CANopen 学习交流贴，我的心得
“技术变化很快，想几年前台式机装机还是个技术活，现在什么也不是了，所以大家不要抱这个协议当宝贝该分享的多多分享，甩掉包袱，走的更潇洒”---某CANopen群主
这句话给我的感动很大，记得第一次移植canfestival（CANopen的开源项目），平台是stm32f107，CANopen的资料就很少，
例程也是少吧，好像大家都不愿意共享，我自己当时也有点自私，不愿意共享，可笑、幼稚的是我还在淘宝二手想挣点外快，
真是可笑，小小的一个协议，竟然想这么多，太自私了，想那些向我邮件索要，我拒绝的网友们道歉：对不起！（不过我确实是基于公司的工程开发的，需要整理出来（起码得把注释删掉吧，{:lol:} ），但是内心真实的想法还是自私的）
加上之前用到CANopen的项目搁浅了，我的注意力转移到其他的地方开发了，C#，stm32低功耗等，CANopen这块就搁浅了，所以一直没时间弄，最近也很忙的，尽量找空余时间整理，
建立这个帖子，趁着CANopen的预热还在，利用业余时间学习学习，我只能尽自己的力量，达到大家一起学习的目的，希望前辈们不吝赐教，多多分享宝贵经验，
这么一个小东西，我也没有资格说这么多，希望大家不要喷，不过我接收大家的批评，晚辈只是个成长中的孩子， 愿上帝祝福大家，
第一次先分享一个CANopen移植例程，是我所在群的一个网友共享，所以来这里共享给大家，
将microCanopen移植到stm32f103，网友说用的是战舰的板子，IAR6.4，我还没看具体移植，但是网友保证了，原话“这个历程是肯定可以用的”
文档资料 参考文档及canfestival（开源CANopen源码） 今天终于抽时间整理出来了，
这是自己移植的canopen（开源的canfestival）， 从机
硬件平台是：stm32f107vc
软件：keil
基本的移植应该算是OK了，之前使用usb-can测试过， 对照着里面的文档通过usb-can发送命令测试下，
希望大家不要用于商业目的，比如：销售给不知道的人，几十块钱或者多少，尽量可以分享，
还有希望能多多在这里参与讨论，具体的移植细节我现在是没时间整理了，
哪位下载后研究移植步骤和细节的可以在这里分享，谢谢，
这只是从机，若有高人实现了主机的，可以分享一下，谢谢，
愿上帝祝福大家，
这个是在网上的，之前我也参考了他的移植文档，
咱坛里也有人上传了，
我就汇集到这里了，
Keil ，，TI的，LM3S8962 占位传资料，嘿嘿 继续占位传资料，嘿嘿 最后一次占位传资料，希望在这里多多交流 很感谢lz的分享
“技术变化很快，想几年前台式机装机还是个技术活，现在什么也不是了，所以大家不要抱这个协议当宝贝
该分享的多多分享，甩掉包袱，走的更潇洒”---某CANopen群主
感动了下，支持楼主，断断续续看了canopne一年多了，非公司项目，自己有点兴趣
顶一下楼主，虽然现在CAN都没碰过。 baisong3777 发表于 2014-8-28 10:22
很感谢lz的分享
嗯，感谢造物主，期待你多多分享学习经验啊， lyzhangxiang 发表于 2014-8-28 10:30
“技术变化很快，想几年前台式机装机还是个技术活，现在什么也不是了，所以大家不要抱这个协议当宝贝
...
恩恩，虽然公司没有继续这个项目了，我和前辈一样还是对CANopen挺感兴趣的， ilikemcu 发表于 2014-8-28 10:33
顶一下楼主，虽然现在CAN都没碰过。
感谢，CANopen还是很值得学习的， craigtao 发表于 2014-8-28 10:40
恩恩，虽然公司没有继续这个项目了，我和前辈一样还是对CANopen挺感兴趣的， ...
我也是断断续续的在学习，基础的私有协议的can应用倒是有相关项目在研
canopen老外的思维还是很不错的，zlg有在推广，相关产品还是很不错的。
对象字典的概念深入我心，解决工业通讯最佳的方式不过如此，老外很有想法，一般做上层的人比较容易理解这种东西，底层的人看起来有点费劲。 canfestival不用了吗。为什么转向microCanopen lyzhangxiang 发表于 2014-8-28 10:57
我也是断断续续的在学习，基础的私有协议的can应用倒是有相关项目在研
canopen老外的思维还是很不错的， ...
