991520912
发表于 2014-1-22 00:26:42
【开源】基于STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车
在这个论坛里面，有个超牛气的做的平衡车，是基于AVR的，现在点击率超过11万了。还有一个人基于51单片机+mpu6050+蓝牙控制的小车。我一年前看的好兴奋。今天，我要填补上这个论坛的空缺。我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢，我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机，这个型号带两个专用定时器tim1和tim8，我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
单片机：STM32F103RCT6
滤波：卡尔曼
驱动：75F75场效应管+ IR2101S
电池：36V12AH锂电池
电机：优耐特36v350w外头电机
轮胎：6寸充气轮胎
价格参考
电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。
我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！
在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！
我上传了我的源代码，欢迎大家下载。还有pcb图。欢迎大家讨论。我的qq是991520912，十万伏特
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjY0NjAyNjAw/v.swf
niba
发表于 2014-1-22 00:40:07
不错不错。。顶起来。楼主把材料的淘宝地址也贴出来最好了
wangjiawu187
发表于 2014-1-22 00:50:32
要火啊 啊
hxw1020
发表于 2014-1-22 00:56:29
不错啊，顶楼主一个~
yuangaoping
发表于 2014-1-22 01:41:46
不错，{:victory:}
blueice1108
发表于 2014-1-22 08:05:46
mark{:lol:}{:lol:}{:lol:}
还是红娘好
发表于 2014-1-22 08:15:25
谢了啊！！！
57649837
发表于 2014-1-22 08:16:06
前排占位，一会一定会更精彩，期待升级
uzufk
发表于 2014-1-22 08:19:38
楼主强大！这个会火，赞一个！{:victory:}
sleet1986
发表于 2014-1-22 08:19:59
看起来不错，谢谢分享
liuziang66
发表于 2014-1-22 08:22:40
赞一个！{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}
lancanghuan
发表于 2014-1-22 08:29:46
做的相当好了~
刚才在想如果遇到下坡~倾角较大会是神马效果？
mezw6936
发表于 2014-1-22 08:31:28
谢谢分享！顶！
taishandadi
发表于 2014-1-22 08:32:26
不错，很厉害了。
xssr123
发表于 2014-1-22 08:35:00
学习了，谢谢
hgy_tom
发表于 2014-1-22 08:44:22
不错，年轻有为，爱钻研！
Uplate
发表于 2014-1-22 08:48:06
要火的节奏啊
Let
发表于 2014-1-22 09:44:07
必须赞呀
ICPACHONG
发表于 2014-1-22 10:01:56
看视屏还不是太完美，还有改进的空间。
楼主做的很不错了。
rantingting
发表于 2014-1-22 10:07:47
是说我那个不行吗{:lol:} 我的就是avr大神那个程序，如果你研究透了你会发现是一样的，另外大车和小车还是有一定区别的
棋间卒
发表于 2014-1-22 10:35:31
做的不错，顶顶。。。。
ym7205
发表于 2014-1-22 10:45:37
LZ环境不错哦，有山，空气一定好。速度达多少啊？
cbailjc
发表于 2014-1-22 11:03:47
顶起，上次在路上看见一个两轮平衡的，跑的还很快，
登云钓月
发表于 2014-1-22 11:22:26
支持支持。回报楼主。
waterx3
发表于 2014-1-22 11:31:01
赞一个！{:victory:}{:victory:}
xmcsl
发表于 2014-1-22 11:33:25
佩服楼主啊，我工作好多年了，想做一直没动手。
lr120363092
发表于 2014-1-22 11:53:50
