这个是高技术含量的东西。
刚才与无机酸通了电话，我为此项目找到一位赞助者。正在商谈中。
如果此事成功， 我们网站会搞一个小型的开源项目。 到时再公布详细情况。
很强悍的东西啊
这东东其实并不是一个很新的概念，如果没有记错在80年代就有六连杆主轴结构了，只是这种技术涉及到得数学_运算非常复杂所以并没有得到很好的推广，但是在一些特殊行业还是运用的非常普遍，只是在国内非常少见。明天有时间我把这件东西的工作原理和发展历史详细的跟大家介绍一下。
回复【104楼】guchang
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期待，了解并联机床的朋友不多，希望有机会能合作
我原本收集了很多各种并联机构的资料（包括很多视频），由于电脑崩溃过很多次文件丢失了，等春节回家应该能从家里电脑找到，到时候贴出来
我两年前还设计了一种全新的并联机床结构（有实物模型）
新年开始就看到这样的强贴！
回复【102楼】armok 阿莫
刚才与无机酸通了电话，我为此项目找到一位赞助者。正在商谈中。
如果此事成功， 我们网站会搞一个小型的开源项目。 到时再公布详细情况。
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老大的能力确实非凡。建议刚毕业的粉丝同学跟着老大去混。
回复【105楼】h2feo4无机酸
回复【104楼】guchang
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期待，了解并联机床的朋友不多，希望有机会能合作
我原本收集了很多各种并联机构的资料（包括很多视频），由于电脑崩溃过很多次文件丢失了，等春节回家应该能从家里电脑找到，到时候贴出来
我两年前还设计了一种全新的并联机床结构（有实物模型）
本贴被 h2feo4 编辑过,最后修改时间：2010-01-02,19:00:24.
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向 h2feo4无机酸 介绍一下 guchang.
guchang 是参与我们网站15万元雕铣机项目的五位组员之一。 看来专业知识很不错。
回复【91楼】ggddll
回复【90楼】armok 阿莫
回复【80楼】xuyiyi许意义
快枪手 无机酸 要么不出手，一出手就是一个新亮点，与众不同，将JJ都比得掉了身价，何时有成品？老许预订一台。
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这东东的身价不凡。估计商业成品肯定过百万元 :)
不过以后山寨化后，做到十万元以下也有可能。
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我的观点是成本不用上1百万！-----成本不高的。
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哪要这么多，到时系统开发出来后，也就是几千能搞定的。就像现在的三轴雕刻机，这是我的预感！不过得过相当一段时间。
呵呵，就是无机酸贴的那本，当时看了那本书后，头脑有点发热，也想在学校整这东西玩玩，无奈的是本人不是相关专业的学生，水平也差再加上没钱，就放下了。
其实这种结构在一种东西上用得很多，像飞机，坦克的模拟驾驶舱，用的就是并联机构，多轴液压缸。
有一点，并联结构的操作空间好像不会太大。
并联也好串联也好，机械件都是差不多的，搞到最后就是数学了。
机械件其他的都很普通，不常见的就是高精度的铰链和铰球了。
铰球----------好
看的似懂非懂，关注一下
我去找了几本书和论文看了下
这这种形式的机床要解决的问题还很多，震动，热变形，干涉，回零误差等等，都是麻烦事
没得长期的投入不太好办
如果非要做到话，弄台原型机问题估计不大，要做实际的应用，精度估计也只能雕雕砂模了
回复【113楼】dingdangCat
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震动和热变形传统机床没有么？
干涉肯定要在算法中考虑进去的，不然机械结构会损坏
零点修正我们考虑过的
原型机精度达到10um应该是不成问题的
做这台机器已经对很多细节问题深入研究过了
记得这种结构的机床我在1998-1999年在学校一个报告会上见过，当时是一个日本教授放的录像，当时就对这种机床很诧异。控制它可不容易啊！但确实有多优点！
关于并联机床分析 http://www.autooo.net/autooo/yundongkongzhi/jishu/2008-01-14/46697.htm
