飞行控制板 V1.0：电路图、零件焊接和入门 (MikroKopter中英文对照学习稿 3 )

armok

原文出处： http://www.mikrokopter.com/ucwiki/en/FlightCtrlManual?highlight=%28KategorieEnglish%29


(原文件名:SNAG-0041.jpg)



本文的中文翻译由 timer 完成 (点击查看) 。谢谢Timer的辛勤工作，翻译得太好了，节省了我的许多时间。 本文是我为了学习研究，重新整理成中英文对照。

内部资料，禁止作为商业用途。如需转载，请注明原翻译者 timer 及本网站地址。

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Flight-Ctrl V1.0: Schematic, Parts Soldering and Getting Started 飞行控制板 V1.0：电路图、零件焊接和入门

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Tasks 任务

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(原文件名:SNAG-0028.jpg)


This board is the MikroKopter’s control board . It fulfils the following tasks:  该板是MikroKopter 四轴飞行器的控制板。它可以实现下列任务：

  ● measuring the angular velocity of the three axes  测量三轴角速度
  ● measuring the acceleration data of the three axes 测量三轴加速度数据
  ● measuring the atmospheric pressure for altitude control 测量大气压力，用于高度控制
  ● evaluation of a digital compass signal 接收数字罗盘信号
  ● measuring the battery voltage 测量电池电压
  ● evaluation of the R/C signal 接收R/C 信号
  ● processing of sensor data and computing the actual angular position 处理传感器数据以及计算真实角位置
  ● driving four Brushless ESCs (electronic speed controllers) 驱动四个无刷电调


Other Features  其他特性:

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  ● Dimensions 50 * 50mm  尺寸50 * 50mm
  ● Two LEDs (e.g. Okay & Error)  两个LED（如显示正确和错误）
  ● Two transistor outputs for external lights (or other functions) 两个三极管，输出到外部灯（或其他功能）
  ● Undervoltage detection 低压检测
  ● A receiver can be powered by 5V 为接收机提供5V 电压


Micro Controller 微控制器

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Computing and processing is accomplished by a Atmel ATMEGA644 @ 20MHz. This is a low cost and popular 8-Bit-processor.  计算和处理功能是由一颗运行在20MHz 的Atmel ATMEGA644 完成的。这是一种低成本的流行的8 位
处理器。

The criteria for the choice of the micro controller were: 选择这种微控制器的标准是：
  ● satisfactory performance 令人满意的性能
  ● good availability 容易采购
  ● low cost 低成本
  ● easy to solder 容易焊接
  ● availability of free development software  有免费的开发软件

Sensors 传感器

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The flight attitude of a quadrocopter must be controlled electronically. We need different sensors for this. 必须用电子方式控制四轴飞行器的飞行姿态。为此我们需要不同的传感器。

Gyro Sensors 陀螺仪传感器

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They measure the angular velocity (rotational speed) of each axis. We need three sensors to stabilize all three axes. These sensors are the most elementary components (-> GyroScope ) 它们测量每个轴的角速度。我们需要3 个传感器用于稳定全部3 个轴。这些传感器是最基本的元件。

Acceleration Sensor 加速度传感器

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The main function of the acceleration sensor is to measure the actual tilt of the MikroKopter and to support the altitude adjustment. Here we use a three axis sensor. 加速度传感器的主要功能是测量MikroKopter 四轴飞行器的真实倾角，并为姿态调整提供支持。这里我们使用了一个三轴传感器。

Theoretically we could omit this sensor if the quadrocopter should work in the so called Heading-Hold-Mode. ( --> Acceleration Sensor ) 理论上，如果四轴飞行器工作在所谓的“航向保持模式”下，我们可以省略掉这个传感器。

Atmospheric pressure sensor 大气压力传感器

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It serves to stabilize the flight altitude. This sensor is optional. The large pressure openings should be closed with adhesive tape where we make a tiny hole with a needle. This protects from false readings due to wind and light. (--> Pressure sensor ) 它用于稳定飞行高度。这个传感器是可选的。传感器的大的压力开口应该用胶带封闭，然后用针在上面扎一个小孔。这可以保护传感器不会因为风和光产生误读。