不错，楼主厉害！！！
lyg407
发表于 2014-1-22 12:16:57
{:lol:}小强路过。。。。必须顶！{:titter:}
swustlx
发表于 2014-1-22 12:29:08
必须顶啊 {:handshake:}
绿篱
发表于 2014-1-22 12:31:16
收藏，支持
绿篱
发表于 2014-1-22 12:48:01
lz，在电子论坛可能大家更需要的是你机械设计的部分能给大家一些参考 楼主能给大家分享下么？
cc6868
发表于 2014-1-22 12:48:38
给你顶一个！
leey
发表于 2014-1-22 12:56:38
赞一个啊！！！{:victory:}{:victory:}{:victory:}{:victory:}
Shampoo
发表于 2014-1-22 13:04:15
这个要火的。
991520912
发表于 2014-1-22 13:28:22
开源机械结构，我使用SolidWorks 2010进行建模的。与实际有点差别，压缩包内有几个重要的机械零件时用图片的保存方式，其它的是要SW打开才能看见。
卡斯发动机
发表于 2014-1-22 13:37:05
支持！车靓人靓！
lizai10
发表于 2014-1-22 14:08:28
赞一个{:lol:}
ym7205
发表于 2014-1-22 14:12:10
能把主板照片晒晒，看看焊接好以后什么样的。
sedulity11
发表于 2014-1-22 14:53:37
顶楼主，谢谢分享
linguicheng
发表于 2014-1-22 15:08:42
前段时间刚刚准备用AVR（zlstone的资料）做了PCB板，买了所有的材料，大概500元左右。用了http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.152.iopwbt&id=14146294037&_u=oi0p8ibecbf （飞思卡尔直立组 光电组 MMA7260(7361)+ENC-03 二合一硬件卡尔曼），还没有真正做好。等做好了，再上来。
acmilannast
发表于 2014-1-22 15:35:11
赞 超展
sunplus
发表于 2014-1-22 16:17:04
机电一体化人才啊~强大
ndt2000
发表于 2014-1-22 17:50:00
帮顶一个？
shenhm_3
发表于 2014-1-22 18:38:23
不错，牛人
winterw
发表于 2014-1-22 18:43:56
本帖最后由 winterw 于 2014-1-22 18:46 编辑
mark一下回去看看
感谢楼主开源:)
maqian
发表于 2014-1-22 19:21:34
{:smile:}
做的很稳定
heiketiguo
发表于 2014-1-22 20:07:12
wxw123321
发表于 2014-1-22 20:30:38
楼主厉害，
老蔡6198
发表于 2014-1-22 21:04:54
不错,6寸轮很小的
haha0088
发表于 2014-1-23 01:06:26
估计用13寸真空胎好点..
wzhscj
发表于 2014-1-23 07:57:52
楼主的宝贝真不错，不顶不行啊
skynet
发表于 2014-1-23 08:36:41
嗯嗯,超牛强人
genhao2
发表于 2014-1-23 08:37:09
真不错，速度能到多少?
qiushui_007
发表于 2014-1-23 08:40:28
朝着实用性又迈进了一步
老蔡6198
发表于 2014-1-23 10:48:03
haha0088 发表于 2014-1-23 01:06
估计用13寸真空胎好点..
其实楼主是很有经验的,直觉也对,6的扭力大很多,调出来容易,换成13的胎,估计就调出来也不敢放视频出来了.
watermelon_ok
发表于 2014-1-24 11:45:22
很好玩的东西，！
Athelloren
发表于 2014-1-24 11:58:02
轮子直接通过法兰盘连在减速器轴上 时间长了减速器会不会出问题
yyinfo263
发表于 2014-1-24 18:59:04
看了视频 感觉控制转向是不是通过把手的转向来的 小车感觉还比较稳定 谢谢楼主开源 我也想diy个 还在初学阶段 向楼主多多请教{:smile:}
laojiao
发表于 2014-1-24 21:08:40
不错{:biggrin:}
yllyly0454
发表于 2014-1-26 09:00:23
非常好，谢谢了
hnhdzzc
发表于 2014-1-26 21:15:52
就是声音有点大
爬上山顶去看海
发表于 2014-1-26 23:17:44
楼主厉害{:victory:}
hda115
发表于 2014-1-27 10:27:05
非常赞！MARK!