并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的，是近年才出现的一种新概念机床，它是并联机器人机构与机床结合的产物，是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。它克服了传统机床串联机构刀具只能沿固定导轨进给、刀具作业自由度偏低、设备加工灵活性和机动性不够等固有缺陷，可实现多坐标联动数控加工、装配和测量多种功能，更能满足复杂特种零件的加工。
自其1994年在美国芝加哥机床展上首次面世即被誉为是“21世纪的机床”，成为机床家族中最有生命力的新成员
。1 并联机床的特点整体而言，传统的串联机构机床，是属于数学简单而机构复杂的机床，而相对的，并联机构机床则机构简单而数学复杂，整个平台的运动牵涉到相当庞大的数学_运算，因此虚拟轴并联机床是一种知识密集型机构。这种新型机床完全打破了传统机床结构的概念，抛弃了固定导轨的刀具导向方式，采用了多杆并联机构驱动，大大提高了机床的刚度，使加工精度和加工质量都有较大的改进。
另外，由于其进给速度的提高，从而使高速、超高速加工更容易实现。由于这种机床具有高刚度、高承载能力、高速度、高精度以及重量轻、机械结构简单、制造成本低、标准化程度高等优点，在许多领域都得到了成功的应用，因此受到学术界的广泛关注。由并联、串联同时组成的混联式数控机床，不但具有并联机床的优点，而且在使用上更具实用价值。
随着高速切削的不断发展，传统串联式机构构造平台的结构刚性与移动台高速化逐渐成为技术发展的瓶颈，而并联式平台便成为最佳的候选对象，而相对于串联式机床来说，并联式工作平台具有如下特点和优点：结构简单、价格低。 机床机械零部件数目较串联构造平台大幅减少，主要由滚珠丝杠、虎克铰、球铰、伺服电机等通用组件组成，这些通用组件可由专门厂家生产，因而本机床的制造和库存成本比相同功能的传统机床低得多，容易组装和搬运。结构刚度高。
由于采用了封闭性的结构(closed-loop structure)使其具有高刚性和高速化的优点，其结构负荷流线短，而负荷分解的拉、压力由六只连杆同时承受，以材料力学的观点来说，在外力一定时，悬臂量的应力与变形都最大，两端插入(build-in)次之，再来是两端简支撑(simply-supported)，其次是受压的二力结构，应力与变形都最小的是受张力的二力结构，故其拥有高刚性。其刚度重量比高于传统的数控机床。加工速度高，惯性低。
如果结构所承受的力会改变方向，(介于张力与压力之间)，两力构件将会是最节省材料的结构，而它的移动件重量减至最低且同时由六个致动器驱动，因此机器很容易高速化，且拥有低惯性。加工精度高。 由于其为多轴并联机构组成，六个可伸缩杆杆长都单独对刀具的位置和姿态起作用，因而不存在传统机床(即串联机床)的几何误差累积和放大的现象，甚至还有平均化效果(averaging effect)；其拥有热对称性结构设计，因此热变形较小；故它具有高精度的优点。多功能灵活性强。
由于该机床机构简单控制方便，较容易根据加工对象而将其设计成专用机床，同时也可以将之开发成通用机床，用以实现铣削、镗削、磨削等加工，还可以配备必要的测量工具把它组成测量机，以实现机床的多功能。这将会带来很大的应用和市场前景，在国防和民用方面都有着十分广阔的应用前景。使用寿命长。
由于受力结构合理，运动部件磨损小，且没有导轨，不存在铁屑或冷却液进入导轨内部而导致其划伤、磨损或锈蚀现象。Stewart平台适合于模块化生产。 对于不同的机器加工范围，只需改变连杆长度和接点位置，维护也容易，无须进行机件的再制和调整，只需将新的机构参数输入。变换座标系方便。
由于没有实体座标系，机床座标系与工件座标系的转换全部靠软件完成，非常方便。Stewart平台应用于机床与机器人时，可以降低静态误差(因为高刚性)，以及动态误差(因为低惯量)。而Stewart平台的劣势在于其工作空间较小，且其在工作空间上有着奇异点的限制，而串联工作平台，控制器遇到奇异点时，将会计算出驱动装置无法达成的驱动命令而造成控制误差，但Stewart平台在奇异位置会失去支撑部分方向的力或力矩的能力，无法完成固定负载对象。
DCB510并联机床2 并联机床的研究现状自从1965年Stewart提出著名的Stewart平台机构，从此开始了基于Stewart并联机构的虚拟机床研究。但开始，人们还只是对这种机构停留在理论分析上。1994年，在美国芝加哥IMTS博览会上首次展出并引起世界轰动的并联6条腿机床(又称并联机床)，在经过随后持续三年的全球跟进浪潮后，在世界范围内已逐渐降温。这是因为并联机床在理论和实践上有一系列的难题，难以在短期内解决。目前，国内外有许多公司和研究单位在研究虚拟轴机床。我国的并联机床研究起步较晚，但成果显著。