Airpressure sensor at high altitude: If the Mikrokopter is going to be flown at very high altitudes (eg 2500 meters), then it is possible that the airpressure sensor will not operate correctly. The resistors have been calculated for airpressures of 850 to 1100 hpa. At 2500 metes the airpressure will be about 750 hpa. to correct this, solder a 1.5 (to 4.7) kOhm resistor (value dependent upon altitude) parallel to R21.  气压传感器在高空：如果MikroKopter 四轴飞行器要在很高的高度飞行（例如2500 米），那么气压传感器可能无法正确运作。电阻值适合于850 到 1100 hpa 的气压。在2500 米的高度，气压将是约750hpa。为了修正这种情况，请在R21 上并联一个1.5（至4.7）千欧的电阻（阻值取决于高度）。


Interfaces 接口

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The controller board communicates with the outside world through different interfaces. 控制板通过不同的接口与外部世界通讯。

PPM input PPM 输入

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Here we connect the receiver. Two wires for the supply voltage and one for the receiver’s R/C sum signal. Compared to a normal servo PPM signal the sum signal contains all the channels sent by the R/C transmitter before they are decoded by the receiver. This signal is available in every receiver but there are only a few where this signal is directly accessible from outside (e.g. the RX3 Multi by ACT). ( --> RC receiver ) 我们把它与接收机连接。其中两条线用于供电，另外一条线用于接收机的R/C 和信号（R/C sum signal）。与正常的伺服PPM 信号相比，和信号包含了R/C 发射机发送、尚未被接收机解码的所有通道。每个接收机都有这个信号，但是只有一部分可以直接向外部输出它（例如ACT 的RX3 Multi）。

I2C Bus I2C总线

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We connect the BL-ESCs to this bus, which carries the command sequences. The Flight-Ctrl needs our special brushless ESC, to ensure fast communication via the I2C Bus. Standard ESCs cannot be used as they are to slow. The I2C Bus has a clock (SCL) and data (SDA) line. The bus connects all SCL and SDA lines together. 我们把无刷电调连接到这个总线上，该总线传递命令序列。飞行控制板需要使用我们特制的无刷电调，以确保通过I2C 的快速通讯。无法使用标准的电调，因为它们太慢了。I2C 总线拥有时钟线（SCL）和数据线（SDA）。该总线把所有的SCL 和SDA 分别连接在了一起。

Serial Interface (asynchronous) 串行接口（异步）

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Here we connect a PC for testing and calibration. The signal is TTL and not V24. For this reason we need to connect an interface converter if we want to communicate with the standard serial interface of the PC. Later on this interface can also be used for the communication (asynchronous) with other controllers. 我们把这个接口和电脑相连接，用于测试和校准。它的信号是TTL 电平的，不是24V 电平。因此，如果我们想要和电脑的标准串口进行通讯，我们需要一个接口转换装置。在后面的任务中，这个接口还可以用于和其他控制器进行通讯（异步）。


ISP Interface (synchronous) ISP 接口（同步）

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The ATMEL controller will be programmed via an ISP interface. This interface can be also be used for a fast communication (synchronous serial) with other controllers. ATMEL 控制器将通过ISP 接口进行编程。该接口也可以用于和其他控制器的快速通讯（同步串行）。

Compass connection 罗盘接口

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A digital compass can be connected to the PC4 input of the universal connector. 数字罗盘信号可以连接至通用连接器的PC4 输入口。

General security notes 一般安全提示

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We do not guarantee an error free behaviour of the electronics or the software. Despite thoroughful design and verification we will not be held responsable (directly or indirectly) for the flawlessness of the software, the hardware or the informations included. You use the electronics at your own risk (this is also applicable for the PC software delivered). Further on we deny any responsability for colateral damages of goods or people which could arise from the use of this application. It is your own responsability to make a complete system test. 我们不保证电路或软件完全无错。尽管进行了彻底的设计和验证，我们不负责（无论是直接还是间接责任）保证软件、硬件或所含信息没有错误。您在使用该电路的时候风险自担（这也适用于提供的电脑软件）。此外，我们还拒绝承担使用该应用可能带来的人或物的附带损害的任何责任。进行彻底的系统测试是你自己的责任。

The MikroKopter is not a children’s toy. It is too expensive and too dangerous for this. Do not fly over people! 四轴飞行器不是儿童玩具。它太昂贵而且太危险，不适于用于玩具。不要在人的上空飞行！

