电压（三角接法一样有）
接在比较器的负端，是用它做参考电压，与每相相电压做比较
当未开关的一个线圈中的感生电动势EMF与中点电压相同时
我们就发现了过零点，过零点再延时30度电角度（非机械角度）就是切换MOS管的时间
这个过程就是3相无感无刷电调的控制算法核心
当然它的前提是转子旋转产生的EMF要足够驱动比较器切换

1、三电阻法是为了在线圈中取得一个零点电位，这个点会用来做BEMF的参考点。在PWM导通期间，这个中点的电压位HV/2。这样通过三个电阻与每个相线连接，然后连在一起，人为的创建一个虚地点。

2、虚拟的中心点做好了，怎么去测反电动势呢？看下图，三相中我们通常使用6步法来实现导通，我们假定某一导通相如下，这样另一未导通相将会出现BEMF，测量的方法如下：

3、知道的测量的时序，跟进BEMF的计算公式，和通电相序的顺序，可以知道：

Reference：
http://blog.csdn.net/Grant_jx/archive/2008/04/05/2253306.aspx

feng_matrix · 发表于 2008-4-15 09:28:04

还是【42楼】的图描述的比较清楚
不过大家要注意实际使用中，在1/6电周期里MOS管并非象上图中是一直导通的
因为实际驱动要靠PWM占空比调节输出功率

关于无刷驱动理论我是学习的MICROCHIP公司的这篇文章，以前在航空模型版贴过的：
英文版
点击此处打开ourdev_231495.pdf(文件大小:718K)

中文版
点击此处打开ourdev_233215.pdf(文件大小:582K)

nomoneyiv · 发表于 2008-4-15 09:50:40

Grant 你好，你的Blogs上的图像无法显示，怎么回事呀，，，？

jetbo · 发表于 2008-4-15 17:29:57

弱弱的问一下，假如A相与B相导通时，是不是测C相上的反电动势过零点来换相？？

ilan2003 · 发表于 2008-4-15 19:11:12

to feng_matrix

我因为还没有彻底的了解驱动时序我还没有开始搭电路但是电机都准备好了 MOS没有大电流的只能用小电流的代替

armok · 发表于 2008-4-15 20:06:22

谢谢小松，grant等的精彩讨论。这个贴子可以置cool 了!

ilan2003 · 发表于 2008-4-15 20:19:19

我觉得要做四轴必须把电调给做出来，这个是基础，有了这个才可以做后续的工作。

当未开关的一个线圈中的感生电动势EMF与中点电压相同时
我们就发现了过零点，过零点再延时30度电角度（非机械角度）就是切换MOS管的时间
这个过程就是3相无感无刷电调的控制算法核心
当然它的前提是转子旋转产生的EMF要足够驱动比较器切换

过零点再延时30度电角度，这个30度的点角度是怎么计算的？是不是根据前一个旋转的速度计算30度点角度的时间？

还有如果比较器负端是否可以直接接1/2Vdc的电压，通过两个电阻分压得到。这样做和德国的那样的电路有什么区别？

nomoneyiv · 发表于 2008-4-15 20:54:14

Grant 你好，你的Blogs上的图像无法显示，怎么回事呀，，，？

ilan2003 · 发表于 2008-4-15 21:38:45

microchip的AN970ourdev_253184.PDF(文件大小:282K) (原文件名:AN970.PDF)

MicroCHIP的AN970写的不错，讲述了三种接法，但是我就是不明白为什么德国的电路中要吧9个4.7k电阻接成这样？为什么不用AN970中图三的接法？

(原文件名:V1.gif)
来自原文的翻译（不太准确）：这种接法有一些缺点，第一，这种接法需要三个线圈是理想状态，特性至，不然三个反向电动势会有区别。会引起线圈过流。另外一个缺点是，如果电机额定电压远小于母线电压，反向电动势过零点电压和1/2母线电压就会差别很大。不翻译了，反正这个方案CUT掉了

(原文件名:V2.gif)
下面的图片是对电阻网络组成的虚拟参考点的表述，我翻译水平有限，没有翻译

(原文件名:V4.gif)

这个电路需要用到高速的ADC，不太适合AVR芯片，因此这个方案也CUT掉了

(原文件名:V3.gif)

