自平衡小车，mpu6050传感器

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-5 21:41:48

大家好，我现在的问题是车上电后可以站几秒钟，然后开始震荡倒下，如果用手扶着它让它向一边歪的话，它会向一边加速，然后就会倒下，pid参数怎么也调不好，我的电池比较沉，是不是这个原因啊，我用的互补滤波，系统频率为4ms，出来的波形还是不错的，请高手指教，我在平衡时加了一定的电机死区以提高平衡时的稳定性，这是跟飞思卡尔上学的，不知道有没有影响

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-5 21:49:44

个人感觉电机扭矩有点小，车有点重，而且电机的线性度很差，大家怎么看呢？电机的死区参数要不要加呢？

sunfulong · 发表于 2012-11-5 22:06:07

按照飞思卡尔智能车上的调试说明就可以，PID调参时先调P，直到车子能回复直立并晃动，然后再调D，注意D参数要慢慢调，D参数较小时晃动较大，D参数较大时震动。。。。等差不多能稳定的时候在考虑提高一下P参数，然后再调D，就这样应该问题不大，I参数0就可以，至于死区，个人感觉刚开始设置一点就行，不宜过大，不然影响P参数。。。

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-6 07:51:31

嗯，好的，我今天再试试

laoguren · 发表于 2012-11-7 22:51:38

前辈，因为我也是用6050，我看了你的程序，结构性很好，很清晰条理，能提供一份你的程序供我学习么，我们一起调PID

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-8 09:11:30

亲我的程序我都嫌乱，你别嫌看不懂就行，把你的邮箱给我发给你我也是刚开始调加个qq也行 5 9 7 9 0 1 9 5 5

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-8 09:15:53

我的也是刚刚加了pid的感觉也不好，不是增量PID的，其实我也不知道这样可不可以一起玩吧

laoguren · 发表于 2012-11-8 09:51:26

shoubo@163.com谢谢

laoguren · 发表于 2012-11-16 12:52:10

我看了一下，不知道你用的控制姿态的是不是PID,我感觉不像。其次，一般你选的电机力矩应该是够用的，但是你好像没有速度闭环，这样小车肯定是没力的，我试过了，速度闭环作用很明显，你可以试试

icesunx2 · 发表于 2012-11-19 12:37:53

想问下电机选择的问题，现在挺纠结买什么样的

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-20 19:19:53

我的就普通的减速电机效果不好没有编码器功率小。。。。到淘宝上买空心杯减速电机

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-22 16:30:52

laoguren 发表于 2012-11-16 12:52
我看了一下，不知道你用的控制姿态的是不是PID,我感觉不像。其次，一般你选的电机力矩应该是够用的，但是你 ...

嗯是没有速度环的，因为没有办法装码盘，所以没有办法，听说可以用PWM信号乘以一个系数代替，也可以稳定的

amshine · 发表于 2012-12-9 17:01:09

个人的小小经验，可以参考下，也许有帮助：融合后角度零点输出的那一位置，整车重心向下的竖直方向，需要刚好经过电机轴，再调PID就容易的多了。

chenjiawei7 · 发表于 2012-12-9 18:49:47

也就是电机轴要处于重心的面上对吧

hanxi6mm · 发表于 2013-1-27 11:32:10

频率4ms 采样频率很快啊，单片机处理的过来吗？应该不需要如此搞的频率吧

beyondsunjun · 发表于 2013-3-1 15:05:37

有互补滤波程序吗发份我

chenjiawei7 · 发表于 2013-3-2 07:29:11

就那个英文的文档

cai264119529 · 发表于 2013-3-6 19:57:21

我也遇到同样的问题求解~

老魏 · 发表于 2013-4-28 12:43:33

sunfulong 发表于 2012-11-5 22:06
按照飞思卡尔智能车上的调试说明就可以，PID调参时先调P，直到车子能回复直立并晃动，然后再调D，注意D参数 ...

正在做小车，学习啦！

logosz · 发表于 2014-5-24 16:42:22

chenjiawei7 发表于 2012-11-22 16:30
嗯是没有速度环的，因为没有办法装码盘，所以没有办法，听说可以用PWM信号乘以一个系数代替，也可以 ...

这个怎么解释

manyman · 发表于 2014-6-19 11:31:38

楼主，可否分享一下程序，我读取了用DMP读取了yawpitchrol，下一步程序无法下手啊

l

dfzcx · 发表于 2014-6-21 16:41:03

正在学做小车

飞扬琴声 · 发表于 2014-8-8 12:30:17

正在学做平衡车，谢谢您的资料

自平衡小车，mpu6050传感器

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