In any case you should contract a special model airplane insurance before the first flight because most ordinary liability insurances will not cover damages caused by model airplanes. 在任何情况下，首次飞行前你都需要购买一份特种模型飞机保险，因为大多数责任保险都不覆盖由模型飞机造成的损害。

Conditions of use 使用条款

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The use of the whole or parts of the MikroKopter project (hardware, software and documentation) is only allowed for private (non-commercial) use. If you intend a direct or indirect commercial use please contact us for conditions. MikroKopter 四轴飞行器项目的整体或部分仅限私人（非商业）使用。如果你打算直接或间接的商业使用，请联系我们洽谈条件。

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Setting up the board 组装控制板

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(原文件名:SNAG-0030.jpg) </center>

Step 1: Connection and Control of the supply voltage 第一步：连接和控制电源电压

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Before powering up you should once again check the correct position of the voltage regulator IC4 (&micro;A7805) and the diode D1. The supply voltage is connected to the pad J1 (marked &#8222;+“ at the switch) and to the pad J2 (marked &#8222;-“ close to the switch). It is strongly advised to use a current limited power supply until you know that everything is working correctly. The supply current for the Flight-Ctrl board plus the four BL ESCs is about 200 mA. 在通电前，你应该再次检查稳压器IC4(&micro;A7805)和二极管D1 的位置是否正确。电源电压连接到了J1 焊盘（在开关上有一个“+”号标记）和焊盘J2（在开关附近有一个“-”号标记）。在你确定整个控制板正常工作之前，强烈建议你使用限流电源。飞行控制板和四个无刷电调本身消耗的电流是大约200mA。

5,0V Test of the digital supply. Check at TP1 to GND. Voltage should be between 4,9 and 5,1 V. 5,0V 测试数字电路供电。测量TP1 到地的电压。电压应该在4.9 到5.1V 之间。

3,0V Test of the analog supply. Check at TP2 to GND. Voltage should be between 2,9 and 3,1 V. 3,0V 测试模拟电路供电。测量TP2 到地的电压。电压应该在2.9 到3.1V 之间。


Step 2: Gyro Amplifier Calibration 第二步：陀螺仪放大器校准

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The outputs of the gyro amp (Pins 8, 7 and 1 of IC2) should show a voltage of about 1,2-1,8V (ideal value would be 1,5V) in idle state (board/copter not moving). The factory adjusted output signal of the gyros may vary slightly, we must therefore sometimes correct the signal. 陀螺仪放大器（IC2 的第8、7 和1 脚）在空闲状态（板/飞行器没有移动）的电压应该在1.2-1.8V 之间（理想值应该是1.5V）。工厂调整的陀螺仪输出信号可能很小，因此有时候我们必须校准这个信号。

We need to add the resistors R9 (for TP4), R13 (for TP5) and R17 (for TP3) to increase the value of the signal (the lower the value of the resistor, the higher the output signal). Or we need to add the resistors R29 (for TP4), R20 (for TP5) und R15 (for TP3) to lower the signal (the lower the value of the resistor, the lower the output signal). 我们需要加入电阻R9（连至TP4）、R13（连至TP5）、R17（连至TP3）从而增加信号值（阻值越小，输出信号越高）。否则我们需要加入电阻R29（连至TP4）、R20（连至TP5）、R15（连至TP3）从而减小信号值（阻值越小，输出信号越低）

Default values for the calibration resistors: 校准电阻的默认阻值：

Increasing the amplifier signal: signal value < 0,8V : 150kOhm < 1,0V : 220kOhm < 1,2V : 470kOhm 增加放大器信号：信号值<0.8V：150k&#8486; < 1,0V : 220k&#8486; < 1,2V : 470k&#8486;

Lowering the amplifier signal: signal value > 2,2V : 150kOhm > 2,0V : 220kOhm > 1,8V : 470kOhm 减小放大器信号：信号值>2.2V: 150k&#8486; > 2,0V : 220k&#8486; > 1,8V : 470k&#8486;

After a severe crash or irregular movements of the MikroKopter (e.g. pitch is smoother in one direction than the other) the signal should be checked and recalibrated if needed. 在MikroKopter 四轴飞行器严重坠落之后或存在不规则运动（例如一个方向的俯仰比另一个方向的更平滑），那么应该检查这个信号，如有必要，应该重新校准。


Step 3: Programming with the MikroKopter Tool (avrdude) 第3 步用MikroKopter Tool(avrdude)编程