其中清华大学是国内最早开始进行虚拟轴机床研究的单位之一，对虚拟轴机床以及多个相关领域进行了深入研究，并于1997年12月25日与天津大学合作，共同开发出我国第一台大型镗铣类虚拟轴机床原型样机-VAMT1Y。在虚拟轴机床设计理论与样机建造等关键技术方面达到了国际先进水平，其中部分理论成果属国际首创。目前正在进行虚拟轴机床系列化、实用化的研究，与多家机床骨干厂家进行了新型虚拟轴机床商品化样机的研制工作，以期实现虚拟轴机床的产业化。
其中与昆明机床股份有限公司、江东机床厂和大连机床厂联合研制的三种不同构型的机床已经问世，并与2001年在CIMT上展出，有望在近期实现商品化。与昆明机床股份有限公司共同研制的XNZ63虚拟轴机床，可实现多坐标联动数控加工、装配和测量多种功能，更能满足复杂特种零件的加工，其综合指标达到了国际先进水平。与江东机床厂联合开发的一台龙门式虚拟轴机床，结构采用双柱龙门工作台移动式，可完成4坐标联动。与大连机床厂联合研制的DCB-510五轴联动串并联机床，能够通过并联机构实现X、Y和Z方向的移动，采用传统的串联方式实现主轴头的A和C方向的转动。
另外由天津大学设计并与天津市第一机床厂联合研制的并联机床也获得成功并达到实用化水平。哈工大与齐齐哈尔第二机床企业集团联合研制的BJ-1并联机床，现有机型技术参数为：①加工范围：f400×250；②主轴转速：0～8000 r/min；③电主轴功率：9kW；④杆系伺服电机功率：0.75kW；⑤重复性精度：0.002mm(静态)；⑥定位精度：0.015mm；⑦体积：1800×1500×2300；⑧数控系统：研华工控机+六轴联动卡。东北大学最新研制的DSX5-70型三杆
虚拟轴机床是由三自由度的并联机构和两自由度的串联机构混联组成的五自由度虚拟轴机床。其中，两自由度串联机构置于运动平台上，整个机构通过三杆的伸缩和两驱动轴可实现五轴联动，用以完成多种作业任务。
由国防科技大学和香港科技大学_联合研制的银河——2000虚拟轴机床是一种并联式六自由度机床，是由传统并联机床发展而来的，在保持原并联机构的诸多优点，如高刚度，高精度和高的运动速度外，用变异机构扩大了机床的运动范围。瑞典Neos Robotics公司由于采用了并联加串联的方案，从低层次应用做起，逐步积累经验和财力，向高层次应用发展，以及采用了三杆中央的中心管等正确的措施，其并联机床产品早已进入实用，至今已创200余台的惊世销售业绩。该公司展出的Tricept845加工中心，其体积定位精度达到±50μm，重复定位精度达±10μm，这两个指标距离传统机床虽还有较大的差距，但对并联机床已属重大的突破，具有实用价值。其进给速度已达90m/min，加速度已达2g，主轴功率为30～45kW，24,000～30,000r/min，采用瑞士IBAG公司电主轴、Siemens840D数控系统和Heidenhain的测量系统。该加工中心采用模块化结构。三杆结构组件有0°、45°、90°三种布局可任选(即分别组成卧式、倾斜45°和立式加工中心)。德国Fraunhofer机床和成型技术研究所开发的6x型机床适于模具的高速加工，其主要技术参数为：工作台：630×630，X，Y ，Z行程均为630mm，两个转动自由度范围为30°，主轴最高速度为3000r/min，功率为16kW，腿的最大进给速度为30m/min，加速度为10m/s。
德国Index的美国分公司将并联机床用于车床，生产出了V100型三杆并联机构的“倒立车”(即主轴和工件在上作X、Z轴运动，而刀具在下不动，可回转换刀，但不作任何直线运动的立式车床，我国习称为“倒立车”)。它具有如下优点：①外形紧凑。车床不象加工中心，工件相对刀具的移动范围较小，克服了并联机构空间有效利用率低的弱点。②车床一般只需两个自由度(X和Z轴)，现用三杆几何机构，可以获得X、Y、Z三个自由度，冗余的一个自由度可用作自由上下料用。另外，为了增加刚度，Index采用两根杆起一根杆作用的双杆机构，与我国天津第一机床总厂结构类似。V100安装5英寸卡盘，其主要技术参数为：电主轴转速为8000r/min，功率为26.48kW。X、Y、Z行程分别为1450mm、150mm、175mm，可自动上下料。
美国Hexel公司将6杆并联结构作成独立部件应用于转塔铣床。这可将低价的普通铣床升级为5轴联动铣床。其主要技术参数为：工作台直径710mm，X、Y行程范围为直径305mm 的圆，Z轴178mm，A轴±25μm，最大进给速度为5.1m/min，重91kg。瑞士技术院(ETH)、机床与制造技术院(IWF)和机器人院(IFR)也联合研制出了名为IWF的Hexaglide虚拟轴机床。迄今为止，我们了解的虚拟轴并联机床有二自由度、三自由度、法面三自由度、纯移动三自由度四自由度、对称五自由度和六自由度等类型。虚拟轴数控并联机床多用于虚拟轴六自由度数控机床。3 并联机床的研究方向并联机床组成原理的研究。
