谁能讲讲平衡车为什么可以站起来

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-5-30 18:59:30

是通过MPU6050传感器的角度、加速度、就可以站起来吗需要加速度环吗？对于这些还是不太明白希望有明白的人指指路谢谢了

xianghaisha · 发表于 2015-5-30 20:17:45

角速度很重要，加速度是用来长期校正。。。

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-5-30 20:22:44

xianghaisha 发表于 2015-5-30 20:17
角速度很重要，加速度是用来长期校正。。。

恩载人的是不是就不用位移和速度了这只是我在本论坛看见大神说的可是我还是有点不明白载人的为啥就不用位移和速度位移和速度到底起什么作用？谢谢了

辰星和月 · 发表于 2015-5-30 21:09:11

我觉得这应该还是从信号与系统开始讲起吧

lcw_swust · 发表于 2015-6-5 09:43:42

是的,载人的不需要速度环,因为人可以控制速度

dxzky · 发表于 2015-6-5 09:59:46

速度环，如何快速达到所需速度值，加上的话，速度变化会更迅速准确。位置环，主要是用来实现固定点自平衡，通过积分来实现位置不变，载人平衡车只要跑就够了，不用这个~

哈哈嘻嘻 · 发表于 2015-6-6 13:34:12

dxzky 发表于 2015-6-5 09:59
速度环，如何快速达到所需速度值，加上的话，速度变化会更迅速准确。位置环，主要是用来实现固定点自平衡， ...

恩好的谢谢了但是我现在情况是人不上去可以很稳定的平衡但是人上去就不行了会跌倒好像力矩不够或者电流内环相应慢具体还不知道是哪里的原因

CK345 · 发表于 2015-6-6 15:49:08

哈哈嘻嘻发表于 2015-6-6 13:34
恩好的谢谢了但是我现在情况是人不上去可以很稳定的平衡但是人上去就不行了会跌倒好像力 ...

用的pid吗，你的p调大，试试

lans0625 · 发表于 2015-6-6 16:04:24

和倒立摆原理差不多吧？自己没有做过。。。。

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