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(原文件名:SNAG-0031.jpg)

The software transfer (In System Programming) is easiest with our serial converter (SerCon), which contains already an ISP circuit. The PC must have a “real“ serial interface for programming. USB to serial/parallel converters or similar adaptors are definitively not working! The serial converter is connected to the 6 pin header with a ribbon cable. The LED on the converter board will be in an indifferent state (on or off). The Flight-Ctrl board must be connected to the supply voltage for programming. 用我们的串口转换装置（SerCon）非常容易对单片机编程，它已经包含了一个ISP 电路。电脑必须拥有一个真正的串口用于编程。USB 转串/并口转换器或类似的转换器肯定不会工作！串口转换装置用排线连接到6 针插头上。转换装置上的LED 状态无关紧要。飞行控制板必须加电压才能进行编程。

As an alternative the software can be programmed via USB with an AVR ISP mkII. The description is available under USB-AVRISPmkII. Another possibility for a later data communication via USB is the USB-TTL-232 adaptor. 还可以用AVR ISP mkII 通过USB 为单片机编程。参见USB-VRISPmkII 的介绍。另外一种在后期用USB 进行数据通讯的方式是USB-TTL-232 adaptor。

A boot loader is now available for the Flight-Ctrl. Instructions for programming can be found under MikroKopterTool... 飞行控制板现在也有了boot loader 程序。你可以在MikroKopterTool 找到编程的方法。

armok

Step 4: Hardware Test 第4 步：硬件测试

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Test of sensor values 测试传感器值
When the controller has been successfully programmed, you can check the sensor values with the MikroKopter tool. For this procedure you connect the serial converter with the large ribbon cable. The ISP cable must be disconnected for debugging or the jumper must be removed from the converter board. 当控制器被成功编程之后，你可以用MikroKopter tool 检查传感器的值。为了进行这一操作，你要把带排线的串口转换装置连接至板上。ISP 电缆必须移除从而用于调试，否则转换装置板上的跳线必须移除。

Test of gyro and acceleration sensor data 测试陀螺仪和加速度传感器的数据

The board must be put in a horizontal position and switched on (or reset), then start the scope option in the MikroKopter tool (if the scope was already running you should stop it for a moment to reset the zoom range). We observe here only the first five analog values. The other analog values can be switched off via the tab &#8222;Scope“ in the MikroKopter tool if the display becomes to difficult to read. 必须把飞行控制板水平放置，上电（或重启动），然后在MikroKopter tool 中启动示波器选项（如果示波器已经处于运行状态，你需要把它关闭一会儿，从而重置示波范围）。我们只能在这里观察到头五个模拟值。如果显示变得很难读取，其他的模拟值可以通过MikroKopter tool 的“Scope”选项卡关闭。

Now you tilt the board as smoothly as possible to about 45 degrees in direction of the pitch axis. On the scope you check the signal values. The signal of the pitch integral and the pitch acceleration sensor (here red and yellow) should show a significant value. 现在你尽可能平稳地把板倾斜到大约和俯仰轴呈45 度角的位置上。在示波器上检查信号值。俯仰积分和俯仰加速度传感器信号（以红色和黄色表示）应该表现出显著的值。

It is important that the overlaid graphs are identical as far as possible. 重要的是两者尽可能地重合一致。

The same check has to be made on the roll axis (here blue and green): 还应对滚动轴进行同样的检测（图中蓝色和绿色）：


(原文件名:SNAG-0032.jpg)

Then we check the yaw gyro. For this purpose we turn the board around the yaw axis and observe the signal of the gyro. As long as we turn the board there will be a value > 0 which will come back to zero when we stop moving the board. 然后我们检查偏航陀螺仪。我们把板沿偏航轴方向旋转，同时观察陀螺仪的信号。随着我们旋转该板，陀螺仪应该输出一个大于零的值，当我们停止旋转的时候，它将会回到0。

We check the offset values of the gyros in the virtual display (the values in parenthesis): 我们在虚拟显示器中检查陀螺仪的偏移量值（数值在括号中）：

For this purpose we click through the buttons in the corresponding menu. The offset values should be around 500 (+-100). In this example the yaw gyro has a problem (178). It must be recalibrated or changed. 点击相应菜单的按钮。偏移量值应该在500 左右（+100）。在这个例子里，偏航陀螺仪有点问题（178）。它应该进行重新校准或者更换。