研究并联机床自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。并联机床运动空间的研究。 包括运动空间分析及仿真、可达工作空间求解(如数值求解法、球坐标搜索法等)、机床干涉计算及位置分析等。并联机床结构设计的研究。
并联机床的结构设计包括很多内容，如机床的总体布局、安全机构设计、数控系统设计(包括数控平台建造、数控系统编程、数控加工过程仿真等)。并联机床刚度、精度、柔度、灵巧度的研究。并联机构封闭回路的特性，使并联机床较传统串联结构机床具有更高的刚度，但这个特性引起的耦合问题，相对的形成在动力分析上很大的困扰，因此对其研究应予以足够的重视。
关于并联机床精度的研究仍是国际难题，包括机床系统硬件研究(及机床制造前精度设计和精度描述)和系统输出精度研究(及机床制造后输出数据处理和精度评价)。并联机床柔度的研究包括柔度分析、柔度评价指标及其在工作空间内的分布等方面。灵巧度主要研究灵巧度指标及其分布等。并联机床误差研究。 包括误差分析、建模及误差精度保证、测量系统设计等问题。并联机床模块设计与创建。 根据工件加工的空间型和平面型，相应地把并联机床分为空间型并联机床和平面型并联机床两大类。
并联机床按功能和结构可分为以下几个功能模块：①执行模块；②机座模块(静平台模块)；③动平台模块；④机架模块；⑤定位模块；⑥驱动模块；⑦控制和显示模块；⑧润滑与冷却模块。新型虚拟轴数控机床的研究。 虚拟轴数控机床是“要用数学制造的机床”。因为这种机床的设计与运行要用到非常复杂的数学计算与推理。目前对于Stewart平台的理论研究已取得一些关键结论，还需进一步研究Stewart平台的综合分析，为虚拟轴数控机床的研制提供理论基础。并联机床控制的研究。 包括高速、高精度的控制算法，刀具运动轨迹的直接控制、开放式数控系统等。虚拟轴机床的最大特点是机械结构简单而控制复杂，因此这方面的研究在并联机床的研究中具有举足轻重的作用。
http://www.autooo.net/autooo/yundongkongzhi/jishu/2008-01-14/46697.html
果然牛！
回复【105楼】h2feo4 无机酸
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无机酸兄是我搞错了，虚拟轴加工机床不是80年代的产物，是1994年，在美国芝加哥国际制造技术展览会上（IMTS94），美国的INGERSOLL和GIDDINGS&LEWIS在世界上第1次展出了这种奇怪的机器，当时被称之为6条腿的机床。在以后的5年里，在EMO97上展出的竟有十几台，在技术上出现了重大进展。下面分几方面进行叙述。
1、 并联机构（6条腿机床）和串联机构（传统机床）。传统机床由于其结构特性（串联），导致移动结构部件的质量大，系统刚度低，而成为致命的缺点，特别是在机床运动速度高、工件大时，这一缺点更突出。6条腿机床的基座与平台间是由6根杆并联连接的，同时相耦合地作伸缩运动来确定平台的运动。主轴平台的受力由6根杆分别承担，每根杆受力要小得多，且只承受拉力或压力，而不承受弯矩和扭矩，因此具有刚度高、移动部件质量小、结构简单、相同零件多等优点。
2、 出现了卧式布局的6条腿机床。它一致Stewart平台的立式布局，极大地改善了立式机床工件的可接近性和工作空间对机床所占空间之比低的缺陷，这是一个重大突破，但是杆系本身重量产生的弯矩增大，使杆系直径增大。如Ingersoll的HOH-600型机床。
3、 出现了并联机构和串联机构混合使用的6条腿机床。它对6条腿机床有重大突破意义，克服了原Stewart平台灵活度（Dexterity）差的弱点。如英国Geoderic公司的Evolutiong G系列的G500和G600、Ingersoll的Geodetic系列等。
4、 出现了6条腿机床的变形结构，其中以3条腿机床为多。因为3条腿机床和6条腿机床相比具有结构简单、作业空间大、运动学方程简单、求解容易、计算量小、便于实时控制、在任意位置不存在运动耦合、对元器件的制造与控制要求低、实用价值大等优点，所以发展较快。如意大利COMAU公司的Tricep HPI和TR600型、中国东北大学的机器人化3条腿磨床等。
回复【108楼】armok 阿莫
