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花钱也买不到的重量级保密资料:四桨碟形飞行器飞行控制系统研究,作者:彭军桥

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发表于 2008-4-23 06:47:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
谢谢热心网友chipz提供的资料下载。

点击此处下载 ourdev_258673.rar(文件大小:5.12M) (原文件名:四桨碟形飞行器飞行控制系统研究.rar)




以下文笔agnd,armNo的以下点评:

这篇文章是某密项的预研,是2003年4轴的国内最高水平(那时老外的也还刚作出来).保密期还没过,万方等数据库中只有几个学校(如清华/南北航/北理工等)的镜像中才有,必须用教授专家帐号才能下的

本来网上是可以公开下的,可不知是哪辈子的保密检查,搜到了2001-HT-SHDX关键字,就把主库里的删了,只能从没有同步删除的镜像下了

大家看这篇来之不易的论文时要记住,这可是2002年的作品! 那时Windows2000才刚出来,彭老师可是用奔三450,Word97写的这篇论文.如果你看了觉得一般或感觉落后了有点失望,那就想一下如果你2003年拿到这篇文章的感觉.当然,也应该从中能想到国家投资的现在四轴项目应该是个什么水平! 不论如何,这论文对业余DIY来说应该是够有所帮助的吧?!




谢谢sky1234567提供的目录清单:

四桨碟形飞行器飞行控制系统研究
作者:彭军桥
专业:机械电子工程
导师:陈慧宝 吴安德
学位:硕士
单位:上海大学
分类:V423.843
主题:四桨碟形飞行器 飞行控制系统 增稳系统 旋翼
时间:2003年12月01日
页数:1-68
浏览:在线阅读   全文下载  

内容摘要

本课题来源于航天支撑技术基金项目(项目编号:2001-HT-SHDX),并受国家十五863计划项目、上海市科委重大专项及上海大学学科资助.本课题主要通过利用已有的相关技术,初步研究和设计四桨碟形飞行器飞行控制系统,并实现飞行试验.四桨碟形飞行器属于旋翼式飞行器的一种,但与直升机有较大的区别.四桨碟形飞行器具有四个旋翼,可以通过协调各个旋翼的速度来控制飞行器的飞行姿态和飞行速度,而不需要繁杂的桨矩控制部件,而且也可以共享电池、控制电路板等,因此简化了结构,减轻了飞行器重量,可以减少能源消耗,具有较高的研究和应用价值,可用于侦察监视、通信中继及太空探测等.美、日等国对四桨碟形飞行器的研究相对比较成熟,目前国内还未见有关四桨碟形飞行器研究的报道.本文围绕四桨碟形飞行器进行了初步的研究和设计.首先,介绍了目前国内外对碟形飞行器的发展状况和本课题的研究内容;其次对四桨碟形飞行器空气动力学从理论性上做了初步探讨,对飞行器各旋翼的升力做了测试,分析了升力产生效率与PWM频率的关系并选择了此样机的最优工作频率;接着重点对整个飞行器做了样机设计,包括控制率设计,控制系统软件设计、硬件设计及飞行试验,最后对本项目做了简要的总结和展望.本飞行器采用51系列单片机进行控制,采用C语言编程.整个控制系统包括电源模块、角度传感器模块、角速率传感模块、遥控接收模块、电机驱动模块及微处理器模块等.角度传感器和角速率传感模块为整个系统提供飞行器当前姿态和角速率信号,构成飞行器的增稳系统.本控制系统的实现为进一步研究四桨碟形飞行器,实现自主控制奠定了基础. 全文目录
文摘
英文文摘
论文说明  
原创性声明和本论文使用授权说明
第一章概述
1.1前言
1.2碟形飞行器研究现状
1.2.1非共轴式碟形飞行器研究
1.2.2共轴式碟形飞行器研究
1.3飞行控制系统简介
1.4本课题的主要研究内容
1.5关键技术及创新点
本章小结
第二章四桨碟形飞行器力学分析
2.1前言
2.2结构设计方案
2.3四桨碟形飞行器空气动力学初步分析
2.3.1模型简析
2.3.2坐标系的建立
2.3.3单个旋翼产生的力和力矩
2.3.4机身产生的力和力矩
2.3.5作用在四桨碟形飞行器上总的力和力矩
2.4四桨碟形飞行器力学控制原理
2.4.1垂直升降与悬停
2.4.2左右侧移与俯仰运动
2.4.3机体旋转
2.5四桨碟形飞行器姿态与升力的关系
2.5.1飞行器绕X轴的角度α与升力之间的关系
2.5.2飞行器绕Y轴的角度β与升力之间的关系
2.5.3飞行器绕Z轴的角度γ与升力之间的关系
2.5.4飞行器飞行速度与升力之间的关系
2.6四桨碟形飞行器各旋翼升力测试
2.6.1测试装置介绍
2.6.2前桨升力测试结果
2.6.3后桨升力测试结果
2.6.4左桨升力测试结果
2.6.5右桨升力测试结果
2.7 PWM频率与旋翼所产生的升力和效率之间的关系
2.8设计载重的确定
本章小结
第三章四桨碟形飞行器控制系统实现
3.1控制率设计
3.1.1 PID控制
3.1.2分段比例PID控制
3.2硬件设计
3.2.1总体设计
3.2.2电源功能模块设计
3.2.3遥控接收模块
3.2.4角度传感器模块设计
3.2.5角速率陀螺传感器模块设计
3.2.6电机驱动模块设计
3.2.7微控制器设计
3.2.8电路板设计
3.3软件设计
3.3.1总体设计
3.3.2系统初始化
3.3.3交叉开关和I/O 口配置
3.3.4中断源和中断向量
3.3.5定时器T0、T3的初始化
3.3.6模拟数据的采集
3.3.7遥控信号采集
3.3.8 PWM脉冲输出
3.4实验及结果
本章小结
第四章总结与展望
4.1总结
4.2展望
参考文献
附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文
致谢
发表于 2008-4-23 08:32:45 | 显示全部楼层
谢谢,收下看看
发表于 2008-4-23 09:49:34 | 显示全部楼层
差一点就抢了沙发,哪一天觉得水平够了再看看,谢谢
发表于 2008-4-23 09:59:18 | 显示全部楼层
thank you very much
发表于 2008-4-23 10:08:36 | 显示全部楼层
已经收下了,慢慢看
发表于 2008-4-23 10:47:29 | 显示全部楼层
.
发表于 2008-4-23 10:48:56 | 显示全部楼层
晕,刚刚写了的字怎么只有一个点??