Test of the Rx signal  测试 Rx 信号
In the virtual display we can read the R/C values: 在虚拟显示器上，我们可以读取R/C 值：


(原文件名:SNAG-0033.jpg)

With the R/C control we can adjust the values in the range of ca. -120 to +120. 我们可以用R/C 控制器在约-120 到+120 的范围内调整这些值。

Test of the voltage measurement 测试电压测量
In this menu you can check the value of the voltage measurement: 在这个菜单中你可以测试电压测量值：


(原文件名:SNAG-0034.jpg)

In this example we have 11,3V. 在这个例子中显示了11.3V

The Rx level is 0 because no receiver was connected. Rx 值是0，因为还没有连接接收机。

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Step 5: Installation into the MikroKopter 第5 部：安装到MikroKopter

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More information on our homepage 在我们的主页上有更多信息。

Synopsis of the connection of other components 连接其他部件的概要

Short form: 概要：
  ● The arrow on the mounted Flight-Ctrl board points in flight direction 飞行控制板上的箭头指向飞行方向
  ● Addressing the motors : 1=front 2=back 3=right 4=left 连接马达：1=前 2=后 3=右 4=左
  ● The direction of rotation of the motors: the left and right motor (roll axis) turn counter clockwise (seen from above) and the front and back motor (pitch axis) turn clockwise. 马达旋转的方向：左右马达（滚动轴）逆时针方向旋转（俯视），而前后马达（俯仰轴）顺时针方向旋转。


Connections:  连接
  ● the multi signal from the receiver with a 3 wire servo cable 接收机的3 线伺服电缆提供多通道信号
  ● a LiPo battery (11,1V ca. 1,5-2,5Ah dischargeable with 15-20C) with two wires of 0.75mm&sup2; minimum (positive=red; negative=black)
     一块锂聚合物电池（约11.1V，1.5-2.5Ah，放电率15-20C）和至少0.75mm&sup2;的两条导线（红正，黑负）
  ● four BL-ESCs with two supply wires of 0.75mm&sup2; minimum (positive=red; negative=black)
     四个带有两根至少0.75mm&sup2;电源线的无刷电调（红正，黑负）
  ● I2C Bus for the communication with the Brushless-ESCs 用于和无刷电调通信的I2C 总线

Details of the whole construction see ElektronikVerkabelung....  整个连接组装的细节参见ElektronikVerkabelung……


Step 6: Control of the MikroKopter (short form) 第6 步：控制MikroKopter（概要）

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Switching on 上电
The MikroKopter must sit level on a rigid support. The green LED of the Flight-Ctrl is on, the red is off and the beeper is silent. The green LEDs of the BL-ESCs are on, the reds are off. If the beeper beeps the reception is jammed or the voltage of the battery is too low. MikroKopter 四轴飞行器必须放置在水平的坚硬支撑物上。飞行控制板的绿色LED 发光，红色LED 熄灭，而蜂鸣器不发声。无刷电调的绿色LEDs 发光，红色LEDs 熄灭。如果蜂鸣器发声，表示接受受到了干扰或者电池电压过低。


Calibration of the sensors and choice of setting 校准传感器和选择设置
Remark: this description is applicable for throttle not inverted: throttle minimal = pointed TO the pilot 注意：下列描述是用于节流阀没有反转的情况：节流阀最低= 指向飞行员

For the calibration of the sensors push the throttle/yaw lever to the upper left corner until the beeper beeps and the green LED goes off. This way the controller regards the current gyro values as "levelled". The beeper will tell you which "setting" is currently active. There are 5 possible settings. During the calibration as just described you can choose the appropriate setting with the pitch/roll lever like this: 为了校准传感器，请把节流阀/偏航控制杆推到左上角，直到蜂鸣器发声而绿色LED 熄灭。这样控制器就认为当前的陀螺仪值是“水平”。蜂鸣器将告诉你当前使用的是哪个“设置”。有5 种可能的设置。在上述校准过程中，你可以用俯仰/滚动控制杆按下图选择适当的设置：

      2 3 4
      1 x 5
      - - -

Meaning: Pitch-Roll lever left middle = Setting1 ; left upper = Setting2 and so on. 意义：俯仰/滚动控制杆向左=设置1；左上=设置2，依次类推。

