平衡车传感器数据抖动问题求教

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-15 16:14:02

平衡车组装完毕，加速度计和陀螺仪测试的时候也没问题，但是一旦启动电机，传感器的数据抖动特别厉害。请问有人知道原因吗？该如何解决

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-15 16:15:48

电机电源和传感器电源是分开供电的

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-15 19:35:33

自己顶一下！用的是互补滤波

北小斗 · 发表于 2013-5-15 20:59:41

电机上电产生电磁信号干扰？给大功率电机做测速的时候，如果没用双绞线会出现很严重的干扰问题你的板子是不是离电机太近了？

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-15 21:47:52

北小斗发表于 2013-5-15 20:59
电机上电产生电磁信号干扰？给大功率电机做测速的时候，如果没用双绞线会出现很严重的干扰问题你的板子是 ...

电机功率不大，12V的直流减速电机。

北小斗 · 发表于 2013-5-15 21:51:42

阳光天蓝色发表于 2013-5-15 21:47
电机功率不大，12V的直流减速电机。

模型车啊，看来可能是你杜邦线插的太乱了无图无真相啊，不好分析

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-16 16:43:49

采用互补滤波后，如果只送角度给电机，小车可以稳定一会，但是如果加上滤波后的角速度，小车就乱晃

chenjiawei7 · 发表于 2013-5-16 16:54:16

阳光天蓝色发表于 2013-5-16 16:43
采用互补滤波后，如果只送角度给电机，小车可以稳定一会，但是如果加上滤波后的角速度，小车就乱晃 ...

你的互补滤波参数要调好，不要有滞后，要不然肯定震，我用互补的时候P=40（900满量程）时就震得不行，但是改为卡尔曼滤波后P=90都是可以的

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-16 17:28:27

chenjiawei7 发表于 2013-5-16 16:54
你的互补滤波参数要调好，不要有滞后，要不然肯定震，我用互补的时候P=40（900满量程）时就震得不行，但 ...

谢谢！我把数据发送到上位机，互补滤波后的角度没有滞后现象，如果我只用互补滤波后的角度去控制电机，小车可以稳定一点，但是一旦加上互补滤波后的角速度，小车就乱了，而且此时传感器的数据也开始抖动

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