啥也不说了!

谢谢。
发表于 2008-4-23 10:49:13 | 显示全部楼层
晕,刚刚写了的字怎么只有一个点??

啥也不说了!

谢谢。
发表于 2008-4-23 11:48:32 | 显示全部楼层
够重量级的!
发表于 2008-4-23 11:51:46 | 显示全部楼层
不客气,举手之劳。

其实我对四轴并没有什么研究,在论坛上刚好看到这个帖子,就上图书馆搜了一下,果然有 :)

希望对这个项目有用~

(看了一些帖子,觉得这个飞行器挺好玩的,只是现在忙毕业论文,没有时间啦)
发表于 2008-4-23 12:48:02 | 显示全部楼层
好东西呀!
发表于 2008-4-23 12:53:30 | 显示全部楼层
看看!
发表于 2008-4-23 12:53:31 | 显示全部楼层
看看!
发表于 2008-4-23 13:03:33 | 显示全部楼层
谢谢
发表于 2008-4-23 15:59:18 | 显示全部楼层
为什么解压缩之后有错误,第一个PDF不能看?
发表于 2008-4-23 16:12:53 | 显示全部楼层
我这个级别的只好先当是古董收藏了
发表于 2008-4-23 17:51:33 | 显示全部楼层
感谢彭老师,感谢chipz,感谢ouravr,我一定珍藏!
发表于 2008-4-23 20:33:33 | 显示全部楼层
保密的要下。不知道windows2000是不是2000出来的,但肯定不是2002出来的,2001应该就有xp了。
发表于 2008-4-23 20:43:37 | 显示全部楼层
下来看看,不过我现在还是windows200^_^.
发表于 2008-4-23 21:55:33 | 显示全部楼层
好东西啊,我想问一下阿莫是怎么找到的哦
发表于 2008-4-23 21:59:17 | 显示全部楼层
谢谢, 收藏!
发表于 2008-4-23 22:13:58 | 显示全部楼层
谢谢
发表于 2008-4-23 22:40:01 | 显示全部楼层
马上收下……
发表于 2008-4-23 22:42:01 | 显示全部楼层
哇,看把你们乐的...
发表于 2008-4-23 22:55:40 | 显示全部楼层
呵呵,看来确实是好东东
发表于 2008-4-24 00:23:18 | 显示全部楼层
超重量级别的资料,建议AM穿条裤子,裸奔不好。
发表于 2008-4-24 08:30:49 | 显示全部楼层
这份资料有深度,非常值得一读,谢谢阿莫.
发表于 2009-3-29 00:53:03 | 显示全部楼层
不错
发表于 2009-3-29 03:32:42 | 显示全部楼层
不错
发表于 2009-3-29 08:30:19 | 显示全部楼层
非常值得一看
发表于 2009-3-29 09:26:58 | 显示全部楼层
重量级!不看不行!
发表于 2009-3-29 13:07:31 | 显示全部楼层
感谢lz
发表于 2009-3-29 13:55:55 | 显示全部楼层
mark
发表于 2009-3-29 15:11:55 | 显示全部楼层
02年的我一样做不出来
发表于 2009-3-31 13:01:13 | 显示全部楼层
thank you very much
发表于 2009-3-31 13:11:44 | 显示全部楼层
也正在研究,,谢谢LZ
发表于 2009-3-31 13:27:36 | 显示全部楼层
看看
发表于 2009-3-31 14:37:39 | 显示全部楼层
收藏先
发表于 2009-3-31 14:37:42 | 显示全部楼层
收藏先
发表于 2009-3-31 14:42:42 | 显示全部楼层