  ● To start push the throttle/yaw lever to the lower right corner until the motors start
     为了开始飞行，请把节流阀/偏航控制杆推向右下角，直到马达起动
  ● The levelling control starts working from a certain throttle value only.
     只有节流阀超过了一定的值，水平控制才会开始工作。

Switching off the motors 关闭马达
Push the throttle/yaw lever to the lower left corner until the motors stop. 把节流阀/偏航控制杆推向左下角，直到马达关闭。

Here you will find a video demo of how to start the motors, calibrate (1 beep confirms setting1), and stop the motors. 在这里你可以找到一段关于如何启动马达、校准（蜂鸣器发出1 声确认设置1）和关闭马达的视频演示。

Behaviour when loosing Tx or Rx signal 失去Tx 或Rx 信号的行为
If the Rx signal gets lost during the flight the motors will continue to turn for a few seconds while the MikroKopter tries to get in a horizontal position. This should (more or less) allow for a controlled descent of the quadrocopter.如果Rx 信号在飞行过程中丢失，马达将继续工作数秒，，直到MikroKopter 四轴飞行器设法达到水平位置。这将（或多或少）允许四轴飞行器实现一个受控的降落。

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Parts soldering 元件焊接

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The parts should be soldered in the same order as shown in the listing. This simplifies the task. 元件应该按照下表的顺序进行焊接。这可以简化任务。
Parts in italics are placed on the solder side (bottom) 斜体字的元件放置在焊接面（背面）


Qty Reichelt Order#      Remark                     Part                             Name     
数量 货号                备注                       零件                             名称
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1    ATMEGA 644-20 AU    Check origin注意产地       VR-RISC-Controller               IC1
1    TS 914 I SMD        Check origin注意产地       Rail to Rail Op-Amp 轨到轨运放   IC2
5    NPO-G0805 22P                                  Capacitor电容                    C1, C2, C28, C29,C30
5    X7R-G0805 22N                                  Capacitor电容                    C9, C15, C17, C27,C31
5    X7R-G0805 22N                                  Capacitor电容                    C9, C15, C17, C27, C31
17   X7R-G0805 100N                                 Capacitor电容                    C5, C6, C8, C12, C13, C16, C18, C19, C20,
                                                                                     C21, C11, C22, C14, C23, C24, C25, C26
5    SMD-0805 1,00K                                 SMD-Chip-resistor贴片电阻        R2, R5, R6, R7, R4
5    SMD-0805 100                                   SMD-Chip-resistor贴片电阻        R24, R27, R28, R32, R33
5    SMD-0805 10,0K                                 SMD-Chip-resistor贴片电阻        R8, R12, R16, R1, R3
4    SMD-0805 100K                                  SMD-Chip-resistor贴片电阻        R10,R11, R14, R18
1    SMD-0805 220K                                  SMD-Chip-resistor贴片电阻        R26
1    SMD-0805 2,20K                                 SMD-Chip-resistor贴片电阻        R25
1    SMD-0805 6,80K                                 SMD-Chip-resistor贴片电阻        R21
3    SMD-0805 18,0K                                 SMD-Chip-resistor贴片电阻        R22, R30, R31
1    SMD-0805 680                                   SMD-Chip-resistor贴片电阻        R19
1    SMD-LED 0805 GN     Arrow on bottom底部有箭头  CHIP-LED green绿色贴片LED        LED1
1    SMD-LED 0805 RT     Arrow on bottom底部有箭头  CHIP-LED red红色贴片LED          LED2
2    BC 817-25 SMD       Check direction注意方向    CHIP-Transistor贴片三极管        T1, T2
1    LQH3C 100&micro;                                     SMD-Inductor贴片电感             L1
1    --                  Short with wire用线短路    omitted已取消                    C3
1    1N 4001             Check marking注意标记      Diode二极管                      D1
1    20,0000-HC49U-S                                Quartz 20,0MHz晶振               Q1
1    LP 2950 ACZ3,0      Check marking注意标记      Voltage regulator +3,0V稳压器    IC5
1    &micro;A 7805             Check marking注意标记      Voltage regulator稳压器          IC4
2    RAD 330/16          Check polarity注意极性     Electrolytic cap电解电容         C7, C10
1    MS 500F             SolderToTheRim焊接到边缘   Switch, 2-pole单刀双掷开关       SW1 use wire if necessary
1    SL 2X10G 2,54       Divide in分割成2*3 & 2*5   Header two rows双排针            SV1, SV5
1    SUMMER TDB 05       Polarity:(+) to the rim    Beeper蜂鸣器                     SP1
                         of the board正极(+)位于
                         板的边缘

