2812交流伺服电机驱动（程序+论文）

hubaihe · 发表于 2008-4-24 10:35:53

这个是我2006年的毕业设计，从理论到伺服电机的位置控制实现，我一个人用了4个月的时间来搞，现在把整篇论文和程序都上传到这里来，希望可以对初学电机驱动的朋友有帮助。

这里是论文，里面有电路
点击此处下载 ourdev_259645.rar(文件大小:5.11M) (原文件名:基于矢量控制的永磁同步交流伺服电机控制系统.rar)

这是程序：
点击此处下载 ourdev_259644.rar(文件大小:400K) (原文件名:demo.rar)

chenerbox1 · 发表于 2008-4-24 12:56:37

下载学习中我半年能看懂就行了

hubaihe · 发表于 2008-4-24 17:06:38

当时我选这个课题做我的毕业设计，是为了争一口气，2005年我去了南沙的一家做塑料设备的公司里，他们有自己做私服电机驱动器和伺服电机，程序是叫华中科技的一个老师写的，我不小心说了一句：‘驱动这电机应该不是很难吧！’，他听到以后就笑我说：“不难？！我们这里的工程师，研究了三年还没有把程序搞出来！不是那么容易的！”，就是因为这样，我回学校以后就找老师，提出要做交流伺服驱动器做为毕业设计。
搞了几个月，开始什么都不懂，后来就越做越觉得容易。当然我上面的程序及电路不是很成熟的，要做一个产品还有很多地方要注意的，通许、抗干扰、多功能等等。不过上面的程序是绝对可以把交流伺服电机作三闭环控制的。

pcwinner · 发表于 2008-4-24 17:38:30

呵呵,谢谢先....还没涉及到这方面的应用.

luhuaren · 发表于 2008-4-26 22:25:00

很有技术含量。。。。版主应该加酷！

glbest · 发表于 2008-4-26 22:36:55

hehe,zqu的

yswanan · 发表于 2008-4-26 22:48:02

o(∩_∩)o...原来是传说中的胡师兄！顶了再说~~

bjtuwei · 发表于 2008-4-26 23:20:54

论文怎么写得这么少呢？呵呵，不过内容很充实啊

Tomcat · 发表于 2008-4-26 23:34:13

mark

armok · 发表于 2008-4-26 23:38:43

Cool !

wqm8181 · 发表于 2008-4-26 23:42:17

高手。

our_avr · 发表于 2008-4-27 09:30:19

厉害，学生都你这个样子，中国的明天就有希望了

yswanan · 发表于 2008-4-27 12:08:00

师兄，你的驱动板现在还在实验室，林博士保护得很好！

hubaihe · 发表于 2008-4-28 09:58:18

呵呵！ yswanan 千万不要告诉林老师，我把论文和程序发帖出来哦！我怕他会有意见，我只是想帮助一下那些搞交流伺服驱动课题的研究生，如何把电机转起来，不要天天搞仿真，很多东西能做出来就尽量做。咱们搞工程的，也不是光靠文凭的。随便说说哦！有得罪的地方，请多多原谅！

chairang · 发表于 2008-4-28 20:57:01

谢谢楼主，我太缺少锻炼了，感谢AVR给了这么多的资料，最近在努力学习

yswanan · 发表于 2008-5-1 12:47:11

o(∩_∩)o...不会告诉他的~~放心~~

lovenashte · 发表于 2008-5-4 09:19:52

好样的!柏和!

fgdzypf · 发表于 2008-5-4 16:09:48

ddddddddddddddddddddddddddddddddd

spy2008 · 发表于 2008-5-4 17:47:54

mark

davidjcs8148 · 发表于 2008-5-6 17:03:41

搞这么多啊!柏

moen · 发表于 2008-5-6 18:11:48

楼主,你太他妈有才了,老子没佩服过别人,就是有点佩服你!

