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哈哈嘻嘻 发表于 2015-5-30 18:59:30

谁能讲讲平衡车为什么可以站起来

是通过MPU6050传感器的角度、加速度、就可以站起来吗   需要加速度环吗？对于这些还是不太明白希望有明白的人指指路谢谢了

xianghaisha 发表于 2015-5-30 20:17:45

角速度很重要，加速度是用来长期校正。。。

哈哈嘻嘻 发表于 2015-5-30 20:22:44

xianghaisha 发表于 2015-5-30 20:17
角速度很重要，加速度是用来长期校正。。。

恩   载人的是不是就不用位移和速度了   这只是我在本论坛看见大神说的   可是我还是有点不明白载人的为啥就不用位移和速度   位移和速度到底起什么作用？   谢谢了

辰星和月 发表于 2015-5-30 21:09:11

我觉得这应该还是从信号与系统开始讲起吧

lcw_swust 发表于 2015-6-5 09:43:42

是的,载人的不需要速度环,因为人可以控制速度

dxzky 发表于 2015-6-5 09:59:46

速度环，如何快速达到所需速度值，加上的话，速度变化会更迅速准确。位置环，主要是用来实现固定点自平衡，通过积分来实现位置不变，载人平衡车只要跑就够了，不用这个~

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-6 13:34:12

dxzky 发表于 2015-6-5 09:59
速度环，如何快速达到所需速度值，加上的话，速度变化会更迅速准确。位置环，主要是用来实现固定点自平衡， ...

恩好的谢谢了但是我现在情况是人不上去 可以很稳定的平衡但是人上去就不行了   会跌倒 好像力矩不够 或者电流内环相应慢具体还不知道是哪里的原因

CK345 发表于 2015-6-6 15:49:08

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-6 13:34
恩好的谢谢了但是我现在情况是人不上去 可以很稳定的平衡但是人上去就不行了   会跌倒 好像力 ...

用的pid吗，你的p调大，试试

lans0625 发表于 2015-6-6 16:04:24

和倒立摆原理差不多吧？自己没有做过。。。。

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