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2812交流伺服电机驱动(程序+论文)

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1
发表于 2008-4-24 10:35:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
这个是我2006年的毕业设计,从理论到伺服电机的位置控制实现,我一个人用了4个月的时间来搞,现在把整篇论文和程序都上传到这里来,希望可以对初学电机驱动的朋友有帮助。

这里是论文,里面有电路
点击此处下载 ourdev_259645.rar(文件大小:5.11M) (原文件名:基于矢量控制的永磁同步交流伺服电机控制系统.rar)

这是程序:
点击此处下载 ourdev_259644.rar(文件大小:400K) (原文件名:demo.rar)
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2
发表于 2008-4-24 12:56:37 | 只看该作者
下载 学习中 我半年能看懂就行了
(394932590)

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3
 楼主| 发表于 2008-4-24 17:06:38 | 只看该作者
当时我选这个课题做我的毕业设计,是为了争一口气,2005年我去了南沙的一家做塑料设备的公司里,他们有自己做私服电机驱动器和伺服电机,程序是叫华中科技的一个老师写的,我不小心说了一句:‘驱动这电机应该不是很难吧!’,他听到以后就笑我说:“不难?!我们这里的工程师,研究了三年还没有把程序搞出来!不是那么容易的!”,就是因为这样,我回学校以后就找老师,提出要做交流伺服驱动器做为毕业设计。
     搞了几个月,开始什么都不懂,后来就越做越觉得容易。当然我上面的程序及电路不是很成熟的,要做一个产品还有很多地方要注意的,通许、抗干扰、多功能等等。不过上面的程序是绝对可以把交流伺服电机作三闭环控制的。
(394930678)

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4
发表于 2008-4-24 17:38:30 | 只看该作者
呵呵,谢谢先....还没涉及到这方面的应用.
(394740688)

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5
发表于 2008-4-26 22:25:00 | 只看该作者
很有技术含量。。。。版主应该加酷!
(394739973)

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6
发表于 2008-4-26 22:36:55 | 只看该作者
hehe,zqu的
(394739306)

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7
发表于 2008-4-26 22:48:02 | 只看该作者
o(∩_∩)o...原来是传说中的胡师兄!顶了再说~~
(394737334)

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8
发表于 2008-4-26 23:20:54 | 只看该作者
论文怎么写得这么少呢?呵呵,不过内容很充实啊
(394736535)

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9
发表于 2008-4-26 23:34:13 | 只看该作者
mark
头像被屏蔽
(394736265)

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10
发表于 2008-4-26 23:38:43 | 只看该作者
Cool !
(394736051)

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11
发表于 2008-4-26 23:42:17 | 只看该作者
高手。
(394700769)

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12
发表于 2008-4-27 09:30:19 | 只看该作者
厉害,学生都你这个样子,中国的明天就有希望了
(394691308)

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13
发表于 2008-4-27 12:08:00 | 只看该作者
师兄,你的驱动板现在还在实验室,林博士保护得很好!
(394612690)

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14
 楼主| 发表于 2008-4-28 09:58:18 | 只看该作者
呵呵! yswanan 千万不要告诉林老师,我把论文和程序发帖出来哦!我怕他会有意见,我只是想帮助一下那些搞交流伺服驱动课题的研究生,如何把电机转起来,不要天天搞仿真,很多东西能做出来就尽量做。咱们搞工程的,也不是光靠文凭的。随便说说哦!有得罪的地方,请多多原谅!
(394573167)

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15
发表于 2008-4-28 20:57:01 | 只看该作者
谢谢楼主,我太缺少锻炼了,感谢AVR给了这么多的资料,最近在努力学习
(394343357)

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16
发表于 2008-5-1 12:47:11 | 只看该作者
o(∩_∩)o...不会告诉他的~~放心~~
(394096596)

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17
发表于 2008-5-4 09:19:52 | 只看该作者
好样的!柏和!
(394072000)

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18
发表于 2008-5-4 16:09:48 | 只看该作者
ddddddddddddddddddddddddddddddddd
(394066114)

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19
发表于 2008-5-4 17:47:54 | 只看该作者
mark
(393895967)

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20
发表于 2008-5-6 17:03:41 | 只看该作者
搞这么多啊!柏
(393891880)

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21
发表于 2008-5-6 18:11:48 | 只看该作者
楼主,你太他妈有才了,老子没佩服过别人,就是有点佩服你!