佩服啊~!

s99060 · 发表于 2008-5-7 17:05:22

这东东下到90%就不行了

s99060 · 发表于 2008-5-7 23:57:36

看了,可前面讲的是异步电机,还空间矢量了,后面怎么成同步电机了? 个差别大了些哦...

shotstar · 发表于 2008-5-8 09:21:29

很厉害

hubaihe · 发表于 2008-5-8 15:52:57

s99060 前面所讲的异步电机算法，跟后面同步电机的算法做对比，前面的异步电机后面才讲同步电机。我个人不会写文章，所以有些基础东西难免要抄袭一下别人的东西，电机的转动测量数据都是实测，不是仿真数据。整个设计中，最后的论文我觉得是最难的，也是最无聊的！不知道大家有没有同感。

STM32_PLC · 发表于 2008-5-8 16:35:31

照单全收,非常有价值的东西.哈哈

学习了.

xyx2008xyx · 发表于 2008-5-14 17:25:48

很牛的学生，很牛的导师

U20071230 · 发表于 2008-5-16 22:47:13

看了一下,好象没有取样高压. 要是有SCH就完美了.

auxjiang · 发表于 2008-5-18 17:01:24

不错哦，先学下

mtheory · 发表于 2008-5-18 17:37:30

先看看再说！

perfect_co · 发表于 2008-5-21 18:51:14

楼主,你的论文我基本上看了,前面部分和刘和平书中内容大体相似,而且整体论述部分应该是异步矢量控制,好象没有提到同步机的内容啊?难道异步机矢量控制与同步机的相同?我也看过一些书籍,在算法框图方面同步的应该比异步的难不少才对，应该是不同的啊?我当时的论文是做直接转矩控制,对异步矢量控制也比较清楚.同步的到底区别在哪也说不清楚,请教了

perfect_co · 发表于 2008-5-21 18:54:21

楼主看看发的论文是否不全,后面也没有将到同步机的内容啊...整体都是和异步控制一样

perfect_co · 发表于 2008-5-21 19:22:18

还有一个问题:程序中在控制电机正反转时,分别设置了硬件空间矢量的旋转方向,个人认为不需要吧?它只是决定合成时哪个做主矢量,哪个做附矢量,应该不设定是可以的(EvaRegs.ACTRA.all=extent[extent_i+1]|0x8000;),控制转向只关键是旋转角度(它应该是由计算得到),至于将要调制的矢量确定后,以哪个为主矢量,哪个为附矢量应该都可以的.不知道对不对,和楼主商榷!

hushenghong · 发表于 2008-5-28 15:34:53

Cool !

ddcour · 发表于 2008-6-4 23:06:08

谢谢共享！

enci · 发表于 2008-6-5 08:53:00

学习

zhourunfa · 发表于 2008-6-12 16:51:27

cool!

zhourunfa · 发表于 2008-6-12 16:54:49

哈哈，学习咯！见识了，准备学习一下

zhanghua1121 · 发表于 2008-6-14 19:33:23

多谢了，不容易啊

star_jia · 发表于 2008-6-17 20:08:11

ti 网站上就有异步机的程序，把电机闭环转起来不是什么难事。
现在的研究生能做到这点已经的很厉害了。
但别太狂，真是初生牛犊不怕虎啊！
转起来和产品还差十万八千里呢！！！！！
你加载测试过吗？

heroxue · 发表于 2008-6-23 10:14:13

看看了谢谢

liming · 发表于 2008-6-24 00:35:51

lz很强

hubaihe · 发表于 2008-7-15 11:18:16

最近太忙了，很久没有上来了！star_jia，电机可以稳速，定位，论文里测的都是实际运行中测出来的，不是仿真数据，我本人最讨厌哪些仿真完就所是研究成果的论文。其实论文是我为了应付毕业而大部分抄书上的，由于自己数学水平有限，整个伺服电机的驱动的驱动方式是自己推导出来的，虽然说是自己推导，不过应该是正确的，因为电机在高速转动时，总电流都只有几十MA，慢速转动时，用手扭，是不能干扰到的。在一分钟一转时，用速度计测量，也是很准的，而且肉眼看，速度很稳定。
还有，你提到实验跟产品是有很大距离，这个我很清楚，本身我们公司也是做伺服驱动器，对这事情太了解了。不过上面的资料如果不做通用伺服，改为专用伺服用，还是很容易的应用上的，因为通用伺服需要太多的外围东西，很烦，像通讯之类的。

gyroscope · 发表于 2008-7-17 21:50:31

的确很牛～
学习了！！

motor_1 · 发表于 2008-7-30 12:04:55

首先,谢谢楼主 hubaihe 柏和和大家一起分享经验和资料!