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这个网址有这方面研究的详尽论文，希望对你们的研究有帮助。
http://www.verylib.com.cn/html/technology/203/77939.htm#
回复【119楼】guchang
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先感谢，粗看一下这篇讲得比较浅，并没有涉及核心内容，而且是研究少自由度并联机构的
论文ourdev_522159.rar(文件大小:5.23M) (原文件名:Desktop.rar)
上传两篇学位论文
数控系统开发的还是不错的
好玩啊，太强了。
看到一篇仿真的，http://solidworks.e-works.net.cn/document/200807/article6067.htm
回复【122楼】albertjin
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这个你说的这篇论文我貌似搜到过一篇类似的，图片都是同的，omg
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错了 是同一个人发的 ********
回复【123楼】dingdangCat
这个你说的这篇论文我貌似搜到过一篇类似的，图片都是同的，omg
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嗯.. 这个机构图好像比楼主的简单，很直观，就几根杆子，挂一个圈
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_24/ourdev_522166.jpg
机床的机构简图 (原文件名:128617921906093750_new.jpg)
回复【122楼】albertjin
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个人认为，仿真对我目前没有任何帮助，机架已经摆在那里了，想分析哪个位置的受力，摇过去测一下，或者直接用手感觉一下就好了。同样，想尝试哪种构型，摇过去用尺子量就行了，这样岂不是更方便、直接？
回复【125楼】h2feo4 无机酸
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你不让人家写，人家博士咋个毕业……
回复【121楼】dingdangCat
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KDH格式看不了……网速太慢，阅读器下不下来
回复【125楼】h2feo4 无机酸
个人认为，仿真对我目前没有任何帮助，机架已经摆在那里了，想分析哪个位置的受力，摇过去测一下，或者直接用手感觉一下就好了。同样，想尝试哪种构型，摇过去用尺子量就行了，这样岂不是更方便、直接？
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嗯，估计只是验证一下算法。看上去用Matlab可以算一下，有空也试试看。
这个是专利的，看上去也比较简单，http://www.freepatentsonline.com/5715729.html
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_24/ourdev_522169.png
Machine tool having parallel structure (原文件名:mps.png)
回复【128楼】albertjin
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MATLAB算法我们几年前就都做了啊，包括位置解，速度解，还有机床结构优化等等
你那张图里面是经典的定长杆Stewart机构，工作空间很小的6轴
牛a和牛c之间，有搞头了了，一定收藏！！！
回复【75楼】h2feo4 无机酸
用mach能解决什么呢，是能动一动（仅仅要能动的话我早就做到了），但是完全没有实用价值
无法使用手摇轮，没有限位，不能显示当前坐标，无法设置原点
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如果做试验，先把通常的G-code转换成对应5轴的G-code，用Mach应该也可以雕刻出东西来吧？只是Mach上显示的坐标数值是不直观的，需要转换。实用的话，配套软件还是非做不可。
無機酸,偉大!
虛擬機床關注許久.數學那一塊太復雜了.
硬件實用化也是問題.