佩服啊~!
(393809466)

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22
发表于 2008-5-7 17:05:22 | 只看该作者
这东东下到90%就不行了
(393784732)

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23
发表于 2008-5-7 23:57:36 | 只看该作者
看了,可前面讲的是异步电机,还空间矢量了,后面怎么成同步电机了? 个差别大了些哦...
(393750899)

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24
发表于 2008-5-8 09:21:29 | 只看该作者
很厉害
(393727411)

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25
 楼主| 发表于 2008-5-8 15:52:57 | 只看该作者
s99060 前面所讲的异步电机算法,跟后面同步电机的算法做对比,前面的异步电机后面才讲同步电机。我个人不会写文章,所以有些基础东西难免要抄袭一下别人的东西,电机的转动测量数据都是实测,不是仿真数据。整个设计中,最后的论文我觉得是最难的,也是最无聊的!不知道大家有没有同感。
(393724857)

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26
发表于 2008-5-8 16:35:31 | 只看该作者
照单全收,非常有价值的东西.哈哈

学习了.
(393203440)

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27
发表于 2008-5-14 17:25:48 | 只看该作者
很牛的学生,很牛的导师
(393011355)

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28
发表于 2008-5-16 22:47:13 | 只看该作者
看了一下,好象没有取样高压. 要是有SCH就完美了.
(392859304)

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29
发表于 2008-5-18 17:01:24 | 只看该作者
不错哦, 先学下
(392857138)

出0入0汤圆

30
发表于 2008-5-18 17:37:30 | 只看该作者
先看看再说!
(392593514)

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31
发表于 2008-5-21 18:51:14 | 只看该作者
楼主,你的论文我基本上看了,前面部分和刘和平书中内容大体相似,而且整体论述部分应该是异步矢量控制,好象没有提到同步机的内容啊?难道异步机矢量控制与同步机的相同?我也看过一些书籍,在算法框图方面同步的应该比异步的难不少才对,应该是不同的啊?我当时的论文是做直接转矩控制,对异步矢量控制也比较清楚.同步的到底区别在哪也说不清楚,请教了
(392593327)

出0入0汤圆

32
发表于 2008-5-21 18:54:21 | 只看该作者
楼主看看发的论文是否不全,后面也没有将到同步机的内容啊...整体都是和异步控制一样
(392591650)

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33
发表于 2008-5-21 19:22:18 | 只看该作者
还有一个问题:程序中在控制电机正反转时,分别设置了硬件空间矢量的旋转方向,个人认为不需要吧?它只是决定合成时哪个做主矢量,哪个做附矢量,应该不设定是可以的(EvaRegs.ACTRA.all=extent[extent_i+1]|0x8000;),控制转向只关键是旋转角度(它应该是由计算得到),至于将要调制的矢量确定后,以哪个为主矢量,哪个为附矢量应该都可以的.不知道对不对,和楼主商榷!
(392000495)

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34
发表于 2008-5-28 15:34:53 | 只看该作者
Cool !
(391368620)

出10入10汤圆

35
发表于 2008-6-4 23:06:08 | 只看该作者
谢谢共享!
(391333408)

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36
发表于 2008-6-5 08:53:00 | 只看该作者
学习
(390699901)

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37
发表于 2008-6-12 16:51:27 | 只看该作者
cool!
(390699699)