Grant · 发表于 2008-4-15 23:25:25

我的blog？看了，看来又是21ic在抽筋，唉，回头正常了，我会将图片全部移到csdn上去。

Re 48 我来解释一下为什么会有“过零点再延时30度电角度”的状况。

这个原因来自与Sensorless BLDC的BEMF特性。先你需要明白120度方波驱动的六步法的导通顺序。我们以下图来解释这个时序：

(原文件名:BEMF.jpg)

a、b、c分别代表的是BLDC的3个相，我们可以看到导通顺序：
a上b下－>a上c下－>b上c下－>b上a下－>a下c上－>b下c上－>a上b下,是不是有回去了，在看看42楼的第三张图。

上图，m点为反电动势你看箭头的方向，可以想想在单独莫两相导通的时候，通过三个电阻构成的中性电与未通电相的电路。由于是6步法，每步60度，换算可以知道反电动势过零点超前于实际换相点30。从上图我们也可以知道在一个电周期内，任一相反电动势有两次过零。这里描述的是理想状态，实际上由于驱动的桥臂上加载的PWM信号，信号的干扰这个角度会有偏移。无刷BLDC的120度6步驱动法最重要的是找到BEMF过零电，找到过零电的目的就是为了换相，因为无传感。

不知道这样解释清不清楚？

太长时间没有做马达应用了，最近在看STM32使用FOC方式控制PMSM，唉发现很多东西久了不摸忘得很快啊。回头还要找找读大学的高数、信号的书来翻翻，也不知丢哪去了。

s99060 · 发表于 2008-4-16 04:11:14

怎么启动?

nomoneyiv · 发表于 2008-4-16 08:31:07

德国佬的这个电路图，谁分析过？

点击此处下载 ourdev_253442.pdf(文件大小:27K) (原文件名:BLDC_1.pdf)

(原文件名:bldc-1.JPG)

hansur · 发表于 2008-4-16 08:49:39

这个图也是求51楼图上M1,M2,M3那几个点的，两相电势相反，可以找到第三相的过零点

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 09:15:38

不知道大家是否注意到网上能飞稳的无刷4轴，好象还没有一个用航模商品电调的？
大家终于开始对无刷电调感兴趣了，这是好现象啊！

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 09:36:23

to ：【50楼】 ilan2003 小松工程

关于30度的延时，方案可以有很多，我简述自己的原理：
无刷电调稳定运行后，每360度电周期内会有6次过零
【再强调一下，电周期非机械周期，不要用电机转速来计算，那样走弯路了】
6次过零的时间反应的就是电机的转速，用M8中空余的定时器计量之
那么不难算出30度电周期所需时间吧？
考虑到不同电机的转子结构，简单并可供选择的提前角有：30度，15度，7.5度
选择这几个角度是因为，无需使用速度较慢的AVR除法函数，仅用硬件逻辑移位即可实现

其实诸位在选定做4轴的直驱无刷电机后会发现，最佳的选择是没有延时，直接在过零点就换向
原因及优缺点在航空模型版的帖子里与【lxw2087290】有论述，见下贴【45楼】：
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=945004&bbs_page_no=1&bbs_id=2027

这样做可能的代价是：对某些转子磁隙很大的电机，容易卡死，特别是机械转速较低时

jetbo · 发表于 2008-4-16 11:21:17

弱弱的问一下，假如A相与B相导通时，是不是测C相上的反电动势过零点来换相？？

晕，问题太弱了，没人回答

ilan2003 · 发表于 2008-4-16 12:25:25

to feng_matrix:
呵呵没有延时是最简单的，德国的程序也是没有延时的

【再强调一下，电周期非机械周期，不要用电机转速来计算，那样走弯路了】
6次过零的时间反应的就是电机的转速，用M8中空余的定时器计量之

就是说用空于的定时器（好像两外两个都用在PWM上了），来计算电周期，电周期就是上一次比较器中断到这一次中断的时间的。30度就是半个电周期是吧？

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 12:40:41

我说的电周期，是指顺序通过6次过零，6步换相全部完成的一个完整360度电周期
相当于【定子3极转子两极】的理想电机旋转一圈
或者【51楼】 Grant 那个图的360度