感觉确实比较深入地研究过伺服电机的驱动,比整天只会写论文的硕士,博士要强多了.

你的论文通篇看下来,没有提到电机相关参数以及其它与负载相关参数,这就导致你的软件设计最薄弱的地方了.

一些控制的性能指标也没有去验证,实质上作为本科毕业设计,这个毕业设计能拿优,但实用性几乎很小.

所以大家参考的同时别忘了看一些讲伺服电机控制算法的书(实用的),呵呵!

yayongzhang · 发表于 2008-8-28 10:42:17

大家意见不是很统一呀，不过要感谢楼主的共享精神！

mahui625 · 发表于 2008-8-28 13:41:14

能动手做就是好样的，搞工科的就是要动手。要是学生都这样学工科，中国是有希望的。

XIE2099 · 发表于 2008-10-8 15:55:48

谢谢

abcllz · 发表于 2008-11-4 17:21:24

谢谢 

lightorange · 发表于 2008-11-4 19:06:03

看了楼主的程序，很强，都是自己写的，不过其实TI的网站上是有关于PMSM的官方例程的，楼主可以参考参考，ti其实已经编写了很多模块，并做成了DMC库，用起来会很方便

F281x PMSM3_4：含传感器、PMSM 的定位控制（使用 QEP）

http://focus.ti.com.cn/cn/docs/toolsw/folders/print/sprc179.html

F281x PMSM3_3：含传感器、PMSM 的 FOC（使用解析器）

http://focus.ti.com.cn/cn/docs/toolsw/folders/print/sprc178.html

lrh51 · 发表于 2008-11-27 17:33:27

不错哦不错哦不错哦不错哦不错哦

gyroscope · 发表于 2008-12-6 00:09:07

请教一个问题：我在做的电机电流环，把电机轴锁住的时候调试参数可以很好的跟踪，但是上了高速以后，反电势得干扰使得实际电流非常小，无法跟踪目标电流！

而如果提高系数，又会带来震荡，该怎么处理呢？

banyan_city · 发表于 2008-12-6 22:41:55

不错哦， 先学下 

20075154 · 发表于 2008-12-6 22:57:41

有才！

moan · 发表于 2008-12-9 10:19:45

mark 

lslzx · 发表于 2008-12-9 14:26:42

 谢谢分享 ！！

robinyuan · 发表于 2008-12-14 00:27:40

mark

LUOWEN33 · 发表于 2009-3-3 11:49:58

两个字佩服!!!!!!!!

