自平衡小车,mpu6050传感器
大家好,我现在的问题是车上电后可以站几秒钟,然后开始震荡倒下,如果用手扶着它让它向一边歪的话,它会向一边加速,然后就会倒下,pid参数怎么也调不好,我的电池比较沉,是不是这个原因啊,我用的互补滤波,系统频率为4ms,出来的波形还是不错的,请高手指教,我在平衡时加了一定的电机死区以提高平衡时的稳定性,这是跟飞思卡尔上学的,不知道有没有影响 个人感觉电机扭矩有点小,车有点重,而且电机的线性度很差,大家怎么看呢?电机的死区参数要不要加呢? 按照飞思卡尔智能车上的调试说明就可以,PID调参时先调P,直到车子能回复直立并晃动,然后再调D,注意D参数要慢慢调,D参数较小时晃动较大,D参数较大时震动。。。。等差不多能稳定的时候在考虑提高一下P参数,然后再调D,就这样应该问题不大,I参数0就可以,至于死区,个人感觉刚开始设置一点就行,不宜过大,不然影响P参数。。。 嗯,好的,我今天再试试 前辈,因为我也是用6050,我看了你的程序,结构性很好,很清晰条理,能提供一份你的程序供我学习么,我们一起调PID 亲我的程序我都嫌乱,你别嫌看不懂就行,把你的邮箱给我 发给你 我也是刚开始调 加个qq也行5 9 7 9 0 1 9 5 5 我的也是刚刚加了pid的感觉也不好,不是增量PID的,其实我也不知道这样可不可以一起玩吧 shoubo@163.com谢谢 我看了一下,不知道你用的控制姿态的是不是PID,我感觉不像。其次,一般你选的电机力矩应该是够用的,但是你好像没有速度闭环,这样小车肯定是没力的,我试过了,速度闭环作用很明显,你可以试试 想问下电机选择的问题,现在挺纠结买什么样的 我的就普通的减速电机 效果不好没有编码器 功率小。。。。到淘宝上买空心杯减速电机 laoguren 发表于 2012-11-16 12:52 static/image/common/back.gif我看了一下,不知道你用的控制姿态的是不是PID,我感觉不像。其次,一般你选的电机力矩应该是够用的,但是你 ...
嗯是没有速度环的,因为没有办法装码盘,所以没有办法,听说可以用PWM信号乘以一个系数代替 ,也可以稳定的 个人的小小经验,可以参考下,也许有帮助:融合后角度零点输出的那一位置,整车重心向下的竖直方向,需要刚好经过电机轴,再调PID就容易的多了。 也就是电机轴要处于重心的面上对吧 频率4ms采样频率很快啊,单片机处理的过来吗?应该不需要如此搞的频率吧 有互补滤波程序吗发份我 就那个英文的文档 我也遇到同样的问题求解~ sunfulong 发表于 2012-11-5 22:06 static/image/common/back.gif
按照飞思卡尔智能车上的调试说明就可以,PID调参时先调P,直到车子能回复直立并晃动,然后再调D,注意D参数 ...
正在做小车,学习啦! chenjiawei7 发表于 2012-11-22 16:30
嗯是没有速度环的,因为没有办法装码盘,所以没有办法,听说可以用PWM信号乘以一个系数代替 ,也可以 ...
这个怎么解释 楼主,可否分享一下程序,我读取了用DMP读取了yawpitchrol,下一步程序无法下手啊
l 正在学做小车 正在学做平衡车,谢谢您的资料{:handshake:}
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