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38
发表于 2008-6-12 16:54:49 | 只看该作者
哈哈,学习咯!见识了,准备学习一下
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39
发表于 2008-6-14 19:33:23 | 只看该作者
多谢了,不容易啊
(390256097)

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40
发表于 2008-6-17 20:08:11 | 只看该作者
ti 网站上就有异步机的程序 ,把电机闭环转起来不是什么难事。
现在的研究生能做到这点已经的很厉害了。
但别太狂,真是初生牛犊不怕虎啊!
转起来和产品还差十万八千里呢!!!!!
你加载测试过吗?
(389773335)

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41
发表于 2008-6-23 10:14:13 | 只看该作者
看看了 谢谢
(389721637)

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42
发表于 2008-6-24 00:35:51 | 只看该作者
lz很强
(387868692)

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43
 楼主| 发表于 2008-7-15 11:18:16 | 只看该作者
最近太忙了,很久没有上来了!star_jia, 电机可以稳速,定位,论文里测的都是实际运行中测出来的,不是仿真数据,我本人最讨厌哪些仿真完就所是研究成果的论文。其实论文是我为了应付毕业而大部分抄书上的,由于自己数学水平有限,整个伺服电机的驱动的驱动方式是自己推导出来的,虽然说是自己推导,不过应该是正确的,因为电机在高速转动时,总电流都只有几十MA, 慢速转动时,用手扭,是不能干扰到的。在一分钟一转时,用速度计测量,也是很准的,而且肉眼看,速度很稳定。
    还有,你提到实验跟产品是有很大距离,这个我很清楚,本身我们公司也是做伺服驱动器,对这事情太了解了。不过上面的资料如果不做通用伺服,改为专用伺服用,还是很容易的应用上的,因为通用伺服需要太多的外围东西,很烦,像通讯之类的。
(387657957)

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44
发表于 2008-7-17 21:50:31 | 只看该作者
的确很牛~
学习了!!
(386569893)

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45
发表于 2008-7-30 12:04:55 | 只看该作者
首先,谢谢 楼主 hubaihe 柏和 和大家一起分享经验和资料!

感觉确实比较深入地研究过伺服电机的驱动,比整天只会写论文的硕士,博士要强多了.

你的论文通篇看下来,没有提到电机相关参数以及其它与负载相关参数,这就导致你的软件设计最薄弱的地方了.

一些控制的性能指标也没有去验证,实质上作为本科毕业设计,这个毕业设计能拿优,但实用性几乎很小.

所以大家参考的同时别忘了看一些讲伺服电机控制算法的书(实用的),呵呵!
(384069251)

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46
发表于 2008-8-28 10:42:17 | 只看该作者
大家意见不是很统一呀,不过要感谢楼主的共享精神!
(384058514)

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47
发表于 2008-8-28 13:41:14 | 只看该作者
能动手做就是好样的,搞工科的就是要动手。要是学生都这样学工科,中国是有希望的。
(380508040)

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48
发表于 2008-10-8 15:55:48 | 只看该作者
谢谢
(378170104)

出0入0汤圆

49
发表于 2008-11-4 17:21:24 | 只看该作者
谢谢 
(378163825)

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50
发表于 2008-11-4 19:06:03 | 只看该作者
看了楼主的程序,很强,都是自己写的,不过其实TI的网站上是有关于PMSM的官方例程的,楼主可以参考参考,ti其实已经编写了很多模块,并做成了DMC库,用起来会很方便

F281x PMSM3_4:含传感器、PMSM 的定位控制(使用 QEP)

http://focus.ti.com.cn/cn/docs/toolsw/folders/print/sprc179.html



F281x PMSM3_3:含传感器、PMSM 的 FOC(使用解析器)

http://focus.ti.com.cn/cn/docs/toolsw/folders/print/sprc178.html
(376182181)

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51
发表于 2008-11-27 17:33:27 | 只看该作者
不错哦不错哦不错哦不错哦不错哦
(375467241)

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52
发表于 2008-12-6 00:09:07 | 只看该作者
请教一个问题:我在做的电机电流环,把电机轴锁住的时候调试参数可以很好的跟踪,但是上了高速以后,反电势得干扰使得实际电流非常小,无法跟踪目标电流!