Sensors 传感器

数量 货号                备注                       零件                                   名称
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1    LIS3L02AS4                                     Acceleration sensor加速度传感器        IC3       
2    ENC-03JA            Check direction注意方向    Gyros Pitch and Roll俯仰和滚动陀螺仪   GY_N, GY_R       
1    ENC-03JA            Check direction注意方向    Gyro Yaw偏航陀螺仪                     GY_G
       
Option for altitude adjustm.高度调整可选件       

数量 货号                备注                                    零件                                          名称
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------       
1    MPX 4115A           Metal plane to the board金属面朝向板    Motorola pressure sensor摩托罗拉压力传感器     V1       
1    1uF SMD1206         Not available @ Reichelt /alternative:  Z5U-5 1,0&micro;(with wires)Z5U-5 1,0&micro;(和导线)       C4       
                         Reichelt /alternative没有此零件销售

Resistors to adjust the gyro signals 用于调整陀螺仪的电阻

数量 货号                备注                       零件                             名称
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------               
3   SMD-0805 470K        See instructions见说明     SMD-Chip-resistor贴片电阻               
3   SMD-0805 150K        See instructions见说明     SMD-Chip-resistor贴片电阻               
3   SMD-0805 220K        See instructions见说明     SMD-Chip-resistor贴片电阻               

Gyros, acceleration & pressure sensors are available in the Shop 在我们的商店可以买到陀螺仪、加速度和压力传感器。

armok

Tools & supplies 工具和耗材

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  ● Edsyn FL 22 SMD-Flux (Edsyn FL 22 SMD-Flux 助焊剂)
  ● Solder wick 1,5mm (1.5mm 焊锡丝)
  ● Solder AG 0,507 0,5mm (Solder AG 0,507 0,5mm焊锡丝)
  ● Temperature controlled soldering station with fine tip 尖头烙铁温控焊台
  ● Multimeter 万用表

Soldering

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The yaw gyro must be soldered like shown: (JPN marking to the board) 偏航陀螺仪必须按照如下方式焊接：（JPN 标记指向板）

(原文件名:SNAG-0037.jpg)

The pins on top must be extended with pieces of wire.上面的引脚必须用线引出。

The gyro should also be glued to the board to increase mechanical rigidness. 陀螺仪还应该用胶水粘在板上，从而增加牢固程度

Under no circumstances should glue penetrate into the gyros 严禁胶水渗入陀螺仪中。


Placement plan with color support 彩色图示安装规划

---

(equally coloured parts are identical) (同种颜色的元件是相同的)


(原文件名:SNAG-0038.jpg)


(原文件名:SNAG-0039.jpg)

Schematic 电路图

---

(点击此小图，打开高分辨率大图)

(click for high resolution)

Translation by french-copter 2007-07-21. Please bear with me, I’m not a native speaker of English, if you find weird phrases or simply balderdash tell me… 翻译于2007-01-21，我的母语不是英文，所以如果你看到有错漏的地方请告诉我 .....

armok

终于完成了中英文对照的文档。 错漏收录如下：


(原文件名:SNAG-0029.jpg)
原英文版有排版问题，Sensors 应该是另起一段落，Timer在翻译时已经修正


(原文件名:SNAG-0035.jpg)
timer的翻译中，应该是贴片电感，笔误


(原文件名:SNAG-0036.jpg)
Timer的翻译文档里漏了这一个

luxinsun

留位

qxs5264

抢位！

armok

以后我们的英文网站，可能就是使用这种中英文对照的方式。既方便外国人阅读，也方便国内的人阅读与学习英文，并且容易发现翻译的错漏地方。

(英文网站的论坛，规划中只允许纯英文)。

cai_mouse

谢谢楼主的分享。。。。

kingofkings

哈哈，阿莫辛苦了~~

armok

终于完成了  ：)

nomoneyiv

顶起         !

jmpxwh

辛苦了啊，翻译的很好，我的E文水平很菜，向你们学习！

stanley.zhao

初来的,感兴趣,了解一下
水平有限,开源,我只能当旁观者了,支持!