不過我真的是很有興趣參與該項目的開源.
mark
中国的抄袭水平不是一般的NB啊，哈哈。山寨文化已经深入我们这个民族的骨髓。从J10到手机再到简单的电子元件，什么时候能在山寨个外国人的思维就好了。
回复【134楼】our_avr
中国的抄袭水平不是一般的NB啊，哈哈。山寨文化已经深入我们这个民族的骨髓。从J10到手机再到简单的电子元件，什么时候能在山寨个外国人的思维就好了。
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LS是什么意思呢？是说研究这机床的这种行为是抄吗？
建议你不要用电，你这用的电都是外国人的思维发展的。
回复【131楼】albertjin
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实验早就做了，用MATLAB做好坐标变化之后可以驱动走曲面
总算找到Wikipedia的入口了，http://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform
回复【137楼】albertjin
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Stewart是最经典的第一代并联机构，各种分析/算法已经比较完善，但其工作空间狭小，对机床类应用并不是最合适的
口水是哗啦哗啦地呀
h2feo4老兄在上海吗，很想看看这个机器。也许可以在控制软件和驱动板上能帮些忙。
回复【140楼】albertjin
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在长沙，离上海有点远
贴几个视频，四轴并联机构
速度非常爽，看了才知道
截图：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_24/ourdev_522666.JPG
(原文件名:adept.JPG)
点击此处下载 ourdev_522667.rar(文件大小:32.19M) (原文件名:Adept.rar)
也可以在这里看
http://www.adept.com/component/content/article/3-videos/174-quattro-robot-handling-ball-bearings
动起来居然这么快，非常厉害啊
找到几本电子书，eMule下载吧，
ed2k://|file|Parallel%20Robotic%20Machine%20Tools.pdf|8969854|7784ACFFA353EEE2DF91BA7C10927428|h=A4MVL6VRETTFLS5NKRSVYPKDNO4YAONT|/
ed2k://|file|Parallel%20Robots%20.pdf|6454606|8D65FC533E561BDF55CBD0CC4084CCE2|h=34YXO4V4XOJKW3KIMS5SM3NG4HOT7YSN|/
ed2k://|file|Structural%20Synthesis%20of%20Parallel%20Robots%20-%20Part%201%20-%20Methodology.pdf|13287504|4C36D48E7C50B63D87FA83099B5B3A17|h=VJIFM4TEK6NOEW6P6GTX2U2BHTS75SYF|/
ed2k://|file|Structural%20Synthesis%20of%20Parallel%20Robots%20-%20Part%202%20-%20Translational%20Topologies%20with%20Two%20and%20Three%20Degrees%20of%20Freedom.pdf|10615431|542476F03C3078B7A77C4D788E6F1F7B|h=2GWMNXEF3I7GSFG6PZZKMIKA5L5OQSIX|/
ed2k://|file|Type%20Synthesis%20of%20Parallel%20Mechanisms.pdf|5295940|06B48884ABDAD4BD15129E9A0813ECCF|h=WLFK72Y2XXXFW4O6WQUHSEL6OZVBYU5X|/
感觉是个机械手，精度不高的。------估计是难题，但是重复定位很快！
我的3杆5轴，3T-2R串联机床模型
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_24/ourdev_522693.JPG
(原文件名:z2.JPG)
回复【145楼】bdya
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相当可爱的DIY，支持一个
我的Delta Robor
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_24/ourdev_522709.jpg
(原文件名:a1.jpg)
视频：
点击此处下载 ourdev_522712.rar(文件大小:6.52M) (原文件名:Delta Robot.rar)
http://player.youku.com/player.php/sid/35852902/v.swf
可爱的贴片机.
回复【147楼】bdya
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相当厉害，佩服啊
请教下用的什么控制方式呢
回复【149楼】h2feo4 无机酸
回复【147楼】bdya
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相当厉害，佩服啊
请教下用的什么控制方式呢
本贴被 h2feo4 编辑过,最后修改时间：2010-01-04,20:53:36.
