阳光天蓝色 发表于 2013-5-15 16:14:02

平衡车传感器数据抖动问题求教

平衡车组装完毕，加速度计和陀螺仪测试的时候也没问题，但是一旦启动电机，传感器的数据抖动特别厉害。请问有人知道原因吗？该如何解决

阳光天蓝色 发表于 2013-5-15 16:15:48

电机电源和传感器电源是分开供电的

阳光天蓝色 发表于 2013-5-15 19:35:33

自己顶一下！用的是互补滤波

北小斗 发表于 2013-5-15 20:59:41

电机上电产生电磁信号干扰？给大功率电机做测速的时候，如果没用双绞线会出现很严重的干扰问题 你的板子是不是离电机太近了？

阳光天蓝色 发表于 2013-5-15 21:47:52

北小斗 发表于 2013-5-15 20:59 static/image/common/back.gif
电机上电产生电磁信号干扰？给大功率电机做测速的时候，如果没用双绞线会出现很严重的干扰问题 你的板子是 ...

电机功率不大，12V的直流减速电机。

北小斗 发表于 2013-5-15 21:51:42

阳光天蓝色 发表于 2013-5-15 21:47 static/image/common/back.gif
电机功率不大，12V的直流减速电机。

模型车啊，看来可能是你杜邦线插的太乱了 无图无真相啊，不好分析

阳光天蓝色 发表于 2013-5-16 16:43:49

采用互补滤波后，如果只送角度给电机，小车可以稳定一会，但是如果加上滤波后的角速度，小车就乱晃

chenjiawei7 发表于 2013-5-16 16:54:16

阳光天蓝色 发表于 2013-5-16 16:43 static/image/common/back.gif
采用互补滤波后，如果只送角度给电机，小车可以稳定一会，但是如果加上滤波后的角速度，小车就乱晃 ...

你的互补滤波参数要调好，不要有滞后，要不然肯定震，我用互补的时候P=40（900满量程）时就震得不行，但是改为卡尔曼滤波后P=90都是可以的

阳光天蓝色 发表于 2013-5-16 17:28:27

chenjiawei7 发表于 2013-5-16 16:54 static/image/common/back.gif
你的互补滤波参数要调好，不要有滞后，要不然肯定震，我用互补的时候P=40（900满量程）时就震得不行，但 ...

谢谢！我把数据发送到上位机，互补滤波后的角度没有滞后现象，如果我只用互补滤波后的角度去控制电机，小车可以稳定一点，但是一旦加上互补滤波后的角速度，小车就乱了，而且此时传感器的数据也开始抖动
页: [1]
查看完整版本: 平衡车传感器数据抖动问题求教