30度延时是整个电周期的12分之1

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 12:43:49

to ：【57楼】 jetbo

是

Grant · 发表于 2008-4-16 12:50:58

做Sensorless BLDC主要就是要知道两个点，一是反电动势过零点；另一个是换相点。尽管在理论上这个两个点因该发生在同一个时间点上，但在实际情况下过零点并不等同与换相，有时可能还需要利用反电动势做加速退磁，低电压小电流的BLDC应该不会涉及加速退磁这个问题。

57楼，你说的没错，做BLDC的速度所有的调节，为了稳速多半会使用闭环控制的方式，如有速度外环、电压/电流内环、PI的计算，这些都是围绕你说的目的去实现的。

52楼，启动的时候，BLDC处于开环状态，先强制相位对齐，然后按一定的速率输出标准的换相时序，等检查到BEMF的过零点，系统进入闭环状态。

启动过程几个需要考虑的问题，一个是启动加速度、另一个是启动的转矩适应，这个与启动负载有关。

ilan2003 · 发表于 2008-4-16 12:57:16

to feng_matrix:
30度的延时时间也就是上一次比较中断到这一次比较中断的时间的一半

ilan2003 · 发表于 2008-4-16 13:01:33

看一下德国的程序，下面有两个函数，第一个是比较中断（位置闭环控制），第二个是void Manuell(void)，相当于开环控制
SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
{
unsigned char sense = 0;
do
{
if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
switch(Phase)
  {
case 0:
         STEUER_A_H;
         if(sense)
         {
      STEUER_C_L;
            if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
            SENSE_FALLING_INT;
            SENSE_B;
            Phase++;
            CntKommutierungen++;
         }
   else
         {
            STEUER_B_L;
         }
      break;
  ...
while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));
ZeitZumAdWandeln = 0;
}

//############################################################################
//
void Manuell(void)
//############################################################################
{
switch(Phase)
  {
case 0:
         STEUER_A_H;
   STEUER_B_L;
         SENSE_C;
         SENSE_RISING_INT;
      break;
case 1:
         STEUER_A_H;
   STEUER_C_L;
         SENSE_B;
         SENSE_FALLING_INT;
      break;
...
case 5:
         STEUER_C_H;
   STEUER_B_L;
         SENSE_A;
         SENSE_FALLING_INT;
      break;
  }
}

jetbo · 发表于 2008-4-16 16:08:57

明白，谢谢60楼和61楼

s99060 · 发表于 2008-4-16 17:03:07

谢谢grant,有空做个玩玩,呵呵

lonely88 · 发表于 2008-4-16 18:02:49

牛人真是多，为自己汗颜，学习了。

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 21:54:03

第一次学布PCB，打样了这个电调板，虽然有BUG但学习调试无刷电调程序足够了
如果armok明确了坛子里4轴的开发人员名单，而且对这个电调板也感兴趣
我可以赠送电调PCB板及原理图等，给大家练手，另外也希望布板高手能把它做得更小

系统成功之时，便是开源之日

ilan2003 · 发表于 2008-4-16 22:29:22

可以卖给我一块吗？另外我买写MOSFET

feng_matrix · 发表于 2008-4-16 22:39:00

to : 【68楼】 ilan2003 小松工程

呵呵，只要坛子里是有心研究电调程序并赞同开源的，免费
看回帖你也是仔细看过德国人程序的，当然算你一个

M8等元件抱歉不能送了，大家还是找阿莫邮购吧
毕竟是靠工资过日子的，不如阿莫当老板那么款啊

ilan2003 · 发表于 2008-4-16 22:59:27

谢谢了 M8我有很多的

哦对了像你这样的板子我经常做的那家做的话打样估计100左右的有可能还要低下次如果我做电调板一样送你  呵呵

德国的程序看不太懂，有点奇怪的，不过最重要是还是那个比较中断，我想请教程序如下

void Manuell(void)
//############################################################################
{
switch(Phase)
  {
case 0:
         STEUER_A_H;
         STEUER_B_L;
         SENSE_C;
         SENSE_RISING_INT; //对照着图他和AN885中的切换顺序好像是相反的，但是我觉得这里应该是，SENSE_FALLING_INT，
                           //有点怀疑德国的程序是不是能够正确运行的。