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Mach2,G命令
回复【151楼】bdya
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过几天我也用mach玩玩看
不知bdya做这个花了多长时间呢，坐标变换程序是怎么做的呢
【142楼】 h2feo4 无机酸
贴几个视频，四轴并联机构
速度非常爽，看了才知道
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真的爽！
学习学习
学习学习
回复【102楼】armok阿莫
刚才与无机酸通了电话，我为此项目找到一位赞助者。正在商谈中。
如果此事成功， 我们网站会搞一个小型的开源项目。 到时再公布详细情况。
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后记：
事情比较巧， 我找的赞助者，正是湖南大学毕业的，与无机酸是同一所学校。
他已经与无机酸进行了沟通，并且委托朋友了解此项目的背景，与无机酸上面提到的，与电话告诉我的基本相符。
他在电话里，详细的与我交流了目前获得的资料与看法：
1. ....（此点无机酸后面指出不太符合实情，将它删除）
2. 这位老师比较熟悉机械。但据说对电子控制线路与编程开发不熟悉。
3. 这个项目已经停了2年。估计是由于缺少资金与缺少软件开发人员。
4. 估计是懂得此系统的工作原理，甚至是已经计算出数学模型，但此系统的编程一直没有进行过或仅是小量编程。
5. 此系统的最大工作量是软件控制方面。所以，这是一个在短期内（可能是几年内），看不到成果的项目。
6. 根据上面的资料，赞助者觉得项目可能是无法控制。
7. 他迟点回母校时，会约见一下参与者，现场了解情况，再作出最终的决定。
137楼的链接 http://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform
發現6腳的結構可以用開源的 http://www.linuxcnc.org/EMC 驅動的.
05 November 2007 EMC 2.2.0 released
.......
* hexapod visualization.........
Support for non-Cartesian motion systems is provided via custom kinematics modules. Available architectures include hexapods (Stewart platforms and similar concepts) and systems with rotary joints to provide motion such as PUMA or SCARA robots.
Hexapod
Geodetic Technology trademarked "hexapod" for a Stewart platform in a machine tool context. However, apparently this has not stopped other machine tool manufacturers from using the term. The open source CNC software package, the Enhanced Machine Controller (EMC) is capable of driving a Stewart platform using standard G-codes such as used for milling machines, etc.
用EMC2 先做六脚机.
回复【156楼】armok 阿莫
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除了第一条不对以外，现状基本上就是这个样子了
今天晚些时候会打电话给阿莫继续沟通
回复【158楼】h2feo4无机酸
除了第一条不对以外，现状基本上就是这个样子了
今天晚些时候会打电话给阿莫继续沟通
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好的。
留名
强贴
NB啊,这个柔性加工能力强.当然研制成功的话.
这类机床的难度是配套的数控系统和配套软件比较复杂,多杆使他的刚性比较强,但是误差方面可能有些难度了,毕竟动作部件多,造成定位难.
我2年以前一直做CNC方面(主要是车床和车削中心)的工作的,大约4-5年的工作经验吧,感觉功能越强大的机床,特别是那种主轴特别多的机床精度不行,比如:德玛吉的6+1主轴车削中心,冷机和热机达到恐怖的0.1mm,产品尺寸小于0.05mm的公差不经常调整会出现大量的不良品,双主轴的稳定性就很高.
太！！！牛！了，学习！
强悍.无机酸在中联重工?
回复【41楼】h2feo4 无机酸
回复【38楼】armok 阿莫
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可以深入交流一下
但我不敢拍板，因为这不是我一个人的项目，机械部分是一位超级高手做的，我只负责电气部分
项目暂停第一个是原因是缺人手，尤其是软件高手，另一个原因是没有经费
坐标变换的数学问题我们已经解决，但缺乏一个适当的数控系统
如果没有新鲜血液注入，我估计就算再过两年也做不出来
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我对这个东西比较感兴趣，一直感觉自己的软件水平没有用武之地，感觉这个5轴平台可以。
h2feo4 无机酸，可以电话我，我们聊一下。
回复【165楼】ARM9ZJ ARM9专家
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收到您的邮件了，晚些时候联系
http://ithaki.meng.auth.gr/data/ICMEN2008PDF/06-ROMA01.pdf
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_24/ourdev_523903.JPG
EMC (原文件名:EMC_inverse_kinematics.JPG)
一个实验级的例子.
一般用程序开发了刀路为G-code. 用mach3 将它变为 x-y-z 轴的控制.
Linuxcnc 的 EMC 有一个 软件层, 利用inverse kinematics将G-code 变为
非 x-y-z 轴的控制.
这样可以加快非 x-y-z 轴控制 的开发.
