Neato XV-11 LIDAR 激光雷达拆解
本帖最后由 TMalc 于 2015-12-22 10:52 编辑买了个激光雷达准备做个项目玩玩，无奈最近很忙，忙里偷闲先把它拆了看看结构。
激光雷达外貌，整个装置由一个直流电机驱动，橡胶带减速。
激光发射头和接收，接收镜头反光，很不好拍啊
俯拍一张，尺寸大概是9x11cm，重196g
底部照片。一直很好奇那几根线是怎么和内部连接的，因为整个装置是一支旋转的，而这几根线是不动的。
来看看内部结构，其实电路挺简单啊
接着拆
拆掉了座子
PCB底部有个光电对管
PCB与底座合影，那个光电对管和底座里的塑料齿相互配合，作为光电码盘测速
经过测量，发现总共有15齿，其中有一个齿比其他的短，估计是作为码盘的零点。本以为这个模块只需要考虑通信，没想到还要自己手动做速度闭环，不过也可以开环跑，有人测试过3.3v情况下可以达到270 rpm左右。
发送和接受模块特写，PCB上可以清楚看到UART接口。
接着拆下去，发现几个螺丝被粘死了，想着以后还想用这模块，就没继续折腾了。PCB上可以看到Piccolo这几个字，说明主控用的是Ti的F2802x系列的芯片。
接下来就是我原来一直没想到的模块，Jinpat的 LPM-04B 导电滑环。本以为是个分立的结果，原来采用了现成产品。
顺手在网上找到了类似型号的参数，发现这玩意最高速度只能达到300 rpm，估计这就是为什么采样速度上不去的原因吧？
先顶一个，虽然看不懂！{:titter:} 想看看镜头里面用的是什么传感器 这个的上位机软件，可以展示一下吗？ 这个雷达和robopeak的那个激光雷达很像 楼主买这个东东，打算做什么用途啊，室内定位吗，价格挺高的2000度RMB ICPACHONG 发表于 2015-12-22 11:18
这个雷达和robopeak的那个激光雷达很像
本来就是胡萝卜peak做的 阿豪博士 发表于 2015-12-22 11:06
这个的上位机软件，可以展示一下吗？
上位机手上没有，不过只用知道了通信协议，用Qt做个上位机不是问题 河图洛书 发表于 2015-12-22 11:20
楼主买这个东东，打算做什么用途啊，室内定位吗，价格挺高的2000度RMB
打算自己做个小车玩玩自动驾驶，数据融合之类的，ebay上买的，一个月前还是70刀，现在已经涨到100了，其他的基本都是150刀上下 ICPACHONG 发表于 2015-12-22 11:05
想看看镜头里面用的是什么传感器
线阵cmos 3DA502 发表于 2015-12-22 11:34
本来就是胡萝卜peak做的
好像不是吧，只是像而已，这款扫地机器人出来很久了，所以我推测这个激光雷达也出来很早了，robopeak的激光雷达是这几年才出来的，而且两者有点区别 041012js 发表于 2015-12-22 11:51
线阵cmos
我以前还猜测用的是鼠标传感器，不然很少看到帧率能达到那么高的传感器，谢谢科普 ICPACHONG 发表于 2015-12-22 13:51
我以前还猜测用的是鼠标传感器，不然很少看到帧率能达到那么高的传感器，谢谢科普 ...
忘了，有图
041012js 发表于 2015-12-22 14:27
忘了，有图
非常感谢你的分享 楼主在那买的 ，能 给个链接吗 导电滑环，高速球上也有 qs6361036 发表于 2015-12-22 19:46
楼主在那买的 ，能 给个链接吗
ebay上买的
http://www.ebay.com/itm/Neato-all-XV-Series-Lidar-Laser-Distance-Sensor-Wheels-/231787437809?hash=item35f79b9ef1:g:w6sAAOxyrM5TF~5c 线阵的传感器能看出什么型号么看这个体积感觉像是多行的 谢谢分享，这么清楚的图片 图片太清楚了，收藏了！ 1、上位机软件网上可以找到。
2、拆到这个程度的话，己经废了，业余条件没法校准。
3、那个电机没设计好，普通的有刷电机，我的就是电刷烧断而坏。 yan_yong 发表于 2015-12-27 15:08
1、上位机软件网上可以找到。
2、拆到这个程度的话，己经废了，业余条件没法校准。
为什么会废？因为镜头焦距还是什么？我拆掉的只是pcb，还有一些可活动零件，不应该会有问题。最核心的部分，激光头和接收镜头那里，都没动过。 这货的性能确实很先进，但质量很不靠谱，我前后买了三台(21,70e,12S)，坏了一台，新买的两台在服役中。
坏的那台XV-21就是这个组件中的电机出了问题，买了类似小电机没时间换，目前吃灰中。
网上看到的扫描成像地图，好象精度不是很高。 yan_yong 发表于 2015-12-28 10:28
这货的性能确实很先进，但质量很不靠谱，我前后买了三台(21,70e,12S)，坏了一台，新买的两台在服役中。
坏 ...