mark
发表于 2009-3-31 22:30:13 | 显示全部楼层
谢谢谢谢!辛苦辛苦!
发表于 2009-4-2 09:12:32 | 显示全部楼层
好东西呀! 收藏了,谢谢!
发表于 2009-4-6 14:54:46 | 显示全部楼层
够重量级的!
发表于 2009-4-6 15:48:05 | 显示全部楼层
留着
发表于 2009-4-7 16:22:58 | 显示全部楼层
还是加密级别的!
发表于 2009-4-7 16:29:00 | 显示全部楼层
二话不说,先收了.
发表于 2009-7-16 23:50:44 | 显示全部楼层
看看
发表于 2009-7-17 00:36:58 | 显示全部楼层
好资料
发表于 2009-7-17 08:45:05 | 显示全部楼层
“也应该从中能想到国家投资的现在四轴项目应该是个什么水平! 不论如何,这论文对业余DIY来说应该是够有所帮助的吧?!  ”

业余DIY面临的最大问题是没办法从方程上先把模型弄出来,过于依赖试验。学校的问题是理论基础好,设计主导,前瞻性比较好,但由于较脱离现实,往往不能用到最新的市场成果,因此很多研究只能到达阶段性成果,例如本文结束与一个托着电缆飞1m高的四轴,实验结果中说:“样机基本达到预期目标,但离实用还有距离”,而因为没有后续投入,研究很可能止步于论文发表。

因此,也许老调重弹,产业创新应该高校结合。
发表于 2009-7-17 20:55:50 | 显示全部楼层
学习
发表于 2009-7-20 20:49:40 | 显示全部楼层
不错的好东西! 等俺有钱了,一定要自己做一个玩玩!
发表于 2009-7-20 21:54:15 | 显示全部楼层
的确是好东西,收藏,谢谢!
发表于 2009-7-20 22:15:58 | 显示全部楼层
爆牛!!!机密级的东西没想到在ourdev上就有!!!!
发表于 2009-7-23 16:47:18 | 显示全部楼层
谢谢楼主~~虽然技术还没到这个水平~~但是先下来看看~~~
发表于 2009-7-24 16:25:14 | 显示全部楼层
感谢感谢!
发表于 2009-7-25 12:19:38 | 显示全部楼层
把散的pdf组合成1个

点击此处下载 ourdev_464416.pdf(文件大小:7.11M) (原文件名:2003 四桨碟形飞行器飞行控制系统研究.pdf)
发表于 2009-7-25 12:22:36 | 显示全部楼层
最近经常看中央10套的太空探索,感觉类似于玩具的飞行控制器的研究还是非常有实际意义的
发表于 2009-7-25 21:46:49 | 显示全部楼层
GOOOOOOD
发表于 2009-7-27 19:26:43 | 显示全部楼层
重量级的,一定要顶
发表于 2009-7-27 20:26:50 | 显示全部楼层
mark
发表于 2009-7-29 18:24:36 | 显示全部楼层
google彭军桥,此文就在第一页,晕
发表于 2009-8-23 11:01:46 | 显示全部楼层
挺搞,先不密然后再密
发表于 2009-8-23 11:37:49 | 显示全部楼层
再过几年DIY火箭弹~~
发表于 2009-8-23 17:33:01 | 显示全部楼层
路过。。!
发表于 2009-9-19 20:40:19 | 显示全部楼层
thank you very much
发表于 2009-9-23 23:37:35 | 显示全部楼层
哈哈,,我最喜欢::古董的东西————2003年的,很好!!——我的电脑目前————还是Windows98的系统呢。
截张图给大家看看————我就不上当受骗——盲目花钱,买新电脑“也买来新病毒”!!