haha0088
发表于 2014-1-27 10:49:50
谢谢开源。。
awgoto
发表于 2014-1-29 16:17:25
感谢共享，准备备料开工
xqn2012
发表于 2014-1-30 17:31:29
谢谢楼主啊车车非常帅气
hyghyg1234
发表于 2014-1-31 11:03:15
要火。
four_zhg
发表于 2014-1-31 11:14:04
都是牛人啊
WillFeng
发表于 2014-1-31 16:36:05
后生可畏啊！
zhou__mi
发表于 2014-1-31 21:36:44
赞赏，佩服！
zyjyslc
发表于 2014-1-31 22:14:50
看起来不错，谢谢分享{:smile:}
瓦格里希
发表于 2014-2-2 17:36:12
赞一下，回头做一个玩玩
donglaile
发表于 2014-2-3 01:38:30
顶楼主，学习一下
am_diy
发表于 2014-2-3 06:29:43
强赞啊！！！另问楼主的两轮车用到串口通信主要是？？？
yhsy1002
发表于 2014-2-3 15:21:51
太厉害了
991520912
发表于 2014-2-5 23:34:28
am_diy 发表于 2014-2-3 06:29
强赞啊！！！另问楼主的两轮车用到串口通信主要是？？？
调试时用于查看数据情况，打算后期用于串口通讯的仪表盘。
xuyulei008
发表于 2014-2-9 22:51:37
liha厉害啊啊啊
zxchzy
发表于 2014-2-10 10:12:09
很牛叉啦啦啦
zhangzq91
发表于 2014-2-10 10:19:28
非常感谢！请问有没有成品或套件或PCB？
MINI2440
发表于 2014-2-10 10:22:35
很好 。。。。
yue621
发表于 2014-2-10 11:09:45
很好啊~!!!牛叉啊~！必须顶起~！！
WITSOFT
发表于 2014-2-11 20:56:52
谢谢楼主，不错。谢谢分享
zhudadragon
发表于 2014-2-12 11:37:53
很不错， 有空玩玩。
stewen
发表于 2014-2-14 17:40:28
这个好玩啊！要是能做个倒是不错的玩具。
wsm80828
发表于 2014-2-15 07:20:48
佩服 谢谢分享
maskprint
发表于 2014-2-15 09:00:48
好啊,没有和我爱发明的小车比较,如果真好也想买一个,不知成本是多少?
fuquan_dai
发表于 2014-2-15 16:25:25
挺好 感觉电路板大电流走线线宽太小
busterace
发表于 2014-2-15 16:48:24
mark
guozs1984
发表于 2014-2-16 15:31:15
LZ的板子，是自己的，还是公司的啊。南京？
cyh618
发表于 2014-2-16 18:01:49
不错啊，顶楼主一个
枫叶ycc
发表于 2014-2-17 13:45:39
楼主电机和轮子哪买的呀？求介绍啊
枫叶ycc
发表于 2014-2-17 15:44:23
楼主电机和法兰以及轮子哪里买的呀？求真相啊
991520912
发表于 2014-2-17 17:23:10
guozs1984 发表于 2014-2-16 15:31
LZ的板子，是自己的，还是公司的啊。南京？
自己搞的玩的，我是在江苏南京。
LCRPN
发表于 2014-2-17 17:54:49
你在南京？
guozs1984
发表于 2014-2-17 18:49:44
看到你板子上写的是南京。呵呵。
wind2100
发表于 2014-2-17 18:50:11
怎么听着 噪音 有点大我开的独轮 到别人跟前了 别人都不知道。
w475696010
发表于 2014-2-21 12:07:20
mark，太帅了，用材不错，求原料连接
yllyly0454
发表于 2014-2-22 08:39:53
非常感谢，正在研究
tianming
发表于 2014-2-22 10:42:51
手机顶一下！！！
qwert1213131
发表于 2014-2-22 10:51:20
楼主应该很帅