而如果提高系数,又会带来震荡,该怎么处理呢?
(375386073)

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53
发表于 2008-12-6 22:41:55 | 只看该作者
不错哦, 先学下 
(375385127)

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54
发表于 2008-12-6 22:57:41 | 只看该作者
有才!
(375171403)

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55
发表于 2008-12-9 10:19:45 | 只看该作者
mark 
(375156586)

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56
发表于 2008-12-9 14:26:42 | 只看该作者
 谢谢分享 !!
(374774928)

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57
发表于 2008-12-14 00:27:40 | 只看该作者
mark
(367908390)

出0入0汤圆

58
发表于 2009-3-3 11:49:58 | 只看该作者
两个字 佩服!!!!!!!!
(367307980)

出0入0汤圆

59
发表于 2009-3-10 10:36:48 | 只看该作者
瞧瞧!!
(367015283)

出0入0汤圆

60
发表于 2009-3-13 19:55:05 | 只看该作者
好的帖子
(366685048)

出0入0汤圆

61
发表于 2009-3-17 15:39:00 | 只看该作者
谢谢 认真学习
(366409795)

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62
发表于 2009-3-20 20:06:33 | 只看该作者
呵呵,谢谢先....还没涉及到这方面的应用
好的帖子
(362856835)

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63
发表于 2009-4-30 23:02:33 | 只看该作者
楼主是好样的,佩服!
(361217388)

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64
发表于 2009-5-19 22:26:40 | 只看该作者
不错哈~
我毕业设计也是DSP无刷电机控制(无传感器),学习下
论文就参考LZ的了 ~
(361173595)

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65
发表于 2009-5-20 10:36:33 | 只看该作者
真是网络之大,人才之广聚
(361156989)

出0入0汤圆

66
发表于 2009-5-20 15:13:19 | 只看该作者
新人,第一次回帖。赞一个。
(361124397)

出0入0汤圆

67
发表于 2009-5-21 00:16:31 | 只看该作者
非常感谢柏和的论文的分享!
大概浏览一下论文。
文中至少搞个实验电路。
总比许多大学的研究生只用MATLAB仿真强多了。
再次感谢!
(360805764)

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68
发表于 2009-5-24 16:47:04 | 只看该作者
很好啊,谢谢
(360358371)

出0入0汤圆

69
发表于 2009-5-29 21:03:37 | 只看该作者
楼主能否将电路图公布一下,谢谢!
(360009811)

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70
发表于 2009-6-2 21:52:57 | 只看该作者
mark
(355106195)

出0入0汤圆

71
发表于 2009-7-29 15:59:53 | 只看该作者
非常感谢
(355105947)

出0入0汤圆

72
发表于 2009-7-29 16:04:01 | 只看该作者
好贴,才看到。谢谢共享!
(354153897)

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73
发表于 2009-8-9 16:31:31 | 只看该作者
下了学习学习~~
(353268608)

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74
发表于 2009-8-19 22:26:20 | 只看该作者
赞一个!来个真的比那“仿真”强多了!
(350760253)

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75
发表于 2009-9-17 23:12:15 | 只看该作者
除了感谢 还是感谢 太感谢 !!真强啊!顶
(349814575)

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76
发表于 2009-9-28 21:53:33 | 只看该作者
很有技术含量。。。。
(348531106)

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77
发表于 2009-10-13 18:24:42 | 只看该作者
mark
(347841485)

出0入0汤圆

78
发表于 2009-10-21 17:58:23 | 只看该作者
mark
(347824704)

出0入0汤圆

79
发表于 2009-10-21 22:38:04 | 只看该作者
高手  我学习学习
(347737440)