看来前辈理解的很深入了，你用can都是做什么项目的？ 哪方面的？ weiming4033 发表于 2014-8-28 11:46
canfestival不用了吗。为什么转向microCanopen
不是转向，，没有具体看我的内容？ 一直用can都是自定义协议 谢谢，一直都想深入学习，可是每次都半途而废，这回有了这么好的资料看来有希望了。 谢谢楼主的资料 Nxp有直接支持canopen的ARM 多谢楼主分享的例程。好样的。 john78 发表于 2014-8-28 12:28
Nxp有直接支持canopen的ARM
是的NXP的M0内置CANopen，看过一点，有机会分享点心得 craigtao 发表于 2014-8-28 12:03
看来前辈理解的很深入了，你用can都是做什么项目的？ 哪方面的？
楼宇相关的通讯 记得一年前还弄过powerlink，貌似资料蛮少的！ cwei 发表于 2014-8-28 12:12
一直用can都是自定义协议
嗯，之前我们有的项目也是用的自定义， gaolf_2012 发表于 2014-8-28 12:22
谢谢，一直都想深入学习，可是每次都半途而废，这回有了这么好的资料看来有希望了。 ...
希望多多在这里交流，谢谢， gallop020142 发表于 2014-8-28 12:27
谢谢楼主的资料
感谢，，多多在这里大家一起交流分享， john78 发表于 2014-8-28 12:28
Nxp有直接支持canopen的ARM
嗯，我之前也了解过，但是为了学习嘛，好像是lpc1101还是什么型号来着，可以直接调用库函数，
希望前辈多来这里指导指导晚辈们， lrzxc 发表于 2014-8-28 12:39
多谢楼主分享的例程。好样的。
谢谢，感谢，，，希望多多在这里一起交流分享， penguin_boar 发表于 2014-8-28 13:16
记得一年前还弄过powerlink，貌似资料蛮少的！
嗯，这个之前了解过一些，挺高端的，{:smile:} ，， 希望前辈也在这里和大家一起分享，指导指导， lyzhangxiang 发表于 2014-8-28 13:10
是的NXP的M0内置CANopen，看过一点，有机会分享点心得
期待啊，，，，，， lyzhangxiang 发表于 2014-8-28 13:10
楼宇相关的通讯
哦哦，，，那在can这方面，前辈也是高人了，之前我在用stm32的时候，can传感器网络，
也是碰见了一些问题，
多节点的时候，忘了电阻的事了，每个节点两端都接了120欧的电阻，结果导致出现问题，
还有就是刚开始只实现发送，忘了清空接收计数器，最后会导致节点自动离线状态（就是不运行了，嘿嘿），
还有个什么标志位，能使节点在出现错误后，重新恢复，自己学习了一些， 多谢楼主共享。 huangxuankui 发表于 2014-8-28 14:29
多谢楼主共享。
不客气的，多多在这里交流分享，谢谢啊， CAN没用过 ，都是串口和网络。 惭愧。。。 franki 发表于 2014-8-28 19:17
CAN没用过 ，都是串口和网络。 惭愧。。。
不一定要用，看你的需求， craigtao 发表于 2014-8-28 22:53
不一定要用，看你的需求，
有时间学习一下 没准以后用的着 franki 发表于 2014-8-29 08:12
有时间学习一下 没准以后用的着
恩恩，虽然用不上，学习这个编码的设计方面还是对自己有价值的， 不知道还有没有资料哦{:shocked:} waterx3 发表于 2014-9-3 09:24
不知道还有没有资料哦
会有的，只是暂时还没有，忙忙，，总是忙忙，，， 谢谢，最近也是正在为公司开发CAN通讯发愁，不知道这份能不能帮上忙，但必顶 收藏，待看 做个标记，需要再来看 感谢楼主的分享 MAEK 看的东西太多，都记不住。没有方向了，mark一下 顶，谢谢分享资料。 感谢楼主分享的资料 楼主用用ethercat吗。 can还没有玩过，感谢楼主分享资料。 weiming4033 发表于 2014-9-9 08:06
楼主用用ethercat吗。
ethercat
这个太高端了，都没有机会接触，，{:lol:}
若是你有这方面的使用经验，可以分享一下， 公司要求以后用这个工业以信网。现在在用canopen weiming4033 发表于 2014-9-9 09:12
公司要求以后用这个工业以信网。现在在用canopen
哦，，是嘛，，多多交流，加我QQ吧，229125113 谢谢，不错的资料{:smile:} 谢谢楼主分享！！！ 楼主canopen用在什么地方。plc级联可以用这玩意吗 标准的东西总是好的 foxcase 发表于 2014-9-9 16:49
楼主canopen用在什么地方。plc级联可以用这玩意吗
应该可以吧，带有CANopen标准接口的应该是可以的，我不是很了解，
我只是业余爱好者，有什么好想法，多多交流， weiming4033 发表于 2014-9-9 08:06
楼主用用ethercat吗。
我突然想起来个事，好像是之前看过的，
ethercat 这个应用层好像也移植CANopen的，
CANopen是一种标准的，ethercat好像是物理和链路层的，是不？ 不是呀。ethercat是一种新型的工业以太网。 weiming4033 发表于 2014-9-9 17:10
不是呀。ethercat是一种新型的工业以太网。
应用层也有跑CANopen的，我之前搜过这么一篇文章好像的，不是很记得了，可以先充分了解一下ethercat 感謝lz分享這寶貴的資料
canopen協議在歐洲車載用的似乎很普遍!? long_stay 发表于 2014-9-10 08:49
感謝lz分享這寶貴的資料
canopen協議在歐洲車載用的似乎很普遍!?