回复【167楼】kcelery
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只转变G代码的话，我们两年前就实现了
但是只有G代码的话，离实用还有相当距离
例如你想看看当前坐标是多少，怎么办？想用手抡怎么办？想调整0点怎么办？
回复【168楼】h2feo4 无机酸
回复【167楼】kcelery
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只转变G代码的话，我们两年前就实现了
但是只有G代码的话，离实用还有相当距离
例如你想看看当前坐标是多少，怎么办？想用手抡怎么办？想调整0点怎么办？
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是的。稍微想想，问题不止坐标转换，如果不知道当前位置，由于5轴的约束，是不能完成期待的移动。错误移动很可能导致机器损坏（是这样吗？）。而Mach/EMC是单向的，要实用还是有点距离。
目前实现的这个接口是怎么样的，可以这样理解成这样一个函数吗？
(a1, a2, a3, a4, a5) = translate(x, y, z)
(x, y, z) = inverse(a1, a2, a3, a4, a5)
很好，很强大。
回复【169楼】albertjin
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可以这么理解，不过输入也是5坐标的（X,Y,Z,A,B），目前
正向函数（已知 X,Y,Z,A,B 求 A1,A2,A3,A4,A5）算法已经做得很好
逆向函数（已知 A1,A2,A3,A4,A5 求 X,Y,Z,A,B）尚不完善，有时候会求出多解，需要手工去确定大致范围，然后可以求解
如果机床没有正确的进行标定，直接运行代码会造成刀路明显变形，还可能造成机床结构破坏（例如两个杆子相撞）
回复【171楼】h2feo4 无机酸
回复【169楼】albertjin
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可以这么理解，不过输入也是5坐标的（X,Y,Z,A,B），目前
正向函数（已知 X,Y,Z,A,B 求 A1,A2,A3,A4,A5）算法已经做得很好
逆向函数（已知 A1,A2,A3,A4,A5 求 X,Y,Z,A,B）尚不完善，有时候会求出多解，需要手工去确定大致范围，然后可以求解
如果机床没有正确的进行标定，直接运行代码会造成刀路明显变形，还可能造成机床结构破坏（例如两个杆子相撞）
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能否做一个标定机构，运行一段时间后标定一下（内部用电池进行数据存储）
震撼
膜拜ing
佩服!
我收到了无机酸的电邮。迟些我细看后再回复。
这个机构用Turbo PMAC (或 PMAC2)驱动不是什么麻烦的事；因为PMAC本身支持正向和逆向运动学模型。
软件的编写上只需要调动态链接库采用Visual Studio开发就可以了，这个基本上没有什么难度。
如果你的硬件完好，算法正确，有可用的驱动器的话，一个多月应该能完成。
问题是不知道你的PMAC2能支持多少轴？
最新的PowerPmac支持Matlab编写的运动学方程直接下载，带自己的linux操作系统，所以开发会更快。
附上两个DeltaTau采用6轴的并行机械手的视频，这两个机械手从开发到使用都只用了两个月。
点击此处下载 ourdev_525275.avi视频文件大小:1.15M) (原文件名:3da492e354f2b667333605ccc2ae567c.avi)
点击此处下载 ourdev_525291.avi视频文件大小:3.79M) (原文件名:1.avi)
回复【177楼】fish2bear
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我手里的PMAC2支持8轴联动
目前硬件基本完好，算法除了需要改几个常数外没有问题，有可用的驱动器
回复【178楼】h2feo4无机酸
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我在长沙待过8年，但现在不在这里。
有什么需要帮助的邮件联系吧。
回复【179楼】fish2bear
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谢谢！
能留个联系方式吗？
或者发到我的邮箱（h2feo4在yahoo点com点cn）
这个东西估计春节后会重新开工，到时候有不懂的可能要请教，也可以考虑合作
回复【179楼】fish2bear
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已收到您的邮件，非常感谢！
【177楼】 fish2bear
大牛啊！
有没有相关的可以学习的资料发布下。
回复【182楼】xingliu
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我不是大牛，是DeltaTau的应用工程师花了两个月
回复【182楼】xingliu
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http://www.deltatau.com/common/support/technotes/SCARA%20Robot%20Kinematics.pdf
http://www.deltatau.com/common/support/technotes/Crank%20Arm%20Kinematics.pdf
关注，看来自己落后好多啊，才开始研究空间圆弧插补！！
并联机床使我想起了皮影和木偶~~
http://www.youtubecn.com/watch?v=kS9oxp0mlw8&feature=related
牛。值得关注
好东西啊！我喜欢！
見過牛的,確實沒有見過這麼nb的
弓虽
remark
太强了，不是一个级别的！
5轴！！！！
这个也太牛了吧，支持莫老大搞这个，高端产品呀
真的佩服这个发明。
一直没有见到实样，现在终于开眼界了。
谁能介绍一下这种机器用什么软件可以出控制刀路啊？
mark
大开眼界啊！
mark