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80
发表于 2009-10-22 22:52:28 | 只看该作者
下载错误啊?论文解压有问题?
(346608519)

出0入0汤圆

81
发表于 2009-11-5 00:27:49 | 只看该作者
强,谢谢了
(346485970)

出0入0汤圆

82
发表于 2009-11-6 10:30:18 | 只看该作者
感谢感谢
(346354649)

出0入0汤圆

83
发表于 2009-11-7 22:58:59 | 只看该作者
hehe 一直想做。这才是我们专业的本行啊
(345961196)

出0入0汤圆

84
发表于 2009-11-12 12:16:32 | 只看该作者
要把原理图也贴出来就好了
(345935820)

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85
发表于 2009-11-12 19:19:28 | 只看该作者
原理土自己想 下就 可以 了

无非 是 AD 采样 IU  IV  VDC   模块温度 ====   用运放 把电流传感器过来的信号 调理成 0 到3.3V进DSP

编码器 过来 差分信号 用 那个啥 IC  处理下 在 倍下频 送QEP   PWM 3.3 用 245 转成 5V  送 光藕 驱动 IGBT

电源 用  3844  变呀器  转成24V  +15V  -15V  5V通过117变3.3V
OK
(345366720)

出120入0汤圆

86
发表于 2009-11-19 09:24:28 | 只看该作者
顶楼主 谢谢分享
(343291394)

出0入0汤圆

87
发表于 2009-12-13 09:53:14 | 只看该作者
mark
(343285467)

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88
发表于 2009-12-13 11:32:01 | 只看该作者
我硕士论文 是用异步电机来做简单伺服
硬件是现成的实验平台,汗一个

lz是不错了,真的不错了。。。

伺服玩的是算法,比较难的
对于本科毕业设计,能把伺服走起来就很了不起了
(341953622)

出0入0汤圆

89
发表于 2009-12-28 21:29:26 | 只看该作者
MARK
(341943725)

出0入0汤圆

90
发表于 2009-12-29 00:14:23 | 只看该作者
学习一下
(341734703)

出0入0汤圆

91
发表于 2009-12-31 10:18:05 | 只看该作者
佛心的高人
(340869960)

出0入0汤圆

92
发表于 2010-1-10 10:30:28 | 只看该作者
回复【21楼】moen
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强人啊
(340867898)

出0入0汤圆

93
发表于 2010-1-10 11:04:50 | 只看该作者
记下了,学习。谢谢。
(339792226)

出0入0汤圆

94
发表于 2010-1-22 21:52:42 | 只看该作者
很好,谢谢!!!
记录一下啊!!!
哈哈!
(339781710)

出0入0汤圆

95
发表于 2010-1-23 00:47:58 | 只看该作者
mark
(339539757)

出0入0汤圆

96
发表于 2010-1-25 20:00:31 | 只看该作者
mark!!!!!!!!!
(339147823)

出0入0汤圆

97
发表于 2010-1-30 08:52:45 | 只看该作者
感谢楼主分享!
(339146125)

出0入0汤圆

98
发表于 2010-1-30 09:21:03 | 只看该作者
回复【楼主位】hubaihe 柏和
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牛人
(339140187)

出0入0汤圆

99
发表于 2010-1-30 11:00:01 | 只看该作者
mark
(339139793)

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100
发表于 2010-1-30 11:06:35 | 只看该作者
【14楼】 hubaihe 柏和

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我之前也在这边把毕业设计开源啦,呵呵,我老板知道的,他很支持,呵呵
其实也没什么,学生做的本来就和产品差很大,不存在什么保密的东西,再说了,本来也是国家出钱做的东西,也不是某公司商人掏钱搞的,对吧,如果可以利用起来帮到其他朋友,大家共同提高起来,整个的水平才能提高
我想你老板也应该可以理解吧,呵呵
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