莫非你买的是旧货？我这个虽然是二手的，但是看着是崭新的，目前还没时间使用。电机坏了估计是寿命到了吧，这电机挺普通的，找个类似型号换一个就好了。
精度确实比较低，似乎一圈才90个点？不过这已经是性价比最高的入门级产品了 楼主是否已经使用过了呢，看某宝上有便宜的，想买个试一试。 楼主二手出了我要！ xiaoha_abc 发表于 2015-12-30 01:48
楼主二手出了我要！
我有一个，你要不要，600元。需要的话联系我。 关注一下 相由心生 发表于 2016-2-15 14:50
我有一个，你要不要，600元。需要的话联系我。
hi, 雷达还在不，我想买下来呢 这个如果是线阵的话是 点检测，用自动驾驶是不合适的工业激光雷达都是扫线的，一个角度扫描，这个就要用线激光+CCD阵列了。 chenminhua1980 发表于 2016-5-10 17:47
这个如果是线阵的话是 点检测，用自动驾驶是不合适的工业激光雷达都是扫线的，一个角度扫描，这个就要用线 ...
很多车载激光雷达是发射一排点出去 第一次见这个东西 扫地机都是用这种传感器来扫描周围遮挡物的吗？ 第一次见这个东西 扫地机都是用这种传感器来扫描周围遮挡物的吗？（网络问题 重复发送 请版主删除） 电机改成 无刷电机, 供电用无线充电模块,通信可以用无线充电,或者光电通信, 这样就可以做成寿命很长,效果很好的激光雷达模块了 感谢分享，mark一下 感谢分享，mark一下 楼主是不是这个blog 的主人？ 谢谢分享 041012js 发表于 2015-12-22 14:27
忘了，有图
您好，我能问一下，您知道这个线性CMOS是什么型号吗？ mubei 发表于 2017-12-13 22:13
您好，我能问一下，您知道这个线性CMOS是什么型号吗？
DLIS-2K 20061002838 发表于 2017-12-13 22:19
DLIS-2K
非常感谢，查了下，这玩意真不便宜撒 mubei 发表于 2017-12-13 23:39
非常感谢，查了下，这玩意真不便宜撒
就是，好贵，是不是用一般的500w摄像头还更便宜？ 智涅 发表于 2018-1-3 17:50
就是，好贵，是不是用一般的500w摄像头还更便宜？
普通摄像头帧率达不到，速度太慢了 看到这个雷达，找到了
http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html 文章。
去年st出了 VL35L1 TOF传感器，VL53L1X ToF接近传感器是一体式微型模块，集成了940 nm激光驱动器和发射器，以及单光子雪崩二极管 （SPAD） 光电探测器阵列，拥有无与伦比的测距速度和可靠性。
是否可以做到低成本的tof 2d lidar？ mark 你好 楼主后来搞定了没 你好 请问你用的是线阵CCD吗 如果处理它输出的模拟数据呢 你好 请教光电码盘怎样自检回到零点再就是如何测速 和角度望指点谢谢 ICPACHONG 发表于 2015-12-22 11:05
想看看镜头里面用的是什么传感器
请问 有没有搞过三角激光测距 Yan_xp 发表于 2019-6-12 14:04
看到这个雷达，找到了
http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html 文章。
去年st出 ...
你好 有没有三角激光测距模块 20061002838 发表于 2017-12-13 22:19
DLIS-2K
请问 你用过这款线阵CMOS没 mubei 发表于 2017-12-13 23:39
非常感谢，查了下，这玩意真不便宜撒
你好 请教一下 三角激光测距的问题 谢谢 相由心生 发表于 2016-2-15 14:50
我有一个，你要不要，600元。需要的话联系我。
你有三角测距模块？600吗这么便宜吗 041012js 发表于 2015-12-22 11:51
线阵cmos
你好 请教一下有关线阵CMOS 图像传感器 的问题谢谢 liaoliaoliao123 发表于 2019-8-21 14:20
你有三角测距模块？600吗这么便宜吗
你要不要，我转给你。 相由心生 发表于 2019-8-21 23:39
你要不要，我转给你。
要啊 方便私聊吗加我QQ：1028342155 谢谢 拆过有一种不用滑环，供电使用变送器，数据使用红外的。忘了给留个照片。 感谢分享，mark一下
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