      break;
case 1:
         STEUER_A_H;
               STEUER_C_L;
         SENSE_B;
         SENSE_FALLING_INT;
      break;
...
case 5:
         STEUER_C_H;
               STEUER_B_L;
         SENSE_A;
         SENSE_FALLING_INT;
      break;
  }
}

ilan2003 · 发表于 2008-4-17 00:04:54

还想发表一些评论：

德国的电调板的电流做不大的，原因是NMOS管的Vgs=5V,看了IRFR1205的datasheet,这个时候的Ron还是很大的，如果要尽量的减小Ron，那么最好使Vgs=12V,而PMOS他用了BC817，进行了电平的转换，使得Vgs=-12V能够完全的导通，因此IRFR1205将是电调的主要发热源。

刚才用multisim仿真了下仿真的部分使高端的MOS管的驱动情况，我仿真的时候使用IRFR9540,可能默写参数不同于IRFR5305,如果在32khz的频率下驱动，Vgs电压在下降沿不是很陡峭，这样也会导致发热。最好使降低频率，使用16khZ的频率，但是如果使用16khz的频率不知道会不会带来其他的负面影响。

jetbo · 发表于 2008-4-17 10:05:10

哈哈，越来越喜欢这个贴子了，昨天把公司前台那台破电脑的好硬盘马达给拆了

偶也要学电调^_^~~~~~~~~~

nomoneyiv · 发表于 2008-4-17 10:58:53

顶起

feng_matrix · 发表于 2008-4-17 17:12:14

to : 【71楼】 ilan2003 小松工程

所以我布板用SI4405,SI4404
NMOS用SI4404， Vgs＝4.5V时，Rds＝0.008欧姆，电流17A
当然如果Vgs能设计到10V更好，极限可以做到23A

feng_matrix · 发表于 2008-4-17 17:21:02

我已经用SI4405,SI4404 跑到32KHZ了
开关波形还是很陡峭的，有空再拍个波形视频上来

IRFR5305之类高压的别用了（VDSS = -55V , RDS(on) = 0.065 , ID = -31A ），只能调调程序

cbcb128 · 发表于 2008-4-17 18:25:27

用ＴＡ４４２７驱动ＩＲＬ（低 Vgs）的６个NMOS只改动BC817部份变成ＴＡ４４２７原电路可基本保持不变是否可行
还有他是如何测电流电压的，哪二个ADR1,ADR2设置是做什么的？

hansur · 发表于 2008-4-17 19:03:42

ADR1,ADR2是为了I2C设置地址的

feng_matrix · 发表于 2008-4-18 09:48:54

to : 【70楼】 ilan2003 小松工程

Manuell 是开环启动中的6步累加换向函数，关于德国人的开环启动程序
尚未完全看懂，也有质疑，有待上机验证

nomoneyiv · 发表于 2008-4-18 10:20:04

支持这个帖子！

hansur · 发表于 2008-4-19 17:07:57

在公司ERP里找了一下，发现几个管子，好像IR3805比较不错的样子，忘记型号了，，等下周领回来就知道了

hansur · 发表于 2008-4-19 17:09:00

有一个1404的管子，可以上到50V ，70A，可惜没找到配对的

nomoneyiv · 发表于 2008-4-23 15:08:06

顶起

nomoneyiv · 发表于 2008-5-8 10:36:22

feng_matrix
不继续了，期待后续的文章，呵呵！

feng_matrix · 发表于 2008-5-8 13:41:09

to ：【84楼】 nomoneyiv

多谢关心哦，启动算法部分有些受阻，呵呵
不过坛子里的 bluemidi 有个有趣发现：
把德国人某个版本的C程序烧到我给他的PCB板里，竟然能运行
我的硬件删掉了德国人很多东西哦，端口定义也有不一样的地方
比较奇怪