嗯，应该是的，后续我还想共享一些，基于PIC平台的， long_stay 发表于 2014-9-10 08:49
感謝lz分享這寶貴的資料
canopen協議在歐洲車載用的似乎很普遍!?
你好，你坐什么开发的呢？请多多交流，谢谢， 很不错的资料哦。 xwiron 发表于 2014-9-10 09:24
很不错的资料哦。
谢谢，希望下载学习或者开发，可以回来这里交流一下，谢谢， 资料很给力，感谢 xiaocaofei 发表于 2014-9-10 11:16
资料很给力，感谢
嗯，谢谢，请多多回来这里交流， 非常感谢楼主分享！ yp19820523 发表于 2014-9-10 11:26
非常感谢楼主分享！
感谢，希望能回来这里分享经验，谢谢，
愿上帝祝福你， 我想把这个标题改了，怎么修改啊，不懂，莫老大能改吗？新标题” CANopencanfestival 学习交流“ 谢谢分享，不错 tanqi988 发表于 2014-9-10 12:07
谢谢分享，不错
希望前辈多来这里分享一下经验，
对晚辈们有提升，谢谢啊， 分享一点经验，：
之前和以为网友聊天，具体忘了是谁了，也是莫坛里的
CANopen使用起来很方便的，后期只需要改动对象字典就可以了，
所以不用觉得繁琐，可能刚开始熟悉协议有点难，慢慢消化还是可以的， 之前一直使用ModBus，还从来没有自己实现过CANopen的底层，最近要开始搞这个了，收藏学习。 wycox 发表于 2014-9-10 12:18
之前一直使用ModBus，还从来没有自己实现过CANopen的底层，最近要开始搞这个了，收藏学习。 ...
这个应该比modbus爽多了，嘿嘿，，用起来也高端大气上档次，，请多多交流和分享使用经验， 顶一下只是接触一点点CAN的诊断！！！ l447882949 发表于 2014-9-10 12:54
顶一下只是接触一点点CAN的诊断！！！
希望多多交流和分享自己见解，谢谢， 有没有好多视屏看到canopen运行 foxcase 发表于 2014-9-11 09:57
有没有好多视屏看到canopen运行
什么意思？没看懂， 感谢楼主分享的资料 mark学习了 资料超多啊 bsz84 发表于 2014-9-14 17:22
感谢楼主分享的资料
希望学习使用后，回来给晚辈们分享交流，谢谢，愿上帝祝福你 rcdny123 发表于 2014-9-14 19:40
mark学习了
希望学习或使用后，回来分享经验，谢谢，愿上帝祝福你 ljt80158015 发表于 2014-9-14 21:58
资料超多啊
感谢，希望学习使用后，回来分享一下，移植或者项目使用经验，谢谢，愿上帝祝福你 一直使用自己简单协议，学些了，谢谢 qzwx741 发表于 2014-9-15 09:34
一直使用自己简单协议，学些了，谢谢
感谢，你是基于扩展帧使用自定义协议还是标准帧的？
多多交流自定义的也行啊， 谢谢楼主分享，现在公司用的是自己定义的一套协议。但也参考了这个 很感谢lz的分享 拿分走人。 mark一下，can还没怎么玩过 yzl0208994 发表于 2014-9-15 09:51
谢谢楼主分享，现在公司用的是自己定义的一套协议。但也参考了这个
你们是控制什么的？ rayman_ppx 发表于 2014-9-15 09:56
很感谢lz的分享
要是下载学习了，回来分享吧，谢谢啊，愿上帝祝福你， hamxiyue 发表于 2014-9-15 10:12
拿分走人。
可以下载学习，大家一起分享啊， 听人劝吃饱饭，下载了，谢谢，现在太缺分了非技术帖子看不到。 hamxiyue 发表于 2014-9-15 12:47
听人劝吃饱饭，下载了，谢谢，现在太缺分了非技术帖子看不到。
为了的分吗？ “现在太缺分了非技术帖子看不到”这句没看懂，嘿嘿，， 积分不够，到不了中级会员，非技术贴子看不到。
谢谢你的资料。