weiqing101310 · 发表于 2009-3-10 10:36:48

瞧瞧！！

fangtou · 发表于 2009-3-13 19:55:05

好的帖子

cumtzdhwgq · 发表于 2009-3-17 15:39:00

谢谢认真学习

xyxcz · 发表于 2009-3-20 20:06:33

呵呵,谢谢先....还没涉及到这方面的应用
好的帖子

zjhzjh8112 · 发表于 2009-4-30 23:02:33

楼主是好样的，佩服！

ppa2001 · 发表于 2009-5-19 22:26:40

不错哈~
我毕业设计也是DSP无刷电机控制（无传感器），学习下
论文就参考LZ的了 ~

toy2man · 发表于 2009-5-20 10:36:33

真是网络之大,人才之广聚

skyvs111 · 发表于 2009-5-20 15:13:19

新人，第一次回帖。赞一个。

dongfangruxiao · 发表于 2009-5-21 00:16:31

非常感谢柏和的论文的分享！
大概浏览一下论文。
文中至少搞个实验电路。
总比许多大学的研究生只用MATLAB仿真强多了。
再次感谢！

yehuanauto · 发表于 2009-5-24 16:47:04

很好啊，谢谢

tomvstom · 发表于 2009-5-29 21:03:37

楼主能否将电路图公布一下，谢谢！

kkyeung · 发表于 2009-6-2 21:52:57

mark

ky625 · 发表于 2009-7-29 15:59:53

非常感谢

plc_avr · 发表于 2009-7-29 16:04:01

好贴，才看到。谢谢共享！

cqaxgh · 发表于 2009-8-9 16:31:31

下了学习学习~~

linzhq-033 · 发表于 2009-8-19 22:26:20

赞一个！来个真的比那“仿真”强多了！

itelectron · 发表于 2009-9-17 23:12:15

除了感谢还是感谢太感谢 !!真强啊!顶

mengyubianyuan · 发表于 2009-9-28 21:53:33

很有技术含量。。。。

3g465 · 发表于 2009-10-13 18:24:42

mark

jackmo · 发表于 2009-10-21 17:58:23

mark

smallworm · 发表于 2009-10-21 22:38:04

高手我学习学习

flyingfish · 发表于 2009-10-22 22:52:28

下载错误啊？论文解压有问题？

aohuahua · 发表于 2009-11-5 00:27:49

强，谢谢了

huqianghui · 发表于 2009-11-6 10:30:18

感谢感谢

liu969610245 · 发表于 2009-11-7 22:58:59

hehe 一直想做。这才是我们专业的本行啊

wtliu · 发表于 2009-11-12 12:16:32

要把原理图也贴出来就好了

itelectron · 发表于 2009-11-12 19:19:28

原理土自己想下就可以了

无非是 AD 采样 IU  IV  VDC 模块温度 ==== 用运放把电流传感器过来的信号调理成 0 到3.3V进DSP

编码器过来差分信号用那个啥 IC  处理下在倍下频送QEP PWM 3.3 用 245 转成 5V  送光藕驱动 IGBT

电源用  3844  变呀器  转成24V  +15V  -15V  5V通过117变3.3V
OK

2004353215 · 发表于 2009-11-19 09:24:28

顶楼主谢谢分享

xfyrp · 发表于 2009-12-13 09:53:14

mark

jzheng · 发表于 2009-12-13 11:32:01

我硕士论文是用异步电机来做简单伺服
硬件是现成的实验平台，汗一个

lz是不错了，真的不错了。。。

伺服玩的是算法，比较难的
对于本科毕业设计，能把伺服走起来就很了不起了

master5888 · 发表于 2009-12-28 21:29:26

MARK

lengmo · 发表于 2009-12-29 00:14:23

学习一下

maxsuntech · 发表于 2009-12-31 10:18:05

佛心的高人

wxjd87 · 发表于 2010-1-10 10:30:28

回复【21楼】moen
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强人啊

gaochaoning · 发表于 2010-1-10 11:04:50

记下了，学习。谢谢。

yanrz · 发表于 2010-1-22 21:52:42

很好，谢谢！！！
记录一下啊！！！
哈哈！

quzegang · 发表于 2010-1-23 00:47:58

mark

ooxxooxx · 发表于 2010-1-25 20:00:31

mark！！！！！！！！！

yelong98 · 发表于 2010-1-30 08:52:45

感谢楼主分享！

hongyancl · 发表于 2010-1-30 09:21:03

回复【楼主位】hubaihe 柏和
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牛人

gxy508 · 发表于 2010-1-30 11:00:01

mark

leoyang · 发表于 2010-1-30 11:06:35

【14楼】 hubaihe 柏和

积分：27
派别：
等级：------
来自：顺德南沙
呵呵！ yswanan 千万不要告诉林老师，我把论文和程序发帖出来哦！我怕他会有意见，我只是想帮助一下那些搞交流伺服驱动课题的研究生，如何把电机转起来，不要天天搞仿真，很多东西能做出来就尽量做。咱们搞工程的，也不是光靠文凭的。随便说说哦！有得罪的地方，请多多原谅！

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我之前也在这边把毕业设计开源啦，呵呵，我老板知道的，他很支持，呵呵
其实也没什么，学生做的本来就和产品差很大，不存在什么保密的东西，再说了，本来也是国家出钱做的东西，也不是某公司商人掏钱搞的，对吧，如果可以利用起来帮到其他朋友，大家共同提高起来，整个的水平才能提高
我想你老板也应该可以理解吧，呵呵

2812交流伺服电机驱动（程序+论文）

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