nomoneyiv · 发表于 2008-5-8 16:53:20

是吗？！呵呵，德国佬狡猾狡猾地！

-------------------------------------

顺便问一句，你有QQ吗？

MSN是多少？

feng_matrix · 发表于 2008-5-8 18:47:56

to : 【86楼】 nomoneyiv

QQ很多年没用过了
MSN有： feng.matrix@yahoo.com.cn

bluemidi · 发表于 2008-5-8 20:57:47

我发现直接用德国人的hex文件可以用，可编译他们的源代码生成的hex不能用，
一加载就有短路的现象，不过程序马上就会保护了，我用的是限流的稳压电源，
如果直接接锂聚合物电池的话估计会烧掉MOS管了。

bluemidi · 发表于 2008-5-8 23:33:53

今天晚上编译了各个版本，发现德国人的V0.33可以在直接在楼主的板子上用的

xj_1232005 · 发表于 2008-5-8 23:44:21

佩服楼主，我刚生小孩那段时间，基本上做不了其它事了，忙得不行。现在回想，都觉得累

feng_matrix · 发表于 2008-5-9 10:08:30

to : 【89楼】 bluemidi

我在0.31版的C源码基础上，删掉了德国人的PPM、UART部分
并按着我的板子重新定义了一些管脚，现在程序基本可以用了，包括自启动
唯一不足的是，电流检测不准确，德国人程序中的限流参数是根据他的板子设置的
需要实验调整，这个值跟布PCB板上的大电流铜箔形状和长度有关
我的SHUNT铜箔电阻大概是他的2/5，可能跟我走线搞的太宽有关系
德国人的C程序编译出来较大，精简后HEX还有7、8K
我用汇编实现的同样功能HEX只有2、3K，加入PID调速控制也不过5、6K
不过做4轴电调里不用加PID算法，只能开环控制占空比，PID要放在4轴主控板中

feng_matrix · 发表于 2008-5-9 10:21:46

to ：【88楼】 bluemidi

这个现象就是曾经有人告诉我德国人留有“炸_弹”的原因，但现在分析程序看来，未必是故意的
也可能只是有些版本程序不完善，启动失败所至，这个就说不清楚了
毕竟任何人写一套没有限流的这种电调程序，迟早也会遇到烧MOS管的情况

feng_matrix · 发表于 2008-5-9 12:42:07

重新设计了PCB，加入内径2mm外径4mm的螺丝安装孔
取消了上一版中较容易焊接短路的部分铺铜
并针对电调工作电流检测优化了地线

(原文件名:PCB_V2.gif)

binglin · 发表于 2008-5-10 16:28:56

feng_matrix:
淘宝上的一位卖家与你同名,是你吗?

feng_matrix · 发表于 2008-5-10 17:09:15

是我啊，正在淘宝上卖我一个多余的V尾混控和4405呢

binglin · 发表于 2008-5-10 21:09:07

在淘宝网上找SI4404/4405,看到一个挺熟悉的名字,就想起你来了.

feng_matrix · 发表于 2008-5-10 21:29:01

电调电流检测及自启动程序终于调通，呵呵
上图片及启动运转视频如下：

为了节省宝贵的MOS对管，避免调试启动程序中烧掉，只装焊了6片MOS：

(原文件名:CIMG0009.JPG)

飞线增加电流检测功能：

(原文件名:CIMG0002.JPG)

调试依旧用手焊版TWI总线调试器：

(原文件名:CIMG0010.JPG)

新西达2212无刷电机，配9英寸螺旋桨：

(原文件名:CIMG0011.JPG)

全部实验电路：

(原文件名:CIMG0008.JPG)

feng_matrix · 发表于 2008-5-10 22:14:15

自启动及调试视频：

点击此处观看 http://6.cn/watch/4523773.html(原文件名:http://6.cn/watch/4948604.html) 

点击此处观看 http://6.cn/watch/4948612.html(原文件名:http://6.cn/watch/4948612.html)

点击此处观看 http://6.cn/watch/4948621.html(原文件名:http://6.cn/watch/4948621.html)

nomoneyiv · 发表于 2008-5-10 23:32:51

很好,很强大,,,,
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顶你的帖子!

nomoneyiv · 发表于 2008-5-15 17:32:26

我接着顶，不过我的STM32的版本，还没时间去调试，呜呜！

刚拿到的TWI总线无刷电调PCB板

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