还没来得及看文章呢,,不知道:专家是怎么评价:四轴与共轴的能源效率的???咱们的燃油四轴!轴传动变矩驱动!不是机密!了。

其实:四轴就看谁的传感器精密度高!!?再引如间接的定位修正(如GPS等修正)就可以实现————超视距飞行了!!


我就把win98再用20年。 (原文件名:W98.jpg)
发表于 2009-9-24 18:40:13 | 显示全部楼层
我收藏了 谢谢
发表于 2009-9-24 20:25:40 | 显示全部楼层
谢谢了、
发表于 2009-10-11 00:57:10 | 显示全部楼层
感谢楼主,希望能有更多的此类资源。
发表于 2009-10-16 17:16:26 | 显示全部楼层
一般
发表于 2009-11-13 07:19:03 | 显示全部楼层
来的完了,也看看。
发表于 2009-11-13 11:46:54 | 显示全部楼层
如果四轴坏了一个电机,三轴应该也可以飞,飞控程序研究一下~
发表于 2010-2-9 14:26:18 | 显示全部楼层
收藏了
发表于 2010-2-27 18:12:20 | 显示全部楼层
先谢,后看,再研究!
发表于 2010-2-27 19:15:50 | 显示全部楼层
谢谢!!
发表于 2010-2-27 22:11:38 | 显示全部楼层
估计看不懂,来都来了,也支持一把.
发表于 2010-3-2 09:56:08 | 显示全部楼层
支持
发表于 2010-3-4 17:03:22 | 显示全部楼层
学习看看,谢谢
发表于 2010-3-4 18:24:24 | 显示全部楼层
看看能读懂不
发表于 2010-3-4 18:55:14 | 显示全部楼层
不错的好东西
发表于 2010-3-9 08:42:03 | 显示全部楼层
mark
发表于 2010-3-9 11:04:37 | 显示全部楼层
看看能读懂不
发表于 2010-5-27 23:06:34 | 显示全部楼层
啥也不说了,谢谢啊!!!
发表于 2010-6-1 11:05:36 | 显示全部楼层
好东西,谢谢
发表于 2010-6-1 12:28:26 | 显示全部楼层
六一节快乐!!
发表于 2010-6-6 23:32:02 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2OTE1NDQ4.html
发表于 2010-6-22 14:33:29 | 显示全部楼层
我也是上海大学毕业的。这个听我读研究生的同学(我同学是03年上研一,机电工程专业)好像说过,好像都翻译国外资料写的.....上海大学的科研水平就不用太吹,大部分都是抄袭的......
发表于 2010-6-22 14:39:38 | 显示全部楼层
我回忆了一下我同学是这样说的:某某人分到了小型飞行器这个项目,本来要做实物,后来因为某些元件只有美国能买到,而且属于高科技禁运项目,所以就没做出来,就写了个论文结束了。不知道是不是这个......如果是巧合,算我胡说,如阿莫在其他帖子说的,高校的研究项目....嘿嘿
发表于 2010-6-23 21:08:50 | 显示全部楼层
收下了
发表于 2010-9-27 15:06:38 | 显示全部楼层
WOYEYAO
发表于 2010-9-29 13:47:41 | 显示全部楼层
谢谢奉献!!!!
发表于 2010-9-29 14:05:44 | 显示全部楼层
mark
!~
发表于 2010-9-29 19:23:37 | 显示全部楼层
好东西呀 学习中 谢谢分享!!
发表于 2010-9-29 20:27:51 | 显示全部楼层
谢谢分享!
发表于 2010-9-29 21:13:13 | 显示全部楼层
very good
thank you!
发表于 2010-9-29 22:30:59 | 显示全部楼层
谢谢分享!
发表于 2010-9-30 18:30:03 | 显示全部楼层
armok 简直是神人,太需要这东西了,谢谢!
发表于 2010-10-2 00:37:05 | 显示全部楼层
支持经典作品,最近比较着迷四旋翼,先学习学习
发表于 2010-10-10 12:55:50 | 显示全部楼层
听着挺玄乎,谢谢分享
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