timer

not available @Reichelt的那个不是漏了，而是故意没有翻译。Reichelt是德国的一个网购商店，我们当然不会去那里买一个1uF的（比较普通的）贴片电容。

armok

哈哈，谢谢【16楼】 timer 。

我正在翻译第一份与第二份资料。　有些地方需要指教 :)

zjinkui

不错，支持这种方式

apcfy

牛，这里的牛人真多！

awfi

元件很难找啊.

ralfak

好项目
我研究一下

ATFAN

真牛,我也想做个!
还是有差距呀,多多交流!

sctwp

图中的陀螺仪没有用过

chengyabcd

MARK

shuijingfeng

只能支持一下，我搞不懂，需要充电了

maskiss

跑过

lixiangwen

牛 x ~~~

AVRsection

牛人哇

wangxh

学习ing

hjian508

学习

dushanggaolou

学习

jackmo

高手，，真多，，学习中

yangchengshun

问一下，原理图中通用连接器的PC4,PC5,PC6,PC7,TXD,RXD这几个的功能是什么呢？是不是四个电调都连接在SCL,SDA上。谢谢回复！

Iamavr

做个记号

反正没事做！

LiAsO2

德国佬做avr很凶啊（家乡话）

LiAsO2

有印象中南航的人做类似的东西。。。不知道有没有那里的达人在这里冒泡一下

反正俺们鸡毛小学校里没见过，毕业了以后只听说学弟学妹都全民考研无人参加动手实践。

jzj123

太有用了，很需要的。。。

lovxia

向大家学习，还请多多指教啊！

htgyhgj

学习！学习！在学习！还是有差距啊！

ouravr100

高度2500，不好操控。

ouravr100

这个高度民航好像会抗议的。

htgyhgj

辛苦了！学习

ma0ry00

学习

zzyzbtx2009

呵呵，终于找到志同道合的了，共同奋斗

longquan

路过

luoxiaofeng

好厉害。。学习

xbeethoven

xuexi

callcopy

学习学习

yangzeyu

一直没想过要做飞行器呢  有机会可以尝试下了！！ 哈哈哈哈

weiguang

阿莫辛苦了

taoli01

初学者，看看，

huasoft

好东西，要收藏

mars_snow

我好喜欢哦！

youth007

路过！

cain.lee

我想问一下这是什么东西··有没有实物图啊··无图无真相啊···

limingdevip

支持一下LZ

JX0316

我正想做一个 当作毕业设计 还请楼主多多指点阿   最好能发个事物图   学习ing

fm007

四轴好贴，慢慢学习！

wanzd527

有用，很快就要用上了，谢谢！

m0o0m

慢慢学习

kshgood

谢谢分享

lsxiaoma

mark

xdco

谢谢分享

Sendzimir

mark

qhshilin

mark！

heyangfengyue

MK，传说中的山丘之王，果然很强大！！！！

yujieli123

楼主太好人了，牛！!

luo_12yan

这个。。四个电机。。太费电了！
如果能改成3个差不多。。其实改成3个也费电！
最好能做成直升飞机那样，一主电机，一尾端稳定电机！

控制板也太大了！要减小！

luoshengjin

可以

Freewill

太强了。

huanxf13

交流，交流

skjweoqi

顶！

seutommy

70楼的大哥，改成一轴那就是直升机了，您真搞笑

fghfhgfh

mark

Hot_Blood

好贴啊，MARK

elphen

谢谢阿莫的资料，不知几时能通过审核，谢谢

zjuhefeng

强贴 mark

wsw007

辛苦了！！！！

zhuml2010

佩服，看来我要提高我自己的英文水平了

gloryzkl

不错…

rakewillis

慢慢学习

yangzhi

正需要

hweiyu

厉害，学习学习

zyfy

mark

charlie2008

mark!

lixupeng

mark!

myem007

的确不容易，不过没看见PCB图呢？新手路过，呵呵

991520912

牛

css0754

mark

abao

学习了，牛人啊，拜读大作，加油

oaixuw

支持

OneSinglechip

very good

cgzasa

mark, 好东西啊

lrbdh

mark

fangfei776168

mark~英文水平不高。学习学习了

gotolook

太需要了！正在研究！

diwalyt

需要， 谢谢。 留个mark

niceidea001

回复【2楼】armok 阿莫
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好多E文，高手中的高手呀。

niceidea001

回复【2楼】armok 阿莫
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好